INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

Eléments de correction
Enseignants Responsables du cours : Mme Th. HAOUAS, Mme I. NECHBA, Mr M. FASSATOUI
U.E: : ECUE-2
Durée : 1h
Automatique REGULATION & ASSERVISSEMENTS
Classes : L2 GM (CM, CFM, EN, MI, PL, MT) Nombre de pages : 5
Date : 30/11/2020 Semestre 1 Documents & GSM : Non autorisés!
Nom : ……………………...... Prénom : ……………………….... Classe : ............................. Groupe : .....

 L’épreuve comporte : Questions de cours + Exercice1 + Exercice2 + Exercice3 + Annexe

 Justifier les réponses et fournir les détails !

Questions de cours (barème : 5points)

1. Compléter le schéma fonctionnel de la chaîne de commande automatique d’un système
asservi. Note :

... / 20

2. Relier la performance avec le ou les indices correspondants :

a. Stabilité   1. écart statique entre la consigne et la sortie
b. Rapidité   2. écart statique entre la sortie et consigne
c. Précision   3. temps de réponse
 4. constante de temps
 5. existence d’un régime permanent suivi d’un régime transitoire
existence d’un régime transitoire suivi d’un régime permanent
3. Soit deux réponses indicielles unitaires 𝒔𝟏 (𝒕) et 𝒔𝟐 (𝒕) respectivement à deux systèmes asservis.
Compléter le tableau ci-dessous :
Performance : Système1 : 𝒔𝟏 (𝒕) Système2 : 𝒔𝟐 (𝒕)
Le système est- Indice : 𝑡𝑟 − Indice : 𝑡𝑟 − 5 𝑜 𝜏
il rapide ? 5 𝑜𝑢 𝜏 (𝜏1 < 𝜏2)
 Oui  non
 Oui  non
Le système est- Indice : 𝜀(+∞) = Indice : 𝜀(+∞) =
il précis ? 1 − 𝑠1(+∞) = 0 1 − 𝑠2(+∞) = 0
 Oui  non  Oui  non
Le système est- Indice : existence Indice : existence
il stable ? de régime statique de régime statique
 Oui  non
𝜏1 𝜏2  Oui  non

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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

Exercice 1 : (barème : 4 points)

Partant de conditions initiales nulles, on considère un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) tel que :
𝒅𝒔(𝒕)
+ 𝟐. 𝒔(𝒕) = 𝟏𝟎. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕

1. Donner l’expression de 𝒆(𝒕) en fonction de l’échelon 𝒖(𝒕). En déduire 𝑬(𝒑).

𝟐
𝒆(𝒕) = 𝟐. 𝒖(𝒕 − 𝟐) la transformée de laplace est donnée par 𝑬(𝒑) = 𝒑 . 𝒆−𝟐.𝒑

2. Déterminer la réponse temporelle 𝒔(𝒕) du système.

𝑺(𝒑) 𝟏𝟎
Déterminons la fonction de transfert : 𝒑. 𝑺(𝒑) + 𝟐. 𝑺(𝒑) = 𝟏𝟎. 𝑬(𝒑) d’où 𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = la réponse
𝟐+𝒑

𝟏𝟎 𝟐𝟎.𝒆−𝟐.𝒑 𝟏𝟎.𝒆−𝟐.𝒑
fréquentielle est (𝒑) = . 𝑬(𝒑) = = . En final, on détermine : 𝒔(𝒕) = 𝟏𝟎. (𝟏 −
𝟐+𝒑 𝒑.(𝟐+𝒑) 𝒑.(𝟏+𝟎.𝟓𝒑)

𝒆−𝟐.(𝒕−𝟐) )

Exercice 2 : (barème : 5points)

La réponse de vitesse d’un système à un signal d’entrée : 𝒆(𝒕) = 𝒕 ; est donnée par :

𝟒
𝑺𝟏 (𝒑) =
𝒑𝟐 . (𝒑 + 𝟐). (𝟑 + 𝒑)

𝑺𝟏 (𝒑)
1. Donner la fonction de transfert du système 𝑯(𝒑) = . Déduire l’ordre du système.
𝑬(𝒑)

𝟏 𝟒 𝟏 𝟒
On a : 𝑺𝟏 (𝒑) = 𝒑𝟐 × (𝒑+𝟐).(𝟑+𝒑) avec: 𝑬(𝒑) = 𝒑𝟐 d’où 𝑯(𝒑) = (𝒑+𝟐).(𝟑+𝒑)

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…………………………………………………………………………………………………………..............
2. Pour le même système, exprimer la réponse indicielle unitaire fréquentielle 𝑺𝟐 (𝒑)
𝟒 𝟏 𝟒
𝑺𝟐 (𝒑) = 𝑬𝟐(𝒑) × = ×
(𝒑 + 𝟐). (𝟑 + 𝒑) 𝒑 (𝒑 + 𝟐). (𝟑 + 𝒑)
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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

3. Déterminer la réponse indicielle temporelle 𝒔𝟐 (𝒕)

𝟏 𝟒 𝟐
𝑺𝟐 (𝒑) = × =
𝒑 𝟔 (𝟏 . 𝒑 + 𝟏) . (𝟏 + 𝟏 . 𝒑) 𝟑. 𝒑. (𝟏 . 𝒑 + 𝟏) . (𝟏 + 𝟏 . 𝒑)
𝟐 𝟑 𝟐 𝟑
𝟏 𝟏
En posant : 𝑻𝟏 = 𝟐 & 𝑻𝟐 = 𝟏/𝟑 ou bien 𝑻𝟏 = 𝟑 & 𝑻𝟐 = 𝟏/𝟐

2 𝟏 𝟏 2 𝟏 2
On détermine : 𝒔𝟐 (𝒕) = 3 . (𝟏 − 𝟏 𝟏 . (𝟏/𝟐. 𝒆−𝟐.𝒕 − 𝟑 . 𝒆−𝟑.𝒕 ) = 3 . (𝟏 − 𝟔. (𝟏/𝟐. 𝒆−𝟐.𝒕 − 𝟑 . 𝒆−𝟑.𝒕 ) = 3 . (𝟏 −
−
𝟐 𝟑

𝟑. 𝒆−𝟐.𝒕 + 𝟐. 𝒆−𝟑.𝒕 )
4. Calculer la valeur finale 𝒔𝟐 (+∞) de deux façons possibles

1ère façon : 2ème façon :

𝒔𝟐 (+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝟐(𝒕) 𝒔𝟐 (+∞)

𝒕→+∞
2 = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑺𝟐(𝒑)
𝒑→𝟎
= 𝐥𝐢𝐦 . (𝟏 − 𝟑. 𝒆−𝟐.𝒕 + 𝟐. 𝒆−𝟑.𝒕 )
𝒕→+∞ 3
𝟐 2
2 = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. =
= 𝒑→𝟎 𝟏 𝟏 3
3 𝟑. 𝒑. (𝟐 . 𝒑 + 𝟏) . (𝟏 + 𝟑 . 𝒑)

Exercice 3 : (barème : 6 points)

On donne la réponse indicielle d’un système linéaire asservi à un signal d’entrée 𝒆(𝒕) = 𝟒. 𝒖(𝒕)

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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

1. A partir du tracé de 𝒔(𝒕), déterminer les paramètres caractéristiques en complétant le tableau suivant :

Paramètre Valeur numérique :

Type du paramètre caractéristique :
caractéristique : (fournir Détail de détermination)

𝒔(+∞) 𝟐
𝑲 Gain statique : 𝑲 = 𝑲= = 𝟎, 𝟓
𝑬 𝟒

𝝉 = 𝟏𝟓 𝒔
𝝉 Paramètre dynamique, constante de temps :
𝒔(𝝉) = 𝟎, 𝟔𝟒 ∗ 𝒔(+∞)

𝒕𝒓−𝟓% Paramètre dynamique, temps de réponse : 𝒕𝒓 = 𝟒𝟓 𝒔

𝒔(𝒕𝒓) = 𝟎, 𝟗𝟓 ∗ 𝒔(+∞)

2. Sachant que l’équation temporelle régissant le fonctionnement du système est donnée par :
𝒅𝒔(𝒕)
𝝉. + 𝒔(𝒕) = 𝑲. 𝒆(𝒕) , partant de conditions initiales nulles, déterminer la fonction de transfert
𝒅(𝒕)
𝑺(𝒑)
𝑻(𝒑) = 𝑬(𝒑).
𝒅𝒔(𝒕) 𝑺(𝒑) 𝟎.𝟓
On a: 𝟏𝟓. + 𝒔(𝒕) = 𝟎. 𝟓. 𝒆(𝒕) d’où : 𝑻(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝟏+𝟏𝟓.𝒑
𝒅(𝒕)

3. Tracer l’allure de la réponse du système 𝒔(𝒕) à un signal : 𝒆(𝒕) = −𝟐. 𝒖(𝒕), en indiquant les valeurs
suivantes : 𝒔(+∞), 𝒔(𝝉) :
𝒔(+∞) = 𝐾. 𝐸 = −2 ∗ 0,5 = −1 et 𝒔(𝝉) = 𝟎. 𝟔𝟒 ∗ 𝒔(+∞) = −𝟎, 𝟔𝟒
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𝟏𝟓
…………………………………………………………………………………………………………..............

−𝟎, 𝟔𝟒
−𝟏 𝒔(𝒕)

BON TRAVAIL.

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Annexe : Extrait de la table des transformées de Laplace usuelles

𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)

𝟏 𝟏 −𝒕⁄
𝒆 𝑻
𝑻. 𝒑 + 𝟏 𝑻

𝟏 −𝒕⁄
𝟏−𝒆 𝑻
𝒑. (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 −𝒕⁄
𝒕 − 𝑻 + 𝑻. 𝒆 𝑻
𝒑𝟐 . (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐

𝟏 𝟏
𝟏− . (𝑻𝟏 . 𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝑻𝟐 . 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
𝒑. (𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐

𝟏 𝜔0 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
. sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡] Avec: 𝝃 < 1
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉 2
(𝝎 ) + 𝟐. 𝝃. 𝝎 . +𝟏
𝟎 𝟎

𝟏 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
1− . sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡 − 𝝋]
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉 2
𝒑. [(𝝎 ) + 𝟐. 𝝃. 𝝎 . +𝟏]
𝟎 𝟎 √1−𝜉 2
Avec: 𝝃 < 1 et 𝝋 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( )
−𝜉

𝝎 𝐬𝐢𝐧(𝝎. 𝒕)
𝝎𝟐 + 𝒑𝟐
𝒑 𝐜𝐨𝐬(𝝎. 𝒕)
𝝎 + 𝒑𝟐
𝟐

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