MODELADO MECÁNICO.

Ecuación 1.

𝑚1 𝑥̈ 1 = 𝑢 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑏(𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )

Ecuación 2.

𝑚2 𝑥̈ 2 = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) − 𝑘3 (𝑥2 )

Transformada LAPLACE Ec.1

𝑚1 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) = 𝑢(𝑠) − 𝑘1 𝑥1 (𝑠) − 𝑘2 (𝑥1 (𝑠) − 𝑥2 (𝑠)) − 𝑏(𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (𝑠))

𝑚1 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) = 𝑢(𝑠) − 𝑥1 (𝑠)(𝑘1 + 𝑘2 + 𝑏𝑠) + 𝑥2 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)

𝑋1 (𝑠)(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) = 𝑢(𝑠) + 𝑥2 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)

Transformada LAPLACE Ec.2

𝑚2 𝑠 2 𝑥2 (𝑠) = −𝑘2 (𝑥2 (𝑠) − 𝑥1 (𝑠)) − 𝑏𝑠(𝑥2 (𝑠) − 𝑥1 (𝑠)) − 𝑘3 𝑥2 (𝑠)

𝑋2 (𝑠)(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) = 𝑋1 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)

Despejamos x2(s) de la Ec. 2

𝑥1 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)
𝑥2 (𝑠) =
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3

Sustituimos x2(s) en la Ec.1

𝑥1 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)
𝑋1 (𝑠)(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) = 𝑢(𝑠) + (𝑘 + 𝑏𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 2

𝑥1 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)2
𝑋1 (𝑠)(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) = 𝑢(𝑠) +
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3

𝑥1 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏𝑠)2
𝑋1 (𝑠)(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) − = 𝑢 (𝑠 )
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3

(𝑘2 + 𝑏𝑠)2
𝑋1 (𝑠) ((𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) − ) = 𝑢 (𝑠 )
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3

Función de Transferencia.

𝑋1 (𝑠) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3
=
𝑈(𝑠) (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 )(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) − (𝑘2 + 𝑏2 )2