DS 2 corrigé – SII – MP2I 25/11/2022

DS2 – SII
Corrigé
DS
Lycée Camille Guérin, Poitiers

Discovery IGS (d’après CCINP MP 2017)

Q1 - Schéma-blocs du moteur :

Q2 - On réalise les manipulations suivantes :

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On en déduit donc les fonctions de transfert suivantes :

𝑅 + 𝐿𝑝 1 𝐾𝑒 𝐾𝑐
𝐹1 (𝑝) = ; 𝐹2 (𝑝) = ; 𝐺(𝑝) =
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑒 𝐽𝑝(𝑅 + 𝐿𝑝)

Q3 - Etude en poursuite :
𝐾𝑐 1
𝛺𝑚 (𝑝) (𝑅 + 𝐿𝑝)𝐽𝑒𝑞 𝑝 𝐾𝑐 𝐾𝑒
𝐻1 (𝑝) = | = = =
𝑈(𝑝) 𝐶𝑟(𝑝)=0 1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑒 (𝑅 + 𝐿𝑝)𝐽𝑒𝑞 𝑝 + 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐽𝑒𝑞 𝑅
(𝑅 + 𝐿𝑝)𝐽𝑒𝑝 𝑝 𝑝 + 𝑝+1
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒
Etude en régulation :
1 𝑅 + 𝐿𝑝 𝑅 𝐿
𝛺𝑚 (𝑝) 𝐽𝑒𝑞 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 (1 + 𝑅 𝑝)
𝐻2 (𝑝) = | =− =− =−
𝐶𝑟(𝑝) 𝑈(𝑝)=0 𝐾𝑐 𝐾𝑒 1 (𝑅 + 𝐿𝑝)𝐽𝑒𝑞 𝑝 𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐽𝑒𝑞 𝑅
1+𝑅+ 𝐿𝑝 𝐽𝑒𝑞 𝑝 1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝑝 + 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝑝 + 1
On en déduit par application du principe de superposition : 𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐻1 (𝑝). 𝑈(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)𝐶𝑟(𝑝)
1 𝑅 𝐿
𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 (1 + 𝑅 𝑝)
𝛺𝑚 (𝑝) = 𝑈(𝑝) − 𝐶𝑟(𝑝)
𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐽𝑒𝑞 𝑅
𝑝 + 𝑝+1 𝑝 + 𝑝+1
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒

1
𝐾𝑒
Q4 - Avec 𝐶𝑟 (𝑝) = 0, 𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝑈(𝑝)
𝑝 + 𝑝+1
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒

1
Gain statique : 𝐾 = 𝐾
𝑒

𝐾 𝐾𝑒
Pulsation propre : 𝜔0 = √ 𝐽𝑐
𝑒𝑞 𝐿

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2𝜉 𝐽𝑒𝑞 𝑅 1 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝑅 𝐽
Coefficient d’amortissement : = donc 𝜉 = × ×√ = √ 𝑒𝑞
𝜔0 𝐾𝑐 𝐾𝑒 2 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐽𝑒𝑞 𝐿 2 𝐾𝐾 𝐿 𝑐 𝑒

𝐾
Q5 - Il faut que 𝜉 > 1 pour écrire 𝐻1 (𝑝) = (1+𝜏
1 𝑝)(1+𝜏2 𝑝)

𝑅 𝐽
Application numérique : 𝜉 = 2 √𝐾 𝑒𝑞
𝐾 𝐿
= 1.8 > 1
𝑐 𝑒

La condition est donc bien respectée ici.

Q6 - Développons cette fonction de transfert :

𝐾 𝐾
=
(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝) 1 + (𝜏1 + 𝜏2 )𝑝 + (𝜏1 𝜏2 )𝑝2
A l’aide de la fonction de transfert calculée précédemment, on a alors :

𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐽𝑒𝑞 𝑅

𝜏1 + 𝜏2 = 𝜏1 = − 𝜏2 𝜏1 = − 𝜏2
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒
↔ ↔
𝐽𝑒𝑞 𝐿 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐽𝑒𝑞 𝐿 𝐽𝑒𝑞 𝑅 𝐽𝑒𝑞 𝐿
𝜏1 𝜏2 = ( − 𝜏2 ) 𝜏2 = 𝜏22 − 𝜏2 + =0
{ 𝐾𝑐 𝐾𝑒 { 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 { 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒

𝐽𝑒𝑞 𝑅 2 𝐽𝑒𝑞 𝐿
Δ=( ) −4× = 5.95 × 10−4
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒
D’où :
𝜏1 = 0.027 𝑠
{
𝜏2 = 0.0023 𝑠

Q7 - Le schéma-blocs est le suivant :

Q8 - Il faut que 𝜀(𝑝) = 0 lorsque 𝑉(𝑝) = 𝑉𝑐 (𝑝) pour que l’asservissement fonctionne correctement.
𝐾𝑣𝑖𝑡
Or : 𝜀(𝑝) = 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑉𝑐 (𝑝) − 𝐾𝑣𝑖𝑡 Ω𝑚 (𝑝) = 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑉𝑐 (𝑝) − 𝐾𝑅 𝑐
𝑉 (𝑝)

Lorsque 𝑉(𝑝) = 𝑉𝑐 (𝑝), on peut écrire :

𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑣𝑖𝑡
𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 − = 0 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 =
𝐾𝑅 𝐾𝑅

1.4 × 10−3
𝐴𝑁 ∶ 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 = = 1.4 𝑉 ∕ (𝑚 ∕ 𝑠)
1 1
115 × 10−3 × ×
4 28.9
Q9 - A partir du schéma-blocs :
𝐾𝑚 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚
𝑉(𝑝) 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝐴 𝐾𝑅 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝) 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
= = = 𝜏1 + 𝜏2 𝜏1 𝜏2
𝑉𝑐 (𝑝) 1 + 𝐾 𝐾 𝐾𝑚 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝) + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 1 +
𝐴 𝑣𝑖𝑡 (1 + 𝜏 𝑝)(1 + 𝜏 𝑝) 𝑝+ 𝑝2
1 2 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚

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𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚
𝑉(𝑝) 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
= 𝜏1 + 𝜏2 𝜏1 𝜏2
𝑉𝑐 (𝑝) 1 + 𝑝+ 𝑝2
1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
Par identification :
𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚
𝐾= 1+𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
𝐾 = 8,9 × 10−2 (𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑢𝑛𝑖𝑡é)

2𝜉 𝜏 +𝜏2 𝜔0 𝜏1 +𝜏2
𝜔0
= 1+𝐾 1𝐾 𝜉= 𝜉 = 1,77
𝐴 𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 2 1+𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚

1 𝜏1 𝜏2 1+𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
𝜔02
= 1+𝐾 𝜔0 = √ 𝜔0 = 133 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1
𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 𝜏1 𝜏 2

Q10 - La réponse indicielle à un échelon de vitesse de 0.3 m/s est la suivante :

Q11 - Pour 𝜉 = 1.77, on relève le temps de réponse réduit 𝑡𝑟5% 𝜔0 = 9

Connaissant 𝜔0 , on en déduit la valeur de 𝑡𝑟5% ∶
10 9
𝑡𝑟5% = = = 0.067 𝑠
𝜔0 133

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Q12 - 𝜀 = 𝑣(∞) − 𝑣𝑐 (∞) = lim 𝑝 (𝑉(𝑝) − 𝑉𝑐 (𝑝)) = lim 𝑝 (𝐻(𝑝)𝑉𝑐 (𝑝) − 𝑉𝑐 (𝑝))
𝑝→0 𝑝→0
𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚
1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 𝑉0 𝑉0
𝜀 = lim 𝑝 ( 𝜏1 + 𝜏2 𝜏1 𝜏2 × − )
𝑝→0
1+1+𝐾 𝑝 + 𝑝 2 𝑝 𝑝
𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚 1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑅 𝐾𝐴 𝐾𝑚
𝜀 = 𝑉0 × ( − 1)
1 + 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑚
Le gain statique étant différent de 1, le système n’est donc pas précis.
Q13 - 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐶(𝑝)𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐻𝑚 (𝑝)
1 𝐾𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝑖 𝑝)
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑃 (1 + ) 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 =
𝑇𝑖 𝑝 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝) 𝑇𝑖 𝑝(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
1 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑃 1 + 𝑇𝑖 𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = × ×
𝑝 𝑇𝑖 1 + (𝜏1 + 𝜏2 )𝑝 + 𝜏1 𝜏2 𝑝2
𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑣𝑖𝑡
Cette fonction de transfert est d’ordre 3 et de classe 1. Le gain est 𝐾𝐵𝑂 = 𝑇𝑖

Q14 - Si 𝑇𝑖 = 𝜏1 alors 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) devient :

𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑣𝑖𝑡 𝐾𝑃 1
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = ×
𝜏1 𝑝(1 + 𝜏2 𝑝)

Q15 - Le schéma blocs de la question 7 est équivalent au schéma-blocs à retour unitaire ci-dessous :

On a alors directement :
1
𝑉(𝑝) 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) 𝐾𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂
𝑝(1 + 𝜏2 𝑝)
= = =
𝑉𝑐 (𝑝) 1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) 1 + 𝐾 1 𝑝(1 + 𝜏2 𝑝) + 𝐾𝐵𝑂
𝐵𝑂 𝑝(1 + 𝜏 𝑝)
2
𝑉(𝑝) 1
=
𝑉𝑐 (𝑝) 𝜏2 2 1
𝐾𝐵𝑂 𝑝 + 𝐾𝐵𝑂 𝑝 + 1
On en déduit donc les paramètres caractéristiques suivants :
▪ Gain statique : 𝐾 = 1
𝐾𝐵𝑂
▪ Pulsation propre : 𝜔0 = √ 𝜏2

2𝜉 1 1 1
▪ Coefficient d’amortissement : 𝜔 = 𝐾 donc 𝜉 = 2 √𝜏
0 𝐵𝑂 2 𝐾𝐵𝑂

Q16 - 𝐸𝑟𝑠 = 0 car 𝐾 = 1.

Le système est donc précis et le cahier des charges est donc respecté avec ce correcteur.

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𝑣
Q17 - La transformée de Laplace d’une rampe de pente 𝑣0 est 𝑝02 ∙ On en déduit l’expression de l’erreur
de trainage, le système étant stable :

1 𝑣0 𝑣0
𝐸𝑟𝑡 = lim 𝑝 (𝑉(𝑝) − 𝑉𝑐 (𝑝)) = lim 𝑝 ( × − )=0
𝑝→0 𝑝→0 𝜏2 2 1 𝑝2 𝑝2
𝑝 + 𝑝+1
𝐾𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂

Q18 - Il faut que 𝜉 = 1. Connaissant l'expression de 𝜉, on en déduit la valeur maximale de 𝐾𝑃 :

1 1 1 1 1
𝜉= √ =1 ↔ √ =1 ↔ 𝐾𝑃 = = 29.4
2 𝜏2 𝐾𝐵𝑂 2 𝜏2 3.7𝐾𝑃 14.8 × 𝜏2

Q19 - Pour 𝐾𝑃 = 29.4, on en déduit tout d’abord la valeur de 𝜔0 :

𝐾𝐵𝑂 3.7 × 𝐾𝑃
𝜔0 = √ =√ = 217 𝑟𝑎𝑑 ∕ 𝑠
𝜏2 𝜏2

Sachant que 𝜉 = 1, on en déduit la valeur du temps de réponse réduit : 𝑡𝑟5% 𝜔0 = 5

5
D’où : 𝑡𝑟5% = 𝜔 = 0.023 𝑠
0

Q20 - En regardant la pente maximale 𝑎𝑚𝑎𝑥 sur chaque courbe, seule la valeur de Kp = 0.5 convient
pour que l’accélération maximale > 0.8 𝑚/𝑠²

Q21 - Le système simulé et le système réel atteignent la même valeur finale de 0.3 m/s. Le système
est bien précis et stable. L’allure de la courbe est la même (1er ordre). On remarque cependant que le
système réel est un peut moins rapide que le système simulé (de 0.1 s).

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0.95 × 0.3

𝑡𝑟5% = 0.45 𝑠

0.95 × 0.3

𝑡𝑟5% = 0.35 𝑠

Q22 - Le système réel peut être modélisé par un premier ordre. En effet, la tangente à l’origine est
non nulle, et le système l’allure ressemble à une exponentielle décroissante tendant à l’infini vers une
valeur finie.

Q23 - On relève une valeur finale égale à la consigne pour le système réel donc 𝐾 = 1. De plus, on a
relevé à la question précédente le temps de réponse à 5% 𝑡𝑟5% = 0.45 𝑠. On en déduit donc la valeur de
la constante de temps du système 𝜏 = 0.15 𝑠.
On a donc :
1
𝐻𝑟é𝑒𝑙 (𝑝) =
1 + 0.15𝑝
Q24 - Expression temporelle du signal en trapèze :
𝑉0 𝑉0 𝑉0 𝑉0
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑡 × 𝑢(𝑡) − (𝑡 − 𝑇1 ) × 𝑢(𝑡 − 𝑇1 ) − (𝑡 − 𝑇2 ) × 𝑢(𝑡 − 𝑇2 ) + (𝑡 − 𝑇3 ) × 𝑢(𝑡 − 𝑇3 )
𝑇1 𝑇1 𝑇3 − 𝑇2 𝑇3 − 𝑇2

Transformée de Laplace de ce signal :

𝑉0 1 𝑉0 1 −𝑝𝑇 𝑉0 1 𝑉0 1
𝑉𝑐 (𝑝) = × 2− × 2𝑒 1 − × 2 𝑒 −𝑝𝑇2 + × 2 𝑒 −𝑝𝑇3
𝑇1 𝑝 𝑇1 𝑝 𝑇3 − 𝑇2 𝑝 𝑇3 − 𝑇2 𝑝

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