Application 1 

: robot pneumatique
 Le Robot est un automatisme inspiré d’une application industrielle réelle, comportant des capteurs et
des actionneurs; la commande peut être assurée, selon le choix de l’utilisateur, soit par un ordinateur soit par
automate programmable soit par un microcontrôleur.
Entrées Description
SQA Présence pièce à l'emplacement A
SQB Présence pièce à l'emplacement B
SQ1 Base à l'emplacement A
SQ2 Base à l'emplacement B
SQ3 Bras à la position haute
SQ4 Bras à la position basse
SQ5 Bras en position avant
SQ6 Bras en position arrière
SQ7 Pince en position 0°
SQ8 Pince en position 180°
SQ9 Pince fermée
SQ10 Pince ouverte
SB1 Bouton Marche
SB2 Bouton Arrêt

Sorties Description

1YV1 Distributeur électropneumatique pour le

déplacement de la base à l'emplacement A
1YV2 Distributeur électropneumatique pour le
déplacement de la base à l'emplacement B
2YV1 Rotation pince vers la position 0°
2YV2 Rotation pince vers la position 180°
YV3 Décente / montée du bras
YV4 Avancée / Recul du bras
YV5 Fermeture / ouverture pince
HL1 Lampe marche / arrêt

Cycle de fonctionnement
 Table d’affectation
SQA SQB SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SQ8 SQ9 SQ10 SB1 SB2
Les entrées
1YV1 1YV2 2YV1 2YV2 YV3 YV4 YV5 HL1
Les sorties

GRAFCET PC GRAFCET CODE AUTOMAE

 Titre Adresse Instruction Titre Adresse Instruction
01 43
02 44
03 45
04 46
05 47
06 48
07 49
08 50
09 51
10 52
11 53
12 54
13 55
14 56
15 57
16 58
17 59
18 60
19 61
20 62
21 63
22 64
23 65
24 66
25 67
26 68
27 69
28 70
29 71
30 72
31 73
32 74
33 75
34 76
35 77
36 78
37 79
38 80
39 81
40 82
41 83
42 84
Remarque :

L’initialisation : Au début de chaque programme on écrit les 4 lignes suivantes :

AM128
SLM1 si M1 est l’étape initiale
AM128
RLM128
Le corps du programme : On traduit les équations d’activation et de désactivation de chaque étape par les instructions
correspondantes :
Exemple : M1
Activation de M2 : AM2 = M1. I1 instructions : AM 1
AI1 I1
S LM2 M2
Désctivation de M2 : DM2 = M3  instructions : AM3
RLM2
La correspondance entre variables internes et sorties : exemple : AM3 M3 Q2
La fin du programme : PE = Q2
Mini guide de logiciel
Mettre le micro-ordinateur sous tension
Sous l’invite du dos C:\ taper AKL  Divers Archives Edit Test OlineImpressionSet Up
Le menu suivant s’affiche sur l’écran:

Pour écrire un programme :

Sélectionner le menu Edit puis le sous menu Instructions LI puis .
La feuille de programmation s’affiche sur l’écran.
Ecrire le programme ligne par ligne en passant toujours par .
Pour écrire un commentaire:Appuyer sur Alt et taper A puis taper le commentaire

Pour tester le programme:

Appuyer sur Esc puis sélectionner le menu Test puis la commande Temps réel -Simulation.
Taper M pour faire apparaître les mémoires .
Taper E pour faire apparaître les entrées.
Pour activer le programme appuyer sur le bouton Chiftdroite .
Pour désactiver le programme appuyer sur le bouton Chift gauche.
Taper les numéros des réceptivités des transitions .Si la mémoire précédente se désactive et la mémoire suivante
s’active, effacer les réceptivités affichées, en tapant leurs numéros de nouveau ,et refaire la même chose avec les
réceptivités suivantes.
Si le programme n’évolue pas d’une étape à l’étape suivante ,revenir au menu Edit puis la commande Instructions LI et
corriger l’erreur.
Pour implanter le programme
Sélectionner le menu Oline puis la commande Envoyer vers API(L’API doit être alimenté et relié à l’unité centrale du
micro-ordinateur).puis 
Répondre par oui aux différentes questions posés par le logiciel.

Raccordement de l’automate