Corrigé d’Examen de mécanique 2 (2019-2020)

(L’usage des calculatrices, des téléphones et de tout document est interdit)

Questions de cours :
Soit un système matériel (𝑆), de centre d’inertie 𝐺 et de mass 𝑀, est en mouvement quelconque dans référentiel galiléen ℜ.
Question1 : Montrer que 𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄ℜ) = 𝜎⃗(𝐵, 𝑆⁄ℜ) + AB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑀𝑣⃗(𝐺 ⁄ℜ) ∀𝐴, 𝐵 ∈ ℜ
Réponse : Par la définition du moment cinétique, on a :

𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄ℜ) = 𝐴𝑃 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) =

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝑃) 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (𝐴𝐵
(𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆)

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) + ∫ 𝐵𝑃
∫ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃)
(𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆)

𝐴𝐵 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ∫ 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵𝑀𝑣⃗(𝐺 ⁄ℜ), 𝑐𝑎𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑡𝑒
(𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆)

𝐵𝑃 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) = 𝜎⃗(𝐵, 𝑆⁄ℜ)

 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑃∈𝑆)
Donc :
AB𝑀𝑣⃗(𝐺 ⁄ℜ) ∀𝐴, 𝐵 ∈ ℜ
𝜎⃗(𝐴, 𝑆⁄ℜ) = 𝜎⃗(𝐵, 𝑆⁄ℜ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1
Question2 : Montrer que 𝑇(𝑆⁄ℜ) = 𝑇(𝑆⁄ℜ∗ ) + 𝑀𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄ℜ)
2
Par la définition de l’énergie cinétique, on a :
1 2 1 2 2
𝑇(𝑆⁄ℜ) = ∫ 𝑣⃗ (𝑃⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) = ∫ (𝑣⃗ (𝑃⁄ℜ∗ ) + 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅)) 𝑑𝑚(𝑃)
2 2
(𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆)

1 2 1
= ∫ 𝑣⃗ (𝑃⁄ℜ∗ )𝑑𝑚(𝑃) + ∫ 𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) + ∫ . 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ∗ ). 𝑑𝑚(𝑃)
2 2
(𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆) (𝑃∈𝑆)

1 2
 ∫ 𝑣⃗ (𝑃⁄ℜ∗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝑇(𝑆⁄ℜ∗ )
2
(𝑃∈𝑆)

1 2 1 1
 ∫ 𝑣⃗ (𝐺 ⁄ℜ)𝑑𝑚(𝑃) = 𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄ℜ) ∫ 𝑑𝑚(𝑃) = 𝑀𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄ℜ)
2 2 2
(𝑃∈𝑆) ⏟
(𝑃∈𝑆)
=𝑀

 ∫ 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℜ). 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ∗ ). 𝑑𝑚(𝑃) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℜ). ∫ 𝑣⃗(𝑃⁄ℜ∗ ). 𝑑𝑚(𝑃) = ⃗0⃗

(𝑃∈𝑆) ⏟
(𝑃∈𝑆)
⃗⃗
=0
Donc :

1
𝑇(𝑆⁄ℜ) = 𝑇(𝑆⁄ℜ∗ ) + 𝑀𝑣⃗ 2 (𝐺 ⁄ℜ)
2

Exercice 1
Une tige 𝑶𝑨 homogène de masse 𝒎 et de longueur 𝒍 peut pivoter librement
en 𝑶 autour de l’axe (𝑶𝒛) perpendiculaire au plan de la figure. Une masse
ponctuelle 𝑴 = 𝟐𝒎 est fixée rigidement à la tige en 𝑨. Initialement, la tige
est verticale (𝜽 = 𝟎) puis elle est lâchée sans vitesse initiale. Elle tombe dans
le sens indiqué par la figure. Pour écrire les vecteurs on utilisera la base
cylindrique (𝒖 ⃗⃗𝒓 , 𝒖
⃗⃗𝜽 , 𝒖
⃗⃗𝒛 ).
1. Déterminer le centre de masse 𝑮 du système et sa matrice d’inertie du aux
point 𝑶 et 𝑮 pour la position du système montrée sur la figure.
 2. À partir du théorème de l’énergie cinétique, trouver l’équation différentielle
du mouvement du système.

3. Déterminer la réaction ⃗𝑹 ⃗⃗ de l’axe 𝑶𝒛 sur la tige en fonction de 𝒎, 𝒍 et 𝜽.

4. Déterminer la vitesse du point 𝑨 juste avant qu’íl touche le sol. En déduire la réaction 𝑹 ⃗⃗⃗ au sol.
SOLUTION :
1. Déterminer le centre de masse 𝑮 du système et sa matrice d’inertie du aux point 𝑶 et 𝑮 pour la position du système
montrée sur la figure.
Système de deux solides :
∑𝒊 𝑴𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮𝒊 𝟏 𝟏 𝒍 5𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 = = (𝒎𝑶𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝟐𝒎𝑶𝑨⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = ( 𝒖 ⃗⃗𝒓 + 𝟐𝒍𝒖
⃗⃗𝒙 ) = 𝑢 ⃗⃗
∑𝒊 𝑴𝒊 𝒎 + 𝟐𝒎 𝟑 𝟐 6 𝑟
5𝑙 5𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑂𝐺 ⃗⃗𝑟  𝑟𝐺 =
6 6

Matrice d’inertie de la tige en O 𝑥

 Tige (T)
𝑑𝑟
Plan (𝑂𝑥𝑦) est le plan de symétrie, donc 𝑀

𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0
𝜃
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 0 𝑟

[𝐼𝑡𝑖𝑔𝑒 ]𝑂 = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 0 ] ; 𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦

0 0 𝐼𝑧𝑧 𝑦 𝑂𝑧

𝑙
𝑚 𝑚 1
𝐼𝑥𝑥,𝑇 = ∫ (𝑦 2 +𝑧 2 )𝑑𝑚(𝑀)
= ∫ 𝑦 2 𝑑𝑟 = ∫ 𝑟 2 sin2 𝜃 𝑑𝑟 = 𝑚𝑙 2 sin2 𝜃
𝑙 𝑙 3
𝑀∈𝑇 𝑀∈𝑇 0

𝑙
𝑚 𝑚 1
𝐼𝑦𝑦,𝑇 = ∫ (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚(𝑀) = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑟 = ∫ 𝑟 2 cos2 𝜃 𝑑𝑟 = 𝑚𝑙 2 cos 2 𝜃
𝑙 𝑙 3
𝑀∈𝑇 𝑀∈𝑇 0

1
𝐼𝑧𝑧,𝑇 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚(𝑀) = 𝐼𝑥𝑥,𝑇 + 𝐼𝑧𝑧,𝑇 = 𝑚𝑙 2
3
𝑀∈𝑇

𝑚 1
𝐼𝑥𝑦,𝑇 = ∫ 𝑥𝑦𝑑𝑚(𝑀) = ∫ 𝑟 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑑𝑟 = 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑙 3
𝑀∈𝑇 𝑀∈𝑇

1 2 2 1
𝑚𝑙 sin 𝜃 − 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 0
3 3
1 1 2
[𝐼𝑡𝑖𝑔𝑒 ] = − 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑚𝑙 cos2 𝜃 0
𝑂 3 3
1 2
[ 0 0 𝑚𝑙 ]
3
 Masse ponctuelle 𝐴(2𝑚)

𝐼𝑥𝑥,𝐴 = 2𝑚𝑙 2 sin2 𝜃 ; 𝐼𝑦𝑦,𝐴 = 2𝑚𝑙 2 cos2 𝜃 ; 𝐼𝑧𝑧,𝐴 = 2𝑚𝑙 2 ; 𝐼𝑥𝑦,𝐴 = 2𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 ; 𝐼𝑥𝑧,𝐴 = 𝐼𝑦𝑧,𝐴 = 0

 Système « Tige (𝑚) + masse ponctuelle 𝐴(2𝑚) »

 1 7
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑥,𝑇 + 𝐼𝑥𝑥,𝐴 = 𝑚𝑙 2 sin2 𝜃 + 2𝑚𝑙 2 sin2 𝜃 = 𝑚𝑙 2 sin2 𝜃
3 3
1 7
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦𝑦,𝑇 + 𝐼𝑦𝑦,𝐴 = 𝑚𝑙 2 cos 2 𝜃 + 2𝑚𝑙 2 cos2 𝜃 = 𝑚𝑙 2 cos 2 𝜃
3 3
1 7 1
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝑧,𝑇 + 𝐼𝑧𝑧,𝐴 = 𝑚𝑙 2 + 2𝑚𝑙 2 = 𝑚𝑙 2 ; 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦,𝑇 + 𝐼𝑥𝑦,𝐴 = 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 2𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃
3 3 3
7 2
= 𝑚𝑙 sin 𝜃 cos 𝜃
3
7 2 2 7
𝑚𝑙 sin 𝜃 − 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 0
3 3
7 7 2
[𝐼]𝑂 = − 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑚𝑙 cos2 𝜃 0
3 3
7 2
[ 0 0 𝑚𝑙 ]
3
Le théorème de Huygens-Schteiner s’écrit :
7 2 2 25𝑙 2 2 1
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝐺𝑥 + 3𝑚(𝑦𝐺2
+ 𝑧𝐺2 )  𝐼𝐺𝑥
= 𝐼𝑥𝑥 − 3𝑚𝑦𝐺2
= 𝑚𝑙 sin 𝜃 − 3𝑚 sin 𝜃 = 𝑚𝑙 2 sin2 𝜃
3 36 4
2
7 25𝑙 1
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝐺𝑦 + 3𝑚(𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 )  𝐼𝐺𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 − 3𝑚𝑥𝐺2 = 𝑚𝑙 2 cos 2 𝜃 − 3𝑚 cos 2 𝜃 = 𝑚𝑙 2 cos2 𝜃
3 36 4
2
7 25𝑙 1
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝐺𝑧 + 3𝑚(𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2 )  𝐼𝐺𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 − 3𝑚(𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2 ) = 𝑚𝑙 2 − 3𝑚 = 𝑚𝑙 2
3 36 4
7 2 25𝑙 2 1
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝐺,𝑥𝑦 + 3𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺  𝐼𝐺,𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦 − 3𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 𝑚𝑙 sin 𝜃 cos 𝜃 − 3𝑚 sin 𝜃 cos 𝜃 = 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃
3 36 4
1 2 2 1 2
𝑚𝑙 sin 𝜃 − 𝑚𝑙 sin 𝜃 cos 𝜃 0
4 4
1 1 2
[𝐼]𝐺 = − 𝑚𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑚𝑙 cos2 𝜃 0
4 4
1 2
[ 0 0 𝑚𝑙 ]
4
2. À partir du théorème de l’énergie cinétique, trouver l’équation différentielle du mouvement du système

Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit

𝑢
⃗⃗𝑟
𝑑𝑇(𝑆/) 𝑥
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)
𝑑𝑡 𝐺
𝑢
⃗⃗𝜃
- Énergie cinétique 𝑇(𝑆/) 3𝑚𝑔⃗ 𝜃 𝑅⃗⃗
𝑔⃗
1 1
𝑇 = × 3𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺𝑧 𝜃̇ 2 𝑅⃗⃗𝑟
2 2 𝑠𝑜𝑙 𝑅⃗⃗𝜃
𝑦 𝑂𝑧
Dans la base cylindrique (𝑢
⃗⃗𝑟 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 )
⃗⃗𝜃 , 𝑢
5𝑙 5𝑙
⃗⃗𝑟 + 𝑟𝐺 𝜃̇𝑢
𝑣⃗(𝐺/) = 𝑟̇𝐺 𝑢 ⃗⃗𝜃 = 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃 , 𝑟𝐺 =
6 6
1 25𝑙 2 2 1 1 2 2 7 2 2
𝑇(𝑆/) = × 3𝑚 × 𝜃̇ + × 𝑚𝑙 𝜃̇ = 𝑚𝑙 𝜃̇
2 36 2 4 6
𝑑𝑇(𝑆/) 7 2
= 𝑚𝑙 𝜃̇𝜃̈
𝑑𝑡 3
- Puissance des forces extérieures 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)
5𝑙 5
⃗⃗ . 𝑣⃗(𝑂/) = 3𝑚𝑔 ×
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆) = 3𝑚𝑔⃗. 𝑣⃗(𝐺/) + 𝑅
⏟ 𝜃̇ (− cos 𝜃 𝑢 ⃗⃗𝜃 = 𝑚𝑔𝑙𝜃̇ sin 𝜃
⃗⃗𝜃 ). 𝑢
⃗⃗𝑟 + sin 𝜃 𝑢
6 2
0 𝑐𝑎𝑟 𝑂−𝑓𝑖𝑥𝑒

𝑑𝑇(𝑆/) 7 5 15𝑔
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)  𝑚𝑙 2 𝜃̇ 𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃̇ sin 𝜃  𝜃̈ = sin 𝜃
𝑑𝑡 3 2 14𝑙
 15𝑔
𝜃̈ − sin 𝜃 = 0
14𝑙

3) Déterminer la force ⃗𝑹
⃗⃗ de l'axe (𝑶𝒛) sur la barre en fonction de 𝒎, 𝒍 et .

Le PFD s’écrit

𝑚𝑎⃗(𝐺/) = 3𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗

5𝑙 2 5𝑙 5𝑙
𝑎⃗(𝐺/) = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢
⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑢
⃗⃗𝜃 = − 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝜃̈ 𝑢
⃗⃗𝜃 ; car 𝑟 = = 𝑐𝑡𝑒.
6 6 6
5𝑙 2 5𝑙
3𝑚 (− 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝜃̈ 𝑢
⃗⃗𝜃 ) = 3𝑚𝑔(− cos 𝜃 𝑢 ⃗⃗𝜃 ) + 𝑅𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + sin 𝜃 𝑢 ⃗⃗𝑟 + 𝑅𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃
6 6
5𝑙 2 5𝑙 5𝑙 15𝑔 sin 𝜃 9
𝑅𝑟 = 3𝑚 (𝑔 cos 𝜃 − 𝜃̇ ) ; 𝑅𝜃 = 3𝑚 ( 𝜃̈ − 𝑔 sin 𝜃) = 3𝑚 ( × − 𝑔 sin 𝜃) = − 𝑚𝑔 sin 𝜃
6 6 6 14𝑙 28
Calculer 𝜃̇
𝜃̇ 𝜃
15𝑔 15𝑔 15𝑔
𝜃̈ = sin 𝜃  ∫ 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ = ∫ sin 𝜃 𝑑𝜃  𝜃̇ 2 = (1 − cos 𝜃)
14𝑙 14𝑙 7𝑙
0 0

5𝑙 2 5𝑙 15𝑔(1 − cos 𝜃) 3(39 cos 𝜃 − 25)

𝑅𝑟 = 3𝑚 (𝑔 cos 𝜃 − 𝜃̇ ) = 3𝑚 (𝑔 cos 𝜃 − )= 𝑚𝑔
6 6 7𝑙 14
5𝑙 5𝑙 15𝑔 sin 𝜃 9
𝑅𝜃 = 3𝑚 ( 𝜃̈ − 3𝑔 sin 𝜃) = 3𝑚 ( − 𝑔 sin 𝜃) = − 𝑚𝑔 sin 𝜃
6 6 14𝑙 28
3(39 cos 𝜃 − 25) 9
𝑅⃗⃗ = 𝑚𝑔𝑢
⃗⃗𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃
14 28

4) Déterminer la vitesse du point 𝑨 juste avant qu'il touche le sol et la réaction 𝑅⃗⃗ au sol
Quand 𝐴 arrive au sol

𝜋 15𝑔
𝜃=  𝜃𝐴̇ = √
2 7𝑙

La vitesse de 𝐴 au sol

15𝑔𝑙
𝑣𝐴 = 𝑙𝜃𝐴̇ = √
7

La réaction au sol
𝜋 75 9 3 3√2509
𝑅⃗⃗𝑠𝑜𝑙 = 𝑅⃗⃗ (𝜃 = ) = − 𝑚𝑔𝑢
⃗⃗𝑟 − 𝑚𝑔𝑢
⃗⃗𝜃 = − 𝑚𝑔(50𝑢 ⃗⃗𝜃 ); 𝑅𝑠𝑜𝑙 =
⃗⃗𝑟 + 3𝑢 𝑚𝑔
2 14 28 28 28

3 3√2509
𝑅⃗⃗𝑠𝑜𝑙 = − 𝑚𝑔(50𝑢 ⃗⃗𝜃 ); 𝑅𝑠𝑜𝑙 =
⃗⃗𝑟 + 3𝑢 𝑚𝑔
28 28
Exercice 2
Une sphère homogène, de masse m, de centre C et de rayon b, se déplace sur
un support cylindrique fixe de rayon R de centre O. La position de C est repérée
par un angle θ avec la verticale et la rotation de la sphère est décrit par deux
angles 𝛼 et 𝜑 . 𝛼 est l’angle entre un point fixe de la sphère et la verticale et 𝜑
est l’angle entre un point fixe de la sphère et le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐶 (voir figure). Le
contact entre la sphère et le support est caractérisé par un coefficient de
frottement 𝜇 (𝜇 = 𝜇𝑑 = 𝜇𝑠 ). La sphère est lâchée du sommet du cylindre ( 𝜃 =
0 ), sans vitesse initiale ; puis elle roule sans glisser du côté 𝜃 > 0.
1. Dans le repère ℜ(𝑂, 𝑢 ⃗⃗𝑥 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 ) lié au cylindre fixe, écrire le vecteur
⃗⃗𝑦 , 𝑢
instantané de rotation de la sphère.
2. Soit ℜ′(𝑂, 𝑢⃗⃗𝑟 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 ) est un repère en mouvement de rotation par rapport à repère fixe ℜ (voir figure), écrire le vecteur
⃗⃗𝜃 , 𝑢
instantané de rotation de ℜ′ par rapport à 𝑅. En déduire le vecteur instantané de rotation de la sphère par rapport ℜ′
3 Déterminer vecteur instantanée de rotation de la sphère en fonction de 𝜃̇. En déduire une relation entre 𝜃̇ 𝑒𝑡 𝜑̇ .
4. Écrire le principe fondamental de la dynamique et le théorème du moment cinétique pour la sphère.
5. En déduire, l'expression de la force de frottement (force de résistance au glissement) ∥ 𝑅⃗⃗𝑡 ∥ sur la sphère et de la
composante
normale ∥ 𝑅⃗⃗𝑛 ∥ de la réaction du cylindre sur la sphère, en fonction 𝜃 ,𝑚, 𝑏 𝑒𝑡 𝑅.
6. En supposant que la sphère reste toujours en contact avec le support, déterminer l'angle pour lequel la sphère se met à
glisser.
SOLUTION :

1. Dans le repère ℜ(𝑂, 𝑢

⃗⃗𝑥 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 ) , le vecteur instantané de rotation de la sphère est :
⃗⃗𝑦 , 𝑢
𝜔⃗⃗(𝑆⁄) = 𝛼̇ 𝑢 ⃗⃗𝑧 𝑜𝑢 𝜔⃗⃗(𝑆⁄) = (𝜃̇ + 𝜑̇ )𝑢
⃗⃗𝑧 𝑐𝑎𝑟 𝛼 = 𝜃 + 𝜑

2. le vecteur instantané de rotation de ℜ′ par rapport à  est :

⃗⃗(′⁄) = 𝜃̇ 𝑢
𝜔 ⃗⃗𝑧

En déduire le vecteur instantané de rotation de la sphère par rapport ℜ′

⃗⃗((𝑆⁄) = 𝜔
On a : 𝜔 ⃗⃗(𝑆⁄′ ) + 𝜔
⃗⃗(′⁄) ⇒ 𝜔
⃗⃗(𝑆⁄′ ) = 𝜔
⃗⃗((𝑆⁄) − 𝜔
⃗⃗(′⁄) = (𝜃̇ + 𝜑̇ )𝑢
⃗⃗𝑧 − 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑧 = 𝜑̇ 𝑢
⃗⃗𝑧
Donc :
⃗⃗(𝑆⁄′ ) = 𝜑̇ 𝑢
𝜔 ⃗⃗𝑧
3. Déterminer vecteur instantanée de rotation de la sphère en fonction de 𝜃̇. En déduire une relation entre 𝜃̇ 𝑒𝑡 𝜑̇ .
La vitesse de glissement de la sphère par rapport au sol :
0 0 −𝑏
𝑣⃗𝑔 (𝑆 ⁄  = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄) = 𝑣⃗(𝐶 ⁄) + 𝜔
) ⃗⃗(𝑆  × 𝐶𝐼 = ((𝑅 + 𝑏)𝜃 ) + ( 0 ) × ( 0 ) = [(𝑅 + 𝑏)𝜃̇ − 𝑏𝛼̇ ] 𝑢
⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗𝜃
0 𝛼̇ 0
De la condition R.S.G de la sphère, on a : 𝑣⃗𝑔 (𝑆⁄) = 0 ⃗⃗ ⇒ 𝑏𝛼̇ − (𝑅 + 𝑏)𝜃̇ = 0 ⇔ 𝛼̇ = (𝑅+𝑏) 𝜃̇
𝑏
Donc :
𝑅+𝑏
⃗⃗(𝑆⁄) = (
𝜔 ) 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑧
𝑏

En déduire une relation entre 𝜃̇ 𝑒𝑡 𝜑̇ .

On a : 𝛼̇ = 𝜃̇ + 𝜑̇
De la condition R.S.G, on peut écrire :
𝑏(𝜃̇ + 𝜑̇ ) + (𝑅 + 𝑏)𝜃̇ = 0 ⇒ (𝑅 + 𝑏)𝜃̇ − 𝑏𝜑̇ = 0
Donc la relation entre 𝛉̇ 𝐞𝐭 𝛗̇ est :
(𝑅 + 𝑏)𝜃̇ = 𝑏𝜑̇

4. Écrire le principe fondamental de la dynamique et le théorème du moment cinétique pour la sphère.

- La PFD s’écrit pour le centre 𝐶 de sphère :
 𝑚𝑎⃗𝐶 = 𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗𝑛 + 𝑅⃗⃗𝑡
⃗⃗⃗𝒏
𝑹
Dans la base cylindrique(𝑢
⃗⃗𝑟 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 ):
⃗⃗𝜃 , 𝑢 ⃗⃗⃗𝒕
𝑹
−(𝑅 + 𝑏)𝜃̇ 2 −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅𝑛
𝑰
𝑚 ( (𝑅 + 𝑟)𝜃̈ ) = 𝑚𝑔 ( 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) + (− 𝑅𝑡 ) ⃗⃗⃗
𝒎𝒈
0 0 0
−𝑚(𝑅 + 𝑏)𝜃̇ 2 = −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅𝑛 (1)
⇔{
𝑚(𝑅 + 𝑟)𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑅𝑡 (2)
- Le théorème du moment cinétique :
𝑑𝜎⃗(𝐶, 𝑆⁄)
⃗⃗⃗(𝐶, 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆⁄)
=𝑀
𝑑𝑡
2𝑚𝑏 2
⃗⃗𝑧 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⇔ 𝐼𝐶𝑧 𝛼̈ 𝑢 𝐶𝐼 × 𝑅⃗⃗𝑡 = 𝑏𝑅𝑡 𝑢
⃗⃗𝑧 ⇔ 𝛼̈ = 𝑏𝑅𝑡
5
2𝑚
⇔ (𝑅 + 𝑏)𝜃̈ = 𝑅𝑡 (3)
5
Somme (2) et (3) :
7 5𝑔
𝑚(𝑅 + 𝑏)𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 ⇒ 𝜃̈ = 𝑠𝑖𝑛𝜃
5 𝑅+𝑏
Donc :
5𝑔
𝜃̈ = 𝑠𝑖𝑛𝜃
7(𝑅 + 𝑏)
5. En déduire, l'expression de la force de frottement (force de résistance au glissement) ∥ 𝑅⃗⃗𝑡 ∥ sur la sphère et de la
composante
normale ∥ 𝑅⃗⃗𝑛 ∥ de la réaction du cylindre sur la sphère, en fonction ,𝑚, 𝑏 𝑒𝑡 𝑅.

5 2
D’après(2) : 𝑅𝑡 = 𝑚[𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − (𝑅 + 𝑏)𝜃̈ ] = 𝑚𝑔 (𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜃) = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
7 7
D’après(1): −𝑚(𝑅 + 𝑏)𝜃̇ = −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅𝑛 ⇒ 𝑅𝑛 = 𝑚[𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑅 + 𝑏)𝜃̇ 2 ]
2

De l’équation :
𝜃̇ 𝜃
5𝑔 5𝑔 10𝑔
𝜃̈ = 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⇒ ∫ 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ = ∫ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 ⇒ 𝜃̇ 2 = (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
7(𝑅 + 𝑏) 7(𝑅 + 𝑏) 7(𝑅 + 𝑏)
0 0
𝑚𝑔
⇒ 𝑅𝑛 = (17𝑐𝑜𝑠𝜃 − 10)
7
Donc :
2 𝑚𝑔
‖𝑅⃗⃗𝑡 ‖ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 ; ‖𝑅⃗⃗𝑛 ‖ = (17𝑐𝑜𝑠𝜃 − 10)
7 7
6. Déterminer l'angle pour lequel la sphère se met à glisser.
La sphère se met à glisser lorsque d’après la loi de Coulomb :
2 𝜇𝑚𝑔
‖𝑅⃗⃗𝑡 ‖ = 𝜇‖𝑅⃗⃗ ‖𝑛 ⇒ 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = (17𝑐𝑜𝑠𝜃 − 10) ⇔ 2𝑠𝑖𝑛𝜃 = 17𝜇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 10𝜇
7 7
10𝜇 2
⇔ 17𝜇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝑠𝑖𝑛𝜃 = 10𝜇 ⇔ √(17𝜇)2 + 4 cos(𝜃 + 𝛽) = 10𝜇 ⇒ cos(𝜃 + 𝛽) = , 𝛽 = tan−1 ( )
√(17𝜇)2 + 4 17𝜇

10𝜇 10𝜇
𝜃 + 𝛽 = cos−1 ( ) ⇒ 𝜃 = −𝛽 + cos −1 ( )
√(17𝜇)2 + 4 √(17𝜇)2 + 4
Donc :
 2 10𝜇
𝜃 = − tan−1 ( ) + cos −1 ( )
17𝜇 √(17𝜇)2 + 4

Exercice 3 Un boule sphérique solide de rayon 𝑅 glisse le long d’une surface et tourne dans le mauvais sens (voir la figure
ci-contre). Il y a une friction (frottement) entre la balle et la surface. 𝑦
(𝑀, 𝑅)
1. Quelle est la valeur initiale minimale de la vitesse angulaire 𝝎 en fonction de la 𝜔
vitesse initiale du centre de masse de la balle afin que la balle finisse par le 𝐶 𝑣⃗(𝐶/)
déplacement vers la gauche dans la figure ci-contre. On suppose que la durée de
changement de direction de la balle vers la gauche est extrêmement courte.
𝟐𝒗 𝑂
2. Dans cette question, la vitesse angulaire initiale est 𝝎𝟎 = 𝟎 avec 𝒗𝟎 est la vitesse
𝑹 𝑥
initiale du centre de masse 𝑪 de la balle.
a) Montrer que il existe deux phases de mouvement de la balle : phase de
glissement au départ et phase de non glissement pendant la durée 𝒕𝒇 que l’on déterminera.
b) Calculer la vitesse finale 𝒗𝒇 de 𝑪 et la vitesse de rotation finale 𝝎𝒇 .
3. Pour 𝒕 ≥ 𝒕𝒇 , déterminer l’équation différentielle du mouvement de la balle par :
a) le PFD b) le théorème du moment cinétique.
4. Caractériser le mouvement de la balle en donnant son équation du mouvement.
SOLUTION

1. Vitesse minimale 𝝎𝒎𝒊𝒏

Le théorème du moment cinétique de la balle par rapport à 𝑰 s’écrit 𝑦
𝒅𝝈 ⃗⃗(𝑰, 𝑺/) 𝜔 (𝑀, 𝑅)
= ⃗𝑴 ⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑰, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)
𝑣⃗(𝐶/)
𝒅𝒕 𝐶
Comme la durée de changement de direction de la balle vers la gauche est extrêmement 𝑅⃗⃗𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑔
courte, donc 𝑂
⃗⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑰, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺) = 𝟎
𝑴 ⃗⃗  𝝈 ⃗⃗(𝑰, 𝑺/) = 𝒄𝒕𝒆. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝝈⃗⃗𝒊 (𝑰, 𝑺/) = 𝝈 ⃗⃗𝒇 (𝑰, 𝑺/) 𝑅⃗⃗𝑡 𝐼 𝑥
Le premier théorème de Koenig s’écrit
⃗⃗(𝑰, 𝑺/) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) + 𝑰𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗  𝒑⃗⃗(𝑺/) = 𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒖 ⃗⃗𝒛 + 𝑹𝒖⃗⃗𝒚  𝑴𝒗 ⃗⃗(𝑪/) = (𝑰𝑪𝒛 𝜽̇ − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪 )𝒖 ⃗⃗𝒛
(𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒊 − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪,𝒊 )𝒖 ⃗⃗𝒛 = (𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒇 − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪,𝒇 )𝒖 ⃗⃗𝒛
Au moment de changement de direction de la balle, elle roule sans glisser
⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = 𝒗
𝒗 ⃗⃗(𝑰 ∈ 𝑺/) − 𝒗 ⃗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝒐𝒍/) = 𝒗 ⃗⃗𝒇 (𝑪 ∈ 𝑺/) + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗𝒇 (𝑺/)  𝑪𝑰 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎 ⃗⃗
𝒙̇
⃗⃗𝒙 + 𝜽̇𝒇 𝒖
𝒙̇ 𝑪,𝒇 𝒖 ⃗⃗𝒛  (−𝑹𝒖 ⃗⃗𝒚 ) = 𝟎⃗⃗  (𝒙̇ 𝑪,𝒇 + 𝑹𝜽̇𝒇 ) = 𝟎  𝜽̇𝒇 = − 𝑪,𝒇
𝑹
𝑰𝑪𝒛 𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒊 − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪,𝒊 𝑰𝑪𝒛 𝝎𝟎 − 𝑴𝑹𝒗𝟎
𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒊 − 𝒎𝑹𝒙̇ 𝑪,𝒊 = − ( + 𝒎𝑹) 𝒙̇ 𝑪,𝒇  𝒙̇ 𝑪,𝒇 = − =−
𝑹 𝑰𝑪𝒛 𝑰𝑪𝒛
𝑹 + 𝑴𝑹 𝑹 + 𝑴𝑹
Pour que la balle soit déplacer vers la gauche, il faut que
𝑰𝑪𝒛 𝝎𝟎 − 𝑴𝑹𝒗𝟎 𝑴𝑹𝒗𝟎 𝑴𝑹𝒗𝟎 𝟓𝒗𝟎
𝒙̇ 𝑪,𝒇 < 𝟎  > 𝟎  𝑰𝑪𝒛 𝝎𝟎 > 𝑴𝑹𝒗𝟎  𝝎𝟎 > = =
𝑰𝑪𝒛 𝑰𝑪𝒛 𝟐 𝟐 𝟐𝑹
𝑹 + 𝑴𝑹 𝑴𝑹
𝟓
À la valeur limite de 𝝎𝟎
𝟓𝒗𝟎
𝝎𝟎,𝒎𝒊𝒏 =
𝟐𝑹

2-a). Montrer que il existe deux phases de mouvement de la balle : phase de glissement au départ et phase de non
glissement pendant la durée 𝒕𝒇 que l’on déterminera.
Vitesse de glissement
𝟐𝒗𝟎
⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = (𝒙̇ 𝑪 + 𝑹𝜽̇)𝒖
𝒗 ⃗⃗𝒙 ⇒ 𝒗 ⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = (𝒗𝟎 + 𝑹 )𝒖⃗⃗𝒙 = 𝟑𝒗𝟎 𝒖 ⃗⃗
⃗⃗𝒙 ≠ 𝟎
𝒕=𝟎 𝑹
Donc, le mouvement de la balle au départ se fait par le roulement avec glissement.
Le PFD s’écrit
⃗⃗(𝑪, 𝑺/)
𝒅𝝈
𝑴𝒂⃗⃗(𝑪, 𝑺/) = 𝑴𝒈 ⃗⃗⃗ + ⃗𝑹
⃗⃗𝒕 + ⃗𝑹
⃗⃗𝒏 ; = ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)
𝒅𝒕
𝑴𝒙̈ 𝑪 = −𝑹𝒕 ; 𝟎 = −𝑴𝒈 + 𝑹𝒏  𝑹𝒏 = 𝑴𝒈  𝑹𝒕 = 𝝁𝑹𝒏 = 𝝁𝑴𝒈
𝑴𝒙̈ 𝑪 = −𝝁𝑴𝒈  𝒙̈ 𝑪 = −𝝁𝒈; 𝒙̇ 𝑪 (𝒕) = 𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕
 𝟐 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) 𝟐
𝒅𝝈
⃗⃗(𝑪, 𝑺/) = 𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒖
𝝈 ⃗⃗𝒛 = 𝑴𝑹𝟐 𝜽̇𝒖⃗⃗𝒛  = 𝑴𝑹𝟐 𝜽̈𝒖 ⃗⃗𝒛
𝟓 𝒅𝒕 𝟓
⃗⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺) = 𝑪𝑰
𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗  𝑹
⃗⃗⃗𝒕 = (−𝑹𝒖
⃗⃗𝒚 ) (−𝑹𝒕 𝒖⃗⃗𝒙 ) = −𝑹 × 𝑹𝒕 𝒖 ⃗⃗𝒛 = −𝝁𝑴𝒈𝑹𝒖 ⃗⃗𝒛
𝒅𝝈⃗⃗(𝑪, 𝑺/) 𝟐 𝟓𝝁𝒈 𝟓𝝁𝒈 𝟐𝒗𝟎 𝟓𝝁𝒈
= ⃗𝑴 ⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)  𝑴𝑹𝟐 𝜽̈ = −𝝁𝑴𝒈𝑹  𝜽̈ = − ; 𝜽̇(𝒕) = 𝝎𝟎 − 𝒕= − 𝒕
𝒅𝒕 𝟓 𝟐𝑹 𝟐𝑹 𝑹 𝟐𝑹
Vitesse de glissement
𝟓𝝁𝒈 𝟕
⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = (𝒙̇ 𝑪 + 𝑹𝜽̇)𝒖
𝒗 ⃗⃗𝒙 = (𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕 + 𝟐𝒗𝟎 − ⃗⃗𝒙 = (𝟑𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕) 𝒖
𝒕) 𝒖 ⃗⃗𝒙
𝟐 𝟐
La phase de glissement se termine, lorsque
𝟕 𝟔𝒗𝟎
⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = ⃗𝟎⃗  𝟑𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕 = 𝟎  𝒕𝒇 =
𝒗
𝟐 𝟕𝝁𝒈
Donc
𝟕
𝑷𝒐𝒖𝒓 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒇 ∶ 𝒗 ⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = (𝟑𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕) 𝒖 ⃗⃗𝒙 − 𝒑𝒉𝒂𝒔𝒆 𝒅𝒆 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
𝟐
𝟔𝒗𝟎
𝑷𝒐𝒖𝒓 𝒕 = 𝒕𝒇 = ⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = ⃗𝟎⃗ − 𝒇𝒊𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒑𝒉𝒂𝒔𝒆 𝒅𝒆 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
∶ 𝒗
𝟕𝝁𝒈
𝑷𝒐𝒖𝒓 𝒕 ≥ 𝒕𝒇 ∶ 𝒑𝒉𝒂𝒔𝒆 𝒅𝒆 𝒏𝒐𝒏 − 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕

b) Calculer la vitesse finale 𝒗𝒇 de 𝑪 et la vitesse de rotation finale 𝝎𝒇

𝟔𝒗𝟎 𝒗𝟎 𝒗𝟎
𝒙̇ 𝑪 (𝒕) = 𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕  𝒙𝑪,𝒇 (𝒕 = 𝒕𝒇 ) = 𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕𝒇 = 𝒗𝟎 − 𝝁𝒈 × = > 𝟎  𝒗𝑪,𝒇 =
𝟕𝝁𝒈 𝟕 𝟕
𝟐𝒗𝟎 𝟓𝝁𝒈 𝟐𝒗𝟎 𝟓𝝁𝒈 𝟔𝒗𝟎 𝒗𝟎 𝒗𝟎
𝜽̇(𝒕) = − 𝒕  𝜽̇𝒇 = 𝜽̇(𝒕 = 𝒕𝒇 ) = − × =− < 𝟎  𝝎𝒇 = |𝜽̇𝒇 | =
𝑹 𝟐𝑹 𝑹 𝟐𝑹 𝟕𝝁𝒈 𝟕𝑹 𝟕𝑹
𝒗𝟎 𝒗𝟎
𝒗𝑪,𝒇 = ; 𝝎𝒇 =
𝟕 𝟕𝑹
3. Équation différentielle du mouvement de la balle pour 𝒕 ≥ 𝒕𝒇
a) PFD
Dans la phase de non-glissement, on a :
⃗⃗𝒈 (𝑰 ∈ 𝑺/𝑺𝒐𝒍) = 𝒗
𝒗 ⃗⃗(𝑰 ∈ 𝑺/) − 𝒗 ⃗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝒐𝒍/) = (𝒙̇ 𝑪 + 𝑹𝜽̇)𝒖 ⃗⃗𝒙 = ⃗𝟎⃗  𝒙̇ 𝑪 + 𝑹𝜽̇ = 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕 ≥ 𝒕𝒇
Le PFD s’écrit
𝒅𝝈 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/)
𝑴𝒂 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) = 𝑴𝒈 ⃗⃗⃗ + ⃗𝑹⃗⃗𝒕 + ⃗𝑹
⃗⃗𝒏 ; = ⃗𝑴⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)
𝒅𝒕
𝑴𝒙̈ 𝑪 = −𝑹𝒕 ; 𝟎 = −𝑴𝒈 + 𝑹𝒏  𝑹𝒏 = 𝑴𝒈
𝟐 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) 𝟐
𝒅𝝈
⃗𝝈⃗(𝑪, 𝑺/) = 𝑰𝑪𝒛 𝜽̇⃗𝒖⃗𝒛 = 𝑴𝑹𝟐 𝜽̇⃗𝒖⃗𝒛  = 𝑴𝑹𝟐 𝜽̈⃗𝒖⃗𝒛
𝟓 𝒅𝒕 𝟓
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺) = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑴 𝑪𝑰  𝑹𝒕 = (−𝑹𝒖𝒚 )
⃗
⃗⃗ ⃗⃗ (−𝑹 )
𝒕 𝒖𝒙 = −𝑹 × 𝑹𝒕 ⃗𝒖
⃗⃗ ⃗𝒛
𝒅𝝈 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) 𝟐
=𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑪, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)  𝑴𝑹𝟐 𝜽̈ = −𝑹𝒕
𝒅𝒕 𝟓
𝒙̈ 𝑪 𝟐
𝒙̇ 𝑪 + 𝑹𝜽̇ = 𝟎  𝒙̈ 𝑪 + 𝑹𝜽̈ = 𝟎  𝜽̈ = −  𝑴𝑹𝒙̈ 𝑪 = 𝑹𝒕
𝑹 𝟓
𝟐
𝑴𝒙̈ 𝑪 + 𝑴𝑹𝒙̈ 𝑪 = −𝑹𝒕 + 𝑹𝒕 = 𝟎  𝒙̈ 𝑪 = 𝟎, ∀𝒕 ≥ 𝒕𝒇
𝟓
b) le théorème du moment cinétique
Appliquons le théorème du moment cinétique au point de contact 𝑰 dans la cas de R.S.G. de la boule :
𝒅𝝈 ⃗⃗(𝑰, 𝑺/)
=𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑰, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺)
𝒅𝒕
Le premier théorème de Koenig s’écrit
𝟐 𝒙̇ 𝑪 𝟕
⃗⃗(𝑰, 𝑺/) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝑪, 𝑺/) + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑰𝑪  𝒑 ⃗⃗(𝑺/) = 𝑰𝑪𝒛 𝜽̇𝒖 ⃗⃗𝒛 + 𝑹𝒖 ⃗⃗𝒚  𝑴𝒙̇ 𝑪 𝒖 ⃗⃗𝒙 = (− 𝑴𝑹𝟐 − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪 ) 𝒖 ⃗⃗𝒛 = − 𝑴𝑹𝒙̇ 𝑪 𝒖
⃗⃗𝒛
𝟓 𝑹 𝟓
𝒅𝝈⃗⃗(𝑰, 𝑺/) 𝟕
= − 𝑴𝑹𝒙̈ 𝑪 𝒖 ⃗⃗𝒛
𝒅𝒕 𝟓
𝟕
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑰, 𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺) = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑴 𝑰𝑪  𝑴𝒈 ⃗⃗⃗ = ⃗𝟎⃗  − 𝑴𝑹𝒙̈ 𝑪 = 𝟎 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝒙̈ 𝑪 = 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕 ≥ 𝒕𝒇
𝟓
4. Caractériser le mouvement de la balle en donnant son équation du mouvement
𝒗𝟎
𝒙̈ 𝑪 = 𝟎  𝒙̇ 𝑪 = 𝒄𝒕𝒆.  𝒙𝑪 (𝒕) = 𝒙̇ 𝑪 (𝒕 = 𝒕𝒇 ) = 𝒗𝒇 =
𝟕
𝒗𝟎
𝒙𝑪,𝒏𝒐𝒏−𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕) = 𝒕 + 𝒄𝒕𝒆. − 𝒎𝒐𝒖𝒗𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒓𝒆𝒄𝒕𝒊𝒍𝒊𝒈𝒏𝒆 𝒖𝒏𝒊𝒇𝒐𝒓𝒎𝒆
𝟕
La continuité du mouvement de la boule en 𝒕 = 𝒕𝒇 donne :
 𝒗𝟎
𝒙𝑪,𝒏𝒐𝒏−𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕+ −
𝒇 ) = 𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕𝒇 ) × 𝒕𝒇 + 𝒄𝒕𝒆. = 𝒙𝑪 (𝒕 = 𝒕−
𝒇)
𝟕
où 𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕−
𝒇 ) - la position de 𝑪 dans la phase de glissement
Dans la phase de glissement, on a :
𝟏
𝒙̇ 𝑪 (𝒕) = 𝒗𝟎 − 𝝁𝒈𝒕  𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕) = 𝒄𝒕𝒆. +𝒗𝟎 𝒕 − 𝝁𝒈𝒕𝟐
𝟐
𝟏
𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝟎) = 𝟎  𝒄𝒆𝒕. = 𝟎; 𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕) = 𝒗𝟎 𝒕 − 𝝁𝒈𝒕𝟐
𝟐
𝟔𝒗𝟎 𝟏 𝟑𝟔𝒗𝟐𝟎 𝟐𝟒𝒗𝟐𝟎
𝒙𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕𝒇 ) = 𝒗𝟎 × − 𝝁𝒈 × =
𝟕𝝁𝒈 𝟐 𝟒𝟗𝝁𝟐 𝒈𝟐 𝟒𝟗𝝁𝒈
𝒗𝟎 𝟔𝒗𝟎 𝟐𝟒𝒗𝟐𝟎 𝟐𝟒𝒗𝟐𝟎 𝟔𝒗𝟐𝟎 𝟏𝟖𝒗𝟐𝟎
𝒙𝑪,𝒏𝒐𝒏−𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕+
𝒇 ) = 𝒙 𝑪,𝒈𝒍𝒆𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕 = 𝒕 −
𝒇 )  × + 𝒄𝒕𝒆. =  𝒄𝒕𝒆. = − =
𝟕 𝟕𝝁𝒈 𝟒𝟗𝝁𝒈 𝟒𝟗𝝁𝒈 𝟒𝟗𝝁𝒈 𝟒𝟗𝝁𝒈
𝟐
𝟏𝟖𝒗𝟎 𝒗𝟎
𝒙𝑪,𝒏𝒐𝒏−𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 (𝒕) = + 𝒕
𝟒𝟗𝝁𝒈 𝟕