PCSI Chapitre 2 : Modéliser les systèmes linéaires continus et invariants (SLCI) S2I

Fonctions de transfert
A. Fonctions de transfert
La fonction de transfert d’un système dynamique linéaire est le quotient de la transformée de
Laplace du signal de sortie par celle du signal d’entrée correspondant, toutes les conditions initiales
des éléments physiques étant impérativement nulles.

𝑒(𝑡) Equation 𝑠(𝑡) 𝐸(𝑝) Fonction de 𝑆(𝑝)

différentielle transfert

Prenons un système quelconque dont l’entrée et la sortie sont liées par une équation différentielle
linéaire et satisfont les conditions de Heaviside :
𝑑 𝑠(𝑡) 𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑒(𝑡) 𝑑𝑚 𝑒(𝑡)
𝑏0 . 𝑠(𝑡) + 𝑏1 . + ⋯ + 𝑏𝑛 . = 𝑎0 . 𝑒(𝑡) + 𝑎1 . + ⋯ + 𝑎𝑚 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
𝑖
𝑑 𝑠(0)
= 0, ∀𝑖 ∈ [0; 𝑛 − 1]
𝑑𝑡 𝑖
𝑑𝑖 𝑒(0)
{ 𝑑𝑡 𝑖 = 0, ∀𝑖 ∈ [0; 𝑚 − 1]
L’application de la transformation de Laplace aux deux membres de l’équation nous donne alors :
𝑏0 . 𝑆(𝑝) + 𝑏1 . 𝑝. 𝑆(𝑝) + ⋯ + 𝑏𝑛 . 𝑝𝑛 . 𝑆(𝑝) = 𝑎0 . 𝐸(𝑝) + 𝑎1 . 𝑝. 𝐸(𝑝) + ⋯ + 𝑎𝑚 . 𝑝𝑚 . 𝐸(𝑝)
⇔ [𝑏0 + 𝑏1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑛 . 𝑝𝑛 ]. 𝑆(𝑝) = [𝑎0 + 𝑎1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑚 . 𝑝𝑚 ]. 𝐸(𝑝)
La fonction de transfert est donc en général un rapport de deux polynômes, elle s’écrit :
𝑆(𝑝) 𝑎0 + 𝑎1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑚 . 𝑝𝑚
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑏0 + 𝑏1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑛 . 𝑝𝑛
La relation entrée-sortie devient donc :
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)

La fonction de transfert caractérise le système et ne dépend ni de l’entrée ni de la sortie.

1. Caractéristiques d’une fonction de transfert

Une fonction de transfert est une fraction rationnelle, soit un quotient de deux polynômes, de degrés
respectifs 𝑚 et 𝑛, notés 𝑁(𝑝) et 𝐷(𝑝) (numérateur et dénominateur de la fraction).
Tout système physique est dit causal, c’est-à-dire que la cause précède l’effet (on parle alors du
principe de causalité). La fonction de transfert d’un tel système doit alors vérifier que le degré du
dénominateur est supérieur ou égal au degré du numérateur : 𝒏 ≥ 𝒎.
De plus, les racines du numérateur sont appelées les zéros de la fonction et les racines du
dénominateur sont appelées les pôles de la fonction de transfert. Ainsi le numérateur et le
dénominateur peuvent être factorisés de la façon suivante :
𝑁(𝑝) = 𝑎0 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎2 . 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑚 . 𝑝𝑚 = 𝑎𝑚 (𝑝 − 𝑧𝑚 )(𝑝 − 𝑧𝑚−1 ) … (𝑝 − 𝑧1 )
𝐷(𝑝) = 𝑏0 + 𝑏1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑛 . 𝑝𝑛 = 𝑏𝑛 (𝑝 − 𝑝𝑛 )(𝑝 − 𝑝𝑛−1 ) … (𝑝 − 𝑝1 )

 On appelle zéros de 𝑯(𝒑) les valeurs 𝑧𝑖 de p qui annulent le numérateur.

 On appelle pôles de 𝑯(𝒑) les valeurs 𝑝𝑖 de p qui annulent le dénominateur.

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2. Forme canonique d’une fonction de transfert

Une fonction de transfert est une fraction rationnelle, les racines du numérateur sont appelées les
zéros de la fonction et les racines du dénominateur sont appelées les pôles de la fonction de
transfert. Pour obtenir sa forme canonique, on isole les pôles nuls et l’on choisit 𝐾 de telle sorte que
𝑁(0) = 𝐷(0) = 1.
𝐾 𝑁(𝑝)
𝐻(𝑝) = 𝛼 ∙
𝑝 𝐷(𝑝)
On peut alors identifier trois caractéristiques de la fonction de transfert :

 𝑲 est le gain de la fonction de transfert

 est appelé classe de la fonction
 L’ordre de la fonction de transfert est le degré de son dénominateur :
𝐨𝐫𝐝𝐫𝐞 = deg(𝐷(𝑝)) + 𝛼

B. Modélisation par schéma bloc

Nous avons vu précédemment qu’un système linéaire se caractérise par sa fonction de transfert
𝐻(𝑝), et que l’entrée 𝐸(𝑝), appliquée à ce système engendre la sortie 𝑆(𝑝) telle que :
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)
Pour faciliter la simulation du comportement d’un tel système, on utilise un outil de représentation
graphique : un « schéma bloc ». Ce dernier traduit graphiquement le comportement du système
exprimé dans l’espace de Laplace.
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
H(p)

Le bloc représente le système ou un sous-ensemble d’un système et a un sens multiplicatif. Il

contient la fonction de transfert et caractérise la relation entre les grandeurs d’entrée et de sortie.
La modélisation d’un système automatique complexe implique en général la présence de plusieurs
blocs reliés entre eux.

1. Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) d’un système bouclé

La fonction de transfert liant l’entrée 𝐸(𝑝) et la sortie 𝑆(𝑝) d’un système bouclé s’appelle fonction
de transfert en boucle fermée (FTBF). Elle s’exprime en fonction de la chaine directe 𝐹(𝑝) (ou chaine
d’action) et de la chaine de retour 𝐺(𝑝) (ou chaine de réaction).

𝜖(𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝐺(𝑝). 𝑆(𝑝)

𝑆(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝜖(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝜖(𝑝) 𝑆(𝑝)
+ F(p)
-
𝑺(𝒑) 𝑭(𝒑)
𝑯𝑩𝑭 (𝒑) = =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑮(𝒑)𝑭(𝒑)
G(p)

À savoir par cœur

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2. Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

La FTBO est obtenue en faisant le produit de tous les blocs de la boucle. Elle ne représente pas le
système réel, mais son étude permet de prédire certaines performances du système réel.

𝐸(𝑝) 𝜖(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ F(p)
𝒓(𝒑) -
𝑯𝑩𝑶 (𝒑) = = 𝑭(𝒑). 𝑮(𝒑) 𝑟(𝑝)
𝝐(𝒑)
G(p)

C. Fonction de transfert et performances des systèmes

1. Stabilité

Nous avons vu lors du cours précédent qu’un système bouclé est stable si et seulement si sa sortie
𝒔(𝒕) reste bornée en réponse à un signal d’entrée borné 𝒆(𝒕). L’étude de la fonction de transfert en
boucle fermée d’un système nous permet de conclure sur sa stabilité à l’aide du critère de stabilité.

Un système asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle

fermée ne possède QUE des pôles à partie réelle STRICTEMENT négative.

Cependant, l’utilisation de ce critère présente plusieurs inconvénients (il nécessite le calcul de la

fonction de transfert en boucle fermée et surtout des pôles). Des critères alternatifs basés sur des
méthodes algébriques ou graphiques seront étudiés au chapitre 7 cette année.

2. Précision

Dans le cadre des cours de commande des systèmes en CPGE, nous n’étudierons que les
performances de précision statique des systèmes, c’est-à-dire la précision en régime permanent,
lorsque 𝑡 → +∞. Dans le cas d’un système stable dont on connaît la fonction de transfert 𝐻(𝑝),
nous pouvons caractériser la précision du système en calculant l’erreur statique. L’erreur statique 𝜀𝑆
est la différence entre la consigne et la sortie en régime permanent. On utilise alors le théorème de
la valeur finale :
𝜀𝑆 = lim 𝜀(𝑡) = lim [𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡)] = lim 𝑝(𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)) = lim 𝑝𝐸(𝑝)(1 − 𝐻(𝑝))
𝑡→+∞ 𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0

3. Rapidité

La rapidité d’un système peut être caractérisée par deux paramètres. Le temps de réponse à x %
𝒕𝒓𝒙% (le plus souvent 𝑥 = 5) est défini comme étant le temps nécessaire pour atteindre la valeur
finale de la sortie à un certain pourcentage près, il est le plus utilisé. Le temps de montée 𝒕𝒎 est le
temps au bout duquel le signal de sortie franchit pour la première fois la valeur finale. La
détermination de la rapidité d’un système nécessite le calcul de sa réponse temporelle 𝑠(𝑡). Nous
pourrons cependant mettre en place des abaques permettant de s’épargner ce calcul dans de
nombreux cas.

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PCSI Manipulation de schéma bloc

D. Manipulation de schéma bloc

En utilisant les propriétés de la fonction de transfert, on peut simplifier les schémas blocs.

1. Simplification de blocs en série

𝑋(𝑝) 𝑇(𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)

F(p) G(p) F(p).G(p)

Explication : 𝑌(𝑝) = 𝐺(𝑝). 𝑇(𝑝) et 𝑇(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝑋(𝑝), donc 𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝐺(𝑝). 𝑋(𝑝)

2. Simplification de blocs en parallèle

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
F(p) +
+ 𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
F(p) + G(p)
G(p)

Explication : 𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝑋(𝑝) + 𝐺(𝑝). 𝑋(𝑝) donc 𝑌(𝑝) = [𝐹(𝑝) + 𝐺(𝑝)]. 𝑋(𝑝)

3. Déplacement d’un point de prélèvement

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝) F(p)
F(p)

𝑍(𝑝) 𝑍(𝑝)
1/F(p)

𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝)𝑋(𝑝)
𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝)𝑋(𝑝) 1
𝑍(𝑝) = 𝑋(𝑝) 𝑍(𝑝) = . 𝑌(𝑝) = 𝑋(𝑝)
𝐹(𝑝)

4. Déplacement d’un sommateur

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝) F(p) +
+ F(p) +
+
𝑍(𝑝)
𝑍(𝑝) F(p)

𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝). [𝑋(𝑝) + 𝑍(𝑝)] 𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝑋(𝑝) + 𝐹(𝑝). 𝑍(𝑝)

Ou encore :
𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝) + F(p)
F(p) + +
+
𝑍(𝑝)
𝑍(𝑝) 1/F(p)

1
𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝑋(𝑝) + 𝑍(𝑝) 𝑌(𝑝) = 𝐹(𝑝) ∙ [𝑋(𝑝) + . 𝑍(𝑝)]
𝐹(𝑝)

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Fonctions de transfert Chap. 2 : Modéliser les SLCI

E. Systèmes à deux entrées

Dans le cas de systèmes perturbés, il existe deux entrées : la consigne et la perturbation.
𝐸2 (𝑝)

𝐸1 (𝑝) + 𝑆(𝑝)
+ F(p) + H(p)
-

G(p)

1. Utilisation du principe de superposition.

La propriété de linéarité permet d’écrire que si l’entrée 𝐸1 (𝑝) seule (𝐸2 (𝑝) = 0) donne la sortie
𝑆1 (𝑝) et si l’entrée 𝐸2 (𝑝) seule (𝐸1 (𝑝) = 0) donne la sortie 𝑆2 (𝑝), alors si l’on superpose les deux
entrées, la sortie 𝑆(𝑝) sera la somme de 𝑆1 (𝑝) et de 𝑆2 (𝑝).

a. Fonction de transfert en poursuite

On commence par poser 𝐸2 (𝑝) = 0, dans le cas d’un système perturbé où 𝐸1 (𝑝) est la consigne et
𝐸2 (𝑝) la perturbation, la fonction de transfert 𝐻1 (𝑝) liant 𝑆1 (𝑝) et 𝐸1 (𝑝) s’appelle fonction de
transfert en poursuite. Le schéma bloc devient :
𝐸1 (𝑝) 𝑆1 (𝑝)
+ F(p) H(p)
-

G(p)

Et la fonction de transfert en poursuite 𝐻1 (𝑝) s’écrit donc :

𝑆1 (𝑝) 𝐹(𝑝)𝐻(𝑝)
𝐻1 (𝑝) = =
𝐸1 (𝑝) 1 + 𝐹(𝑝)𝐻(𝑝)𝐺(𝑝)

b. Fonction de transfert en régulation

On commence par poser 𝐸1 (𝑝) = 0, toujours dans le cas d’un système perturbé où 𝐸1 (𝑝) est la
consigne et 𝐸2 (𝑝) la perturbation, la fonction de transfert 𝐻2 (𝑝) liant 𝑆2 (𝑝) et 𝐸2 (𝑝) s’appelle
fonction de transfert en régulation. Le schéma bloc devient :
𝐸2 (𝑝)

+ 𝑆2 (𝑝)
+ F(p) + H(p)
-

G(p)

On peut manipuler le schéma pour le rendre plus lisible :

𝐸2 (𝑝) 𝑆2 (𝑝)
+ H(p)
-

F(p) G(p)

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PCSI Systèmes à deux entrées

La fonction de transfert en régulation 𝐻2 (𝑝) s’obtient alors facilement :

𝑆2 (𝑝) 𝐻(𝑝)
𝐻2 (𝑝) = =
𝐸2 (𝑝) 1 + 𝐹(𝑝)𝐻(𝑝)𝐺(𝑝)

c. Fonction de transfert globale

Le principe de superposition utilisé permet d’écrire :
𝑆(𝑝) = 𝑆1 (𝑝) + 𝑆2 (𝑝)
Et donc :
𝑆(𝑝) = 𝐻1 (𝑝) ∙ 𝐸1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) ∙ 𝐸2 (𝑝)
On a enfin pour 𝑆(𝑝) :

𝑭(𝒑)𝑯(𝒑) 𝑯(𝒑)
𝑺(𝒑) = ∙ 𝑬𝟏 (𝒑) + ∙ 𝑬 (𝒑)
𝟏 + 𝑭(𝒑)𝑯(𝒑)𝑮(𝒑) 𝟏 + 𝑭(𝒑)𝑯(𝒑)𝑮(𝒑) 𝟐

2. Résolution par manipulation de schéma bloc

Voir la feuille d’exercice Chap. 2 EX01, exercice 1 question 3

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