ROBOT ASPIRATEUR 2019

République Tunisienne
****
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
****
Université de Sousse
****
Ecole Supérieur de Science et de Technologie Hamem Sousse

ROBOT ASPIRATEUR
PROJET FIN D’ANNEE

Encadrer par 
Madame Ben Aissa Dalenda
Réaliser Par :
-Malek Emna
-Khalfallah Sirine

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 1

 ROBOT ASPIRATEUR 2019

Sommaire
DEDICACE................................................................................................................................4
MALEK EMNA..........................................................................................................................4
Remerciements............................................................................................................................5
Introduction générale..................................................................................................................6
Chapitre 1 :..................................................................................................................................8
Contexte du projet.......................................................................................................................8
I. Introduction :.......................................................................................................................8
1- Expression de besoin :..................................................................................................8
2- Objectif :.......................................................................................................................8
3- Représentation Graphique :..........................................................................................8
4- Analyse fonctionnelle du projet :.................................................................................9
II. Conclusion :............................................................................................................10
Chapitre 2 :................................................................................................................................12
Etude biographique...................................................................................................................12
I. Introduction :.....................................................................................................................12
II. Etude d’existence :.............................................................................................................12
I. Robotic Vacuum Cleaner :.............................................................................................12
a. Introduction :..............................................................................................................12
b. Structure :...................................................................................................................13
II. DIY : Fabriquer un robot balai :....................................................................................14
III. AUTOMATIC FLOOR CLEANER :.....................................................................14
III. Tableau comparatif :......................................................................................................15
IV. Conclusion :...................................................................................................................16
Chapitre 3 :................................................................................................................................18
Les technologies utilisées.........................................................................................................18
I. Introduction :..................................................................................................................18
II. Etude de matériels :........................................................................................................18
1. Arduino Uno :................................................................................................................18
2. IR OBSTACLE SENSOR :........................................................................................19
3. Ultrasonic sensor :......................................................................................................20
4. Motor driver IC (L293D) :.........................................................................................20
5. Batterie 12V 20Ah :...................................................................................................21
6. Aspirateur fonctionnant en courant continu :.............................................................21
7. Fils de connexion :.....................................................................................................22
8. Feuilles de bois :.........................................................................................................22
9. Les roues :..................................................................................................................22

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 2

 ROBOT ASPIRATEUR 2019
III. Etude des logiciels :....................................................................................................23
1. Arduino :....................................................................................................................23
2. Isis (proteus 8) :..........................................................................................................24
III. Conclusion :................................................................................................................25
Chapitre 4 :................................................................................................................................28
Conception et réalisation...........................................................................................................28
I. Introduction :..................................................................................................................28
II. Programmation Arduino :..............................................................................................28
1- Etape 1 :......................................................................................................................28
2- Etape 2 :......................................................................................................................28
3- Etape 3 :......................................................................................................................29
4- Etape 4 :......................................................................................................................30
5- Etape 5 :......................................................................................................................31
III. Diagramme :...............................................................................................................32
IV. Schéma en Isis :..........................................................................................................33
V. Conclusions :..................................................................................................................33
Conclusion générale..................................................................................................................34

DEDICACE

Je dédie ce projet à :

Mes chers parents, que nulle dédicace ne puisse exprimer mes sincères
sentiments,
Pour leurs patience illimitée, leur encouragement contenu, leur aide, en
témoignages de
Mon profond amour et respect pour leurs grands sacrifices.
Mes chères sœurs pour leurs grand amour et leur soutient qu’ils trouvent ici
l’expression de ma haute gratitude.
Mes cher(e)s ami(e)s ,
Qui sans leur encouragement ce travail n’aura vu le jour
Et a toute mes familles à tous ce que nous aime
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ROBOT ASPIRATEUR 2019

KHALFALLAH SIRINE
MALEK EMNA

Remerciements
Nous sommes très reconnaissants envers tous ceux qui, par leurs
Compétences scientifiques et leurs qualités humaines, ont contribué au bon déroulement du
projet.
Nous exprimons toute notre reconnaissance à Mme Ben Aissa Dalenda, d’avoir bien voulu
me faire l’honneur de présider le jury du projet.
Nous remercions tous les professeurs qui nous a aider et donner tout les informations
nécessaires pour réussir ce projet.
Nous tenons à remercier tout d’abord Mme Ben Aissa Dalenda, pour ses valeureux conseils
et pour la confiance et la sympathie qu’il nous
a accordée en acceptant de nous encadrer et qu’il nous a témoignée au cours de ce projet de Fin
d’année.

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 ROBOT ASPIRATEUR 2019

Introduction générale

La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle peut être vue
comme la science de la perception et du mouvement et de leur intégration en une machine
physique, mécanique et informatique.
Un robot est donc un système matériel possédant des capacités de perception, d’action, de
décision et de communication, parfois capable d’améliorer ses propres performances par
apprentissage automatique ou supervisé par des humains, pour :
- agir dans un environnement ouvert ou confiné, dynamique et imparfaitement modélisé, voire
inconnu, à des échelles allant du nano monde au macro monde
- exécuter de façon autonome ou en relation avec un humain, des tâches d’observation,
d’exploration, de modélisation, de manipulation et/ou
d’intervention sur l’environnement
- interagir le cas échéant avec d’autres machines ou avec des humains,
matériellement ou virtuellement.
Au plan scientifique, la Robotique est dotée de plusieurs grands journaux
internationaux (IEEE Trans. on Robotics 3, Int. Journal of Robotics Research, Int.Journal of
Robotics and Autonomous Systems) (à moindre titre: Int. Journal of Advanced Robotics
Systems, Int. Journal of Robotics and Mecatronics,) et de plusieurs conférences
internationales dont les deux plus importantes: IEEE Int.Conf. On Robotics and Automation,
IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent Robotsand Systems.
Si la Robotique non manufacturière a été longtemps considérée comme un champ scientifique
très prospectif dont les applications, en dehors de la conquête spatiale, semblaient futuristes,
les progrès scientifiques et technologiques importants intervenus dans les grandes disciplines
invoquées par la Robotique (mécanique, électronique, automatique, informatique) ont
considérablement ouvert le spectre de ses applications, de plus en plus tangibles et crédibles.

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 ROBOT ASPIRATEUR 2019

Chapitre 1 :

Contexte du projet

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Chapitre 1 :

Contexte du projet

I. Introduction :

Un robot aspirateur est un appareil ménager qui propose de faire le ménage(les sols) dans
votre maison de manière totalement autonome et sans l’intervention d’un être humain.

Les premiers robots aspirateurs ont été commercialisés au début des années 2000. Depuis,
leurs performances et leurs fonctionnalités ne cessent de progresser.

Cahier de charge :

1- Expression de besoin :
Réduire le temps consacré au ménage en réalisant de manière automatique le passage de
l’aspirateur.

2- Objectif :
Réaliser un aspirateur robot fiable pouvant remplacer un aspirateur traditionnel, à un prix
acceptable pour les ménages. Les interventions humaines sont à limiter au maximum.

3- Représentation Graphique :

A QUI ? Sur Quoi il agit ?

Aux Habitats de la Agit sur l’hygiène de
maison La maison

ROBOT
ASPIRATEUR
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 ROBOT ASPIRATEUR 2019

4- Analyse fonctionnelle du projet :

 F1 : Aspirer sans intervention humaine en évitant les obstacles

 C1 : Doit éviter les obstacles bas
 C2 : Doit couvrir tout les surfaces
 C3 : doit passer sous les meubles
 C4 : Etre un autonome en énergie
 C5 : stocker la poussières a aspirer

II. Conclusion :
Pour fabriquer un robot aspirateur il faut faire l étude d existance de ce robot comme nous
avons faire dans le chapitre suivant.

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ROBOT ASPIRATEUR 2019

Chapitre 2 :

ETUDE BIOGRAPIQUE

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 Chapitre 2 :

Etude biographique

I. Introduction :
L'aspirateur robot rend service aux habitants de la maison, il agit sur l'hygiène de vie. Le but
de l'aspirateur robot est de nous aider dans la vie quotidienne, il sert a nous faire gagner du
temps, en le programment dans une pièce à nettoyer.

II. Etude d’existence :

Nous avons étudié trois projet existent dans différentes pays :

I. Robotic Vacuum Cleaner :

a. Introduction :

Ce projet est fait par les deux jeunes ingénieurs Hanny Carp-Martinovici et Daniel Davis.
Ces deux derniers décident de concevoir et de construire un robot capable de nettoyer les
sols sans l’intervention de l’homme, et valoriser le temps de la personne.
Le robot aspirateur est principalement construit à partir d’un panneau de mousse circulaire,
comme illustré à la figure 1. Le robot aspirateur utilise une brosse rotative située sous l’unité
pour aspirer un tapis lorsqu’il passe sur la figure 2. Deux moteurs pas à pas, alignés sur l’axe
central du robot, sont utilisés pour diriger avec précision le robot aspirateur autour d’une
pièce. Étant donné que le corps du robot est circulaire et que les marches sont placées le long
de l'axe central, le robot peut pivoter dans n'importe quelle direction. Une roue de chaise à
rotation libre est située à l'arrière du robot pour le maintenir en équilibre.

Figure1 face intérieur Figure2 face extérieur

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 b. Structure :

Figure 3 : diagramme du robot

Le robot “ Robotic Vacuum Cleaner “ est basé sur le schéma de la figure 3. Il est construire a l
aide une batterie 9V qui est liée au l entré de l’accéléromètre, Le signal de l'accéléromètre est
entré dans le convertisseur analogique-numérique de la MCU Mega32 qui est connecté a la
batterie aussi.
Les moteurs pas à pas et le moteur à courant continu sont connectés à un bloc batterie de 9.7V
à 3200mAh en raison des demandes de courant des moteurs. Les moteurs pas à pas sont
utilisés pour conduire le robot aspirateur, ainsi les roues sont attachées aux essieux. Le moteur
à courant continu commande la brosse du tapis en rotation.

II. DIY : Fabriquer un robot balai :

Jeremy vient de réaliser un robot balai à partir d’éléments recyclés et la conception est
vraiment intéressante de part les nombreuses astuces utilisés pour assembler chacun des
éléments.
Tout commence avec la base de construction qui est réalisé à partir d’un sous-pot pour les
fleurs de diamètre 34 cm. Pour la partir motorisation, c’est des moteurs récupérés dans
des lecteurs CD-ROM 5'1/4 qui propulse facilement l’engin comme illustré à la figure 4.

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 Figure4 : image de robot DIY

III. AUTOMATIC FLOOR CLEANER :

Ce projet est réalisé par des étudiants

-NADIMINTI SAROJA KUMAR
-DIGVIJAY KUMAR
-SURAVI MAHANTA
du GHANDI INSTITUTE OF ENGIENEERING AND TECHNOLOGY .
Ces étudiants font l étude théorique du projet et la simulation avec le langage C in AVR
studio mais ils n’ont pas réaliser réellement le robot.

III. Tableau comparatif :

Robotic Vacuum DIY : Fabriquer un AUTOMATIC

Cleaner  robot balai  FLOOR CLEANER 
Budgets presque 50€ presque 40€
Principe ce projet a été à partir des plusieurs étude de robot
inspiré par un matériels Jeremy fait aspirateur.
aspirateur robotique le principe de
existant, le Roomba recyclage pour avoir
programmé pour un robot aspirateur
détecter les obstacles. qui détecte les
obstacles .
Points forts projet bien réaliser il son projet est basé
détecte les obstacles sur l intelligence
et se dirige dans électronique.
plusieurs direction. il
ya
Relation entre la
conception et les

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 normes IEEE, ISO,
ANSI, DIN et autres
disponibles
Points faibles ils découvert un
problème lorsque ils
réalisent : les roues
glissaient parfois sur
la surface du tapis et
que d'autres fois ne
bougeaient pas du
tout.
elle ne peut pas
absorber tout les
déchers (problème du
programmation)
Langage et STK500 board basé à une carte langage C avec AVR
simulations  (Arduino) avec l'aide Arduino. studio
des laboratoires compiler avec fichier
("ECE476") a.hex dans AVR-
GCC compiler.
outils de
simulations :
programme AVR
studio
Matériels  des moteurs / des moteurs / lecteur
microcontrôleur / CD-ROM / des
accéléromètre / des capteurs /carte
capteurs / des Arduino.
batteries /carte
Arduino.
Tableau1 : tableau comparatif du 3 projet réalisés

IV. Conclusion :
Dans ce chapitre on a étudié des différentes types des robots aspirateurs, leurs architectures,
leurs matériels utiliser. Nous avons pris on considérations les points forts et faibles de chaque
projet pour pouvoir travailler. Dans le chapitre suivants nous allons traiter les différentes
composantes électroniques que nous allons utiliser dans notre implémentation ainsi que les
langages de programmation que l’on exploiter pour commander ces composantes.

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 Chapitre 3 :
Les technologies
utilisées

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 Chapitre 3 :

Les technologies utilisées

I. Introduction :

Dans ce chapitre nous ferons l’analyse des matériels et des logiciels utiliser dans notre petit
robot.

II. Etude de matériels :

1. Arduino Uno :
a. Définition :
Arduino Uno est une carte à microcontrôleur qui est caractérisé comme une tâche très
importante, car ce contrôleur agira comme le cerveau d’un robot. Il possede 14 broches
d'entrée / sortie numériques (dont 6 peuvent être utilisées en tant que sorties PWM), 6 entrées
analogiques, un quartz 16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, un en-tête
ICSP et un bouton de réinitialisation.
La carte Arduino Uno est basée sur un ATMega328 cadencé à 16 MHz. C'est la plus récente
et la plus économique carte à microcontrôleur d'Arduino. Des connecteurs situés sur les bords
extérieurs du circuit imprimé permettent d'enficher une série de modules complémentaires.

Elle peut se programmer avec le logiciel Arduino. Le contrôleur ATMega328 contient un

bootloader qui permet de modifier le programme sans passer par un programmateur. Le
logiciel est téléchargeable gratuitement. Cette carte est livrée sans cordon USB (voir articles
conseillés).

Figure5 : carte Arduino Uno

b. Caractéristiques principales:
 version: Rev. 3

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  alimentation:
    - via port USB ou
    - 7 à 12 V sur connecteur alim 5,5 x 2,1 mm
 microprocesseur: ATMega328
 mémoire flash: 32 KB
 mémoire SRAM: 2 KB
 mémoire EEPROM: 1 KB
 14 broches d'E/S dont 6 PWM
 6 entrées analogiques 10 bits
 intensité par E/S: 40 mA
 cadencement: 16 MHz
 bus série, I2C et SPI
 gestion des interruptions
 fiche USB B
 dimensions: 74 x 53 x 15 mm

2. IR OBSTACLE SENSOR :

IR OBSRACLE SENSOR c’est Le module de capteur d'obstacle à infrarouge comprend un

émetteur et un récepteur infrarouge intégrés qui envoie de l'énergie IR et recherche l'énergie
IR réfléchie afin de détecter la présence d'obstacles devant le module de capteur.

Figure 6 : IR OBSTACLE SENSOR

3. Ultrasonic sensor :

Le capteur à ultrasons HC-SR04 utilise un sonar pour déterminer la distance à un objet

comme le font les chauves-souris. Il offre une excellente détection de plage sans contact avec
une précision élevée et des lectures stables dans un boîtier facile à utiliser. Il est livré avec des
modules émetteurs et récepteurs à ultrasons.

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 Figure 7 : ULTRASONIC SENSOR

4. Motor driver IC (L293D) :

Motor driver est une puce de circuit intégré qui est généralement utilisée pour contrôler des
moteurs dans des robots autonomes. Les pilotes de moteur agissent comme une interface entre
Arduino et les moteurs. Les circuits intégrés de commande de moteur les plus couramment
utilisés appartiennent à la série L293, tels que L293D, L293NE, etc. Ces circuits intégrés sont
conçus pour contrôler 2 moteurs à courant continu simultanément.

Figure 8 : Motor driver

5. Batterie 12V 20Ah :

Figure 9 : photo batterie

6. Aspirateur fonctionnant en courant continu :

Dans notre projet la partie aspiration se fait a l’aide d un aspirateur 12V DC.

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 Figure 10 : Photo de l aspiration DC

7. Fils de connexion :

C’est un fil électrique qui relie les dipôles d’un circuit entre eux. Son rôle est de permettre
au courant électrique de circuler entre ces dipôles.
Dans ce robot, on va utiliser les fils de connexion Arduino

Figure 11 : fils de connexion Arduino

8. Feuilles de bois :

Cette feuille permet de fixer la carte et tous les autres composantes de notre projet.

Figure 12 : feuille de bois

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 9. Les roues :
Le choix des roues s’effectue parallèlement avec le choix des moteurs, car le rayon des roues
influence la vitesse et le couple exercé par les moteurs. Puisque les moteurs sont déjà choisis,
il est donc important d’utiliser une roue a rayon adéquat.
Pour ce robot, nous avons choisir les 4 roues suivantes :

Figure 13 : .La roue utilisée

III. Etude des logiciels :

1. Arduino :
Le langage de programmation Arduino peut être divisé en trois parties principales: fonctions,
valeurs (variables et constantes) et structure.
Le langage Arduino est le C ++, mais il est très différent de la plupart des variétés C ++. Le
langage Arduino a beaucoup d'abstraction intégrée, en particulier dans les interfaces
matérielles, ce qui le rend très simple à utiliser. Si vous avez des connaissances en Java, C et
C ++ devraient être très similaires.
Les principales différences entre Arduino et C ++ sont dans la mémoire de stockage.
Habituellement, un ordinateur moderne a plus de 2 Go de RAM, tandis que l'Arduino Uno en
a 2 ko (1 million de fois moins). L'Arduino utilise également des instructions 8 bits au lieu de
celles 32 bits utilisées par un ordinateur. Cela affectera principalement la quantité
d'informations que vous pouvez stocker dans une variable.

Figure 14 : fenêtre de programme Arduino

2. Isis (proteus 8) :

I. Définition de proteus :

Proteus est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société Labcenter
Electronics, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO dans le domaine

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 19

électronique. Deux logiciels principaux composent cette suite logicielle: ISIS, ARES,
PROSPICE et VSM.
Cette suite logicielle est très connue dans le domaine de l'électronique. De nombreuses
entreprises et organismes de formation (incluant lycée et université) utilisent cette suite
logicielle. Outre la popularité de l'outil, Proteus possède d'autres avantages
 Pack contenant des logiciels facile et rapide à comprendre et utiliser
 Le support technique est performant
 L'outil de création de prototype virtuel permet de réduire les coûts matériel et logiciel
lors de la conception d'un projet

II. Isis :

Le logiciel ISIS de Proteus est principalement connu pour éditer des schémas électriques. Par
ailleurs, le logiciel permet également de simuler ces schémas ce qui permet de déceler
certaines erreurs dès l'étape de conception. Indirectement, les circuits électriques conçus grâce
à ce logiciel peuvent être utilisé dans des documentations car le logiciel permet de contrôler la
majorité de l'aspect graphique des circuits.

Figure 15 : image d un circuit réaliser au Isis

III. Conclusion :
Dans ce chapitre nous étudions les différentes besoins de notre projet nous avons faire l étude
de matériels et de logiciels dans le chapitre suivant nous allons traiter la conception de notre
projet et réalisation.

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SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 21
 Chapitre 4 :
Conception et réalisation

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 Chapitre 4 :

Conception et réalisation

I. Introduction :

Le robot aspirateur est de l’objectif d’être mobile autonome d’où il est besoin d’une
conception complète a l’aide du logiciel de programmation et de simulation.
Dans ce chapitre, nous allons programmer et simuler notre petit projet.

II. Programmation Arduino :

1- Etape 1 :
Déclaration des deux ports out des deux capteurs IR OBSTACLE SENSOR et des ports
trigger et echo du capteur ULTRASONIC SENSOR.

Figure 16 : déclaration des pins

2- Etape 2 :

Délation de void setup () en définir les entres et les sortie de la carte Arduino et des capteurs .

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 23

 Figure 17 : void setup

3- Etape 3 :

Dans cette étape nous avons faire la fonction void loop () tout d abord nous commençons par
la lecture des entrés des deux capteurs Ir obstacle sensor et nous ajoutons leurs valeurs et
aussi nous activons et désactivons le trigpin du capteur ultrasonic sensor.

Figure 18 : void loop () déclaration des ports entrés sorties

4- Etape 4 :
Nous avons faire un teste sur la distance en effet lorsque la distance supérieure a 20 cm le
robot marche sinon s il ya un obstacle il va tourner a droite au a gauche en même temps il ya

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 24

changements des ports des entres sorties du carte Arduino et activation et désactivation des
moteurs aussi. Lorsque il détecte les déchers il fait son rôle principale l aspiration.

SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 25

 Figure 19 : fonctionnement du robot

5- Etape 5 :
Enregistrer le programme puis sélectionner sur outils et choisir type de carte Arduino Uno et
en fin vérifier (compilation).

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 Figure 20 : compilation de programme

III. Diagramme :

Nous réalisons notre projet a l aide du diagramme suivant :

Figure 21 : diagramme du robot aspirateur

IV. Schéma en Isis :

Il faut ajouter les bibliothèque Arduino en Isis pou réaliser le montage suivant :

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 Figure 22 : programme en Isis
Lorsque nous avons faire la simulation la couleur rouge indique l activation des ports et le
couleurs bleu indique le désactivations des ports. Lorsque on a un couleur gris c’est a dire port
non connecté.

V. Conclusions :
Dans ce chapitre nous avons faire la conception du notre robot sur l Arduino et l Isis. Après
avoir cette conception théorique il faut tester notre robot réellement et le fabriquer a l aide de
notre matières.

Conclusion générale

Notre travail présenté dans le rapport entre dans le cadre du projet de fin d’année Il concerne
la conception et la réalisation d’un robot aspirateur équipés de détecteur d’obstacles qui
permet d’éviter que l’appareil aille taper et abîmer les murs et les meubles. D’ailleurs, selon
sa hauteur, le robot pourra se faufiler sous les meubles pour un nettoyage encore plus efficace.

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Ce  robot aspirateur est adapté pour travailler sur la plupart des surfaces (carrelage, parquet,
moquette, tapis à poils ras…). Toutefois, il n’apprécie guère les tapis à poils long qui
s’enroulent dans ses brosses. En effet, c’est la brosse en caoutchouc placée en dessous de
l’appareil qui se charge d’aspirer les poussières. Les brosses latérales aident à atteindre les
coins et le long des murs.
Le robot aspirateur est totalement autonome, il va effectuer son cycle de nettoyage et gérer
seul son niveau de batterie en retournant quand il le faut sur son seuil de chargement. La seule
chose qui vous restera à faire sera de vider le bac de poussière et effectuer un entretien
régulier sur l’appareil.

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