Université de Sétif 1

Faculté de technologie
Département d’électrotechnique

TP N°3 : Etude et analyse des systémes dans l’éspace d’état

Réalisé par l’étudiant :

Beldjellalia nihed

Groupe : G51
Introduction :
* Dans ce TP on va voir comment résoudre les équations d’état à partir de la
matrice d’état, ainsi qu’on va déterminer leur commandabilité et observabilité
ainsi que la stabilité.
* La commandabilite et l'observabilité sont l'examen de la structure d'un
système , et de trouver ,est que 'est possible de commander ce système par
ses entrées, et/ou , est que c'est possible de déterminer l'état du système par
ses sorties
* Pour effectuer cette opération, c'est-à-dire, pour l'analyse et la synthèse des
systèmes de commande, on apte pour l'utilisation des équations d'états
* Est cela se fait que pour analyser des synthèse exprimer en espace d'état
-Définition de commandabilité:
Un système est dit commandable à l'instant t1 s'il est possible de déterminer
un signal d'entrée e(t)
Sure l'intervalle [t1,t2] de manière à amener le système de l'état X(t1)=X1 vers
l'état X(t2)=X2.
Si un système est commandable quel que soit t1,il est dit complètement
commandable .
-Définition de l'observabilité:
Un système est dit observable à un instant t1,si la connaissance du signal d'entrée et
du signal de sortie sure un intervalle de temp [t1,t2] permet de calculer l'état du
système à l'instant t1.
Si un système est observable quel que soit l'instant t1,il est complétement
observable.

Objectif de ce TP :
 Résolution des équation d’état et matrice de transition
 Méthode de calculs de la matrice de transition
 Analyse modale
 Stabilité
 Notions de commandabilité et d’observabilité

Rappel :
On suppose un système linéaire représenté par :

{ ẋ= Ax+ Bu
y=Cx+ Du
ẋ (t)= A∗x (t)a pour matrice de transition
2 2 n n
At A t A t
e =1+ At + + ··+ +·· ·
2! n!

Où la solution est donnée par décomposition :

t

(t0) + ∫ e
A (t−t 0) A ( t−τ )
x ( t )=e Bu ( τ ) dτ
t0

Telle que :
Régime libre : e A (t−t 0 )𝑥(t)
t

Régime  : ∫ e
A (t −τ )
Bu ( τ ) dτ
t0

Où la solution est donnée par diagonalisation :

[ ] [ ]
λ 1t
λ1 ⋯ 0 e ⋯ 0
−1 At −1 Dt
D=P ∗A∗P= ⋮ ⋱ ⋮ → e =P ∗e ∗P= ⋮ ⋱ ⋮
0 ⋯ λn 0 ⋯ e
λnt

Où la solution est donnée par transforme de Laplace:

e =TL
At −1
[( pI − A)−1 ¿
Exécution :
a)la matrice de transition du système représenté par la matrice A :
1-la méthode 1 : par décomposition :
A=[2 1 1 ; 0 4 1 ; 4 2 3]
I=[1 0 0 ; 0 1 0 ; 0 0 1]
syms t
Alpha = I+A*t+(A^2*t^2)/2

2-la méthode 2 : par diagonalisation :

[P D]=eig (A)
invP=inv(P)
expD=exp(D*t)
Alpha1 = invP*expD*P

3-la méthode 3 : par transforme de laplace :

syms p
G=inv(p*I-A)
Alpha2 = ilaplace(G)

b)la forme canonique modale du F1=(2*s)/(s^3+s^2+s-3):

1-la manières 1:par décomposition de F(p):pôles simple :
Num=[2 0]
Den=[1 1 1 -3]
F1=tf(Num,Den)
e=p*I-A
P=pole(F1)
F1m=canon(F1,'modal')

F1m=
2-la maniéres 2 : par diagonalisation de la matrice A :
[A,B,C,D]=tf2ss(Num,Den)
[M diag]=eig(A)
A2=(inv(M))*A*M
B2=(inv(M))*B
C2=C*M
F1_ss_m=ss(A2,B2,C2,D)

c)la commandabilité et l'observabilité :

1-la commandabilité :
A3=[1 2 5 ; 0 3 1 ; 2 1 4]
B3=[2 ; 1 ; 3]
C3=[1 3 1]
K3=[B3 , A3*B3 (A3^2)*B3]
rC=rank(K3)
2-l'observabilité :
K4=[C3 ; C3*A ; C3*(A^2)]
rO=rank(K4)

Conclusion :
L’opération la plus délicate dans la résolution des équations d’état, consiste à calculer
la matrice de transition, de nombreuses méthodes existent nous nous contenterons
de présenter ici les plus classique qui sont :
L’utilisation de la transformation de Laplace
Diagonalisation
Décomposition