Rapport de PFE Oumayma

RAPPORT DE PROJET DE FIN D'ETUDES
Pour l’obtention du Diplôme Universitaire de Technologie

Département Génie Électrique & Systèmes Intelligents
Filière : Systèmes Embarqués
Sous le thème :
PLATEFORME IOT POUR LA

COMMANDE D’UN ROBOT VOITURE
SUIVEUR DE LIGNE ET DETECTEUR
D’OBSTACLE
Réalisé par : Encadré par :

- Ighil Oumayma Moutakki Zakaria
- Meliani Abdessalam
Année Universitaire : 2022 – 2023
«Les batailles de la vie ne sont pas gagnées

par les plus forts, ni par les plus rapides, mais
par ceux qui n’abandonnent jamais…»
Hassan II
ii
Dédicace
Nous dédions ce projet de fin d'études à notre encadrant Moutakki zakaria, pour son
accompagnement, son soutien et ses précieux conseils tout au long de ce travail. Nous
sommes reconnaissants pour son engagement, sa disponibilité et son dévouement à notre
égard.
Nous tenons également à exprimer notre profonde gratitude pour sa patience, son écoute
attentive et sa bienveillance tout au long de notre parcours universitaire. Nous sommes
convaincus que son encadrement a été déterminant pour la réussite de ce projet.
Ce travail est le fruit de notre collaboration avec Mr Moutakki , et nous espérons qu'il saura
témoigner de notre reconnaissance envers lui pour son engagement à nos côtés.
iii
Remerciements
Nous tenons à exprimer nos sincères remerciements à toutes les personnes qui ont contribué
de près ou de loin à la réalisation de ce projet de fin d'études.
Tout d'abord, nous remercions notre encadrant Moutakki Zakaria, pour son accompagnement,
ses conseils et son soutien tout au long de ce projet. Sa disponibilité, son expertise et sa
bienveillance ont été précieuses pour nous.
Nous remercions également nos parents pour leur soutien indéfectible, leur amour
inconditionnel et leur confiance en nous tout au long de nos études. Nous leur sommes
infiniment reconnaissants pour tout ce qu'ils ont fait pour nous.
Nous tenons à remercier également nos amis pour leur soutien moral, leur présence à nos
côtés et leur encouragement tout au long de notre parcours universitaire.
Enfin, nous souhaitons remercier toutes les personnes qui ont contribué de près ou de loin à
notre formation et à la réalisation de ce projet. Leurs enseignements, leur expertise et leur
soutien ont été essentiels pour notre réussite.
Nous espérons que ce travail pourra être utile à la communauté scientifique et contribuera à
l'avancement des connaissances dans notre domaine de recherche.
iv
v
Table des matières
Dédicace...............................................................................................................ii
Remerciements....................................................................................................iii
Table des matières...............................................................................................iv
Liste des abréviations..........................................................................................vi
Liste des figures.................................................................................................vii
Liste des tableaux..............................................................................................viii
Introduction..........................................................................................................1
Résumé.................................................................................................................2
Abstract………………………………………………………………….………3
Chapitre 1 : Étude Fonctionnelle..........................................................................4

1 Description du système.......................................................................................................5
2 Analyse fonctionnelle..........................................................................................................6
2.1 Diagramme
FAST…………………………………………………………………….7
2.2.1 Eviteur d’obstacle.................................................................................................7
2.2.2 Détecteur de couleur.............................................................................................8
3 Conception du
robot……………………………………………………………………….9
3.1 Choix de robot…………………..
…………………………………………………...10
vi
3.1.1 Robot tricycle……………………………………………………………………..11

3.1.2 Robot à vitesse différentielles…………………………………………………….12
3.1.3 Robot à 4 roues motrices et directionnelles……………………………………….13
Chapitre 2 : Matériaux et Composants.................................................................9

Introduction........................................................................................................................7
Vue global..........................................................................................................................7
1.Arduino UNO................................................................................................................8
1.1. Schéma interne de la carte UNO………………………………………………….9
2.Un capteur à ultrasons HC-SR04................................................................................10
2-1 L’utilisation d’ultra-
son…………………………………………………………...11
2-2 Fonctionnement d’ultra-son………………………………………………………12
3.Moteur DC…..………………………………………………………………………..13
. 3-1 La différence entre Moteur DC et Moteur AC……………………………………
14 . 3-2 Constitution d’un moteur DC
…………………………………………………….15 . 3-3 fonctionnement
d’un moteur à courant continue …………………………………16 . 3-4
Utilisation de Pont en H avec les moteurs DC….……………………………...…17 .
4.Servomoteur…………………………………………………………………………18
. 4-1 Composition d’un servomoteur………..
………………………………………….19
4-2 fonctionnement d’un servomoteur……..…………………………………………20

. 5. Pile 3.7V……..……………………………………….………………………….….21
. 5-1 Fonctionnement des
piles…………………………………………………………..22 . 6.Chassis+Roue…...
……………………………………………………………….…..23 . 6-1
Fonctionnement d'un chassis…………………………………………….………..24 .
7. Des câbles jumper………………………..……………….
vii
………………………….25 . 8. Suiveur de ligne…….....

…………………………………………………………….26 . 9. Capteur de
couleur……....………………….……………………………………….27 . 10.
LCD I2C……………...……..…………………………………………………..….28 .
11. Shield Ethernet……..………...…………………………………………………….29
Introduction………………………………………………………………………...…30
11-1 Les caractéristiques de l’Ethernet Shield……………………………………….31
. 13- Driver L298N ………………………………………………………………….......32
Chapitre3 :Simulation du Robot
……………………………………………….19
Introduction.....................................................................................................................5
1.Simulation ……………………………………………………………………………
5 . 1-2 Utiliser un capteur Ultra-son ……………………….…….. 5
. 1-3 – Suiveur de ligne………………………………………………………..5
. 1-4 – Capteur de
couleur………………………………………………………..5 . 2- Plateforme
Iot………………………………………………………………………..5 .
2-1 Arduino UNO et Shield Ethernet…………………………………………...5 .
3- Réalisation du projet avec la carte Arduino Uno………………………………….....5
Conclusion............................................................................................................6
Annexe..................................................................................................................7
Bibliographie........................................................................................................9
viii
Liste des abréviations
ESTF Ecole Supérieure de Technologie de Fès

SE Système Embarqué
NB : Cette section est facultative.
ix
Liste des figures
Figure 1 – Diagramme FAST d’éviteur d’obstacle....................................................................2

Figure 2 – Diagramme FAST de detecteur de coleur................................................................3
Figure 3-Robot tricycle…………………………………………...………………………..
…..4
Figure 4 - Robot à vitesse
différentielles……………………………………………………….5
Figure 5 - Robot à 4 roues motrices et directionnelles…………………………………………
6
Figure 6-Modelisation d’une voiture…………………………………………………………..7
Figure 7- Arduino Uno…………………………………………………………………………
8
Figure 8-shéma interne de la carte arduino
uno………………………………………………..9
Figure 9 –Capteur ultra-son HC-
SR04………………………………………………………………..10
Figure 10–Description du capteur ultrasonHC-
SR04………………………………………...11 Figure 11-Moteur à courant
continue……………………………………………………….12 Figure12–Pont en H avec
une branche active….………………………………………….13 Figure13–Schéma d’un
Pont en H…………………………………………………………….14 Figure 14- Servo
Moteur……………………………………………………………………..15 Figure 15 - pile
rechargable3.7V……………………………………………………………..16 Figure 16- Kit
d'un chassis avec un roue……………………………………………………..17 Figure 17- fil
Jumper 20cm…………………………………………………………………...18 Figure18-
x
modèle suiveur de ligne……………………………………………………………19

Figure19-Capteur de couleur TCS3200………………………………………………………
20 Figure 20- LCD
I2C…………………………………………………………………………..21 Figure 21-
Modèle Shield Arduino Ethernet………………………………………………..22 Figure 22-
Le microprocesseur W5100……………………………………………………….23 Figure
23- Interface hardware de la carte Ethernet Shield……………………………………24
Figure 24- Driver
L298N……………………………………………………………………..25 Figure 25 –
Montage reliant un capteur ultra-son et un Arduino ……………………………26 Figure 26 –
Réponse du capteur ultra-son………………. ……………………………..27 Figure 27 –
Suiveur de ligne ………….…………..…………………………………….29 Figure 28 – La
disposition des deux suiveurs.……………………………………………….30 Figure 29 –
L’organigramme d’un robot suiveur de ligne.………………………………….31 Figure 30-
Capteur de couleur ………………………………………………………….32 Figure 31-
L’Arduino UNO avec le Shield Ethernet ………………………..…………33 Figure 32 –
Interface matérielle entre Arduino et le shield Ethernet…………………….34 Figure 33 –
Plateforme Iot ………………………………………………………………35 Figure 34 –
Simulation de robot en Isis……………………………………………………….36 Figure 35
– Robot car………………..……………………………………………………….37
xi
Liste des tableaux
Tableau 1 – Définition des Pin …………………………………………………………..3
xii
Introduction
La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle peut être vue
comme la science de la perception et du mouvement et de leur intégration en une machine
physique, mécanique et informatique. Un robot est donc un système matériel possédant des
capacités de perception, d’action, de décision et de communication, parfois capable
d’améliorer ses propres performances par apprentissage automatique ou supervisé par des
humains.
Sur le plan scientifique, la Robotique est dotée de plusieurs grands journaux internationaux
(IEEE Trans. On Robotics 3, Int. Journal of Robotics Research, Int. Journal of Robotics and
Autonomous Systems) (à moindre titre: Int. Journal of Advanced Robotics Systems, Int.
Journal of Robotiques and Mécatroniques,) et de plusieurs conférences internationales dont
les deux plus importantes: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, IEEE/RSJ Int. Conf.
on Intelligent Robots and Systems.
Si la Robotique non manufacturière a été longtemps considérée comme un champ scientifique

très prospectif dont les applications, en dehors de la conquête spatiale, semblaient futuristes,
les progrès scientifiques et technologiques importants intervenus dans les grandes disciplines
invoquées par la Robotique (mécanique, électronique, automatique, informatique) ont
considérablement ouvert le spectre de ses applications, de plus en plus tangibles et crédibles.
1
2
Résumé
La robotique est définie comme étant l’ensemble des techniques permettant la conception et
la réalisation de machines automatiques ou de robots, elle est basée sur les capteurs, des
systèmes logiques à base des microprocesseurs et les actionneurs. La plateforme iot pour la
commande d’un voiture, machine servant à éviter la collision avec des obstacles inattendus,
se compose aussi des dispositifs cités ci-dessus et qu’à travers lesquels il assure son
mouvement. Dans les différentes parties de notre projet, on a compris le rôle de chaque
composant dans la conception du robot, et par conséquent, en partant d’un robot particulier,
on a pu déduire le fonctionnement des robots en général et le secret de leurs intelligences.
Abstract
Robotics is defined as the set of techniques allowing the design and production of automatic
machines or robots, it is based on sensors, logic systems based on microprocessors and
actuators. The iot platform for controlling a car, a machine used to avoid collision with
unexpected obstacles, also consists of the devices mentioned above and through which it
ensures its movement. In the different parts of our project, we understood the role of each
component in the design of the robot, and therefore, starting from a particular robot, we were
able to deduce the operation of robots in general and the secret of their intelligence.
3
CHAPITRE I
ÉTUDE FONCTIONNELLE
4
La plateforme iot pour la commande d’un robot suiveur de ligne, détecteur de couleur et
éviteur d’obstacle, dans n'importe quel domaine où il est utilisé, doit nécessairement être
accompagné d'une fiche technique qui décrira la totalité de ses fonctions et qui reflètera une
image sur la qualité et la prestation de ses services. Ceci dit, une analyse fonctionnelle devait
être mise en place pour exprimer le besoin de la construction du robot, définir les liens entre
ses composants et rappeler les principales fonctions qu'il doit satisfaire.
1- Description du système
Notre robot est multifonctionnel, plusieurs modes sont implémentés dans notre robot 1 er
mode est comme éviteur d’obstacle, le robot dans ce mode utilise deux capteurs le premier
qui mesure la distance qui le sépare avec les déférents objets qui l’entoure. L’information est
traitée par un microcontrôleur. Le robot avance et lorsqu’il rencontre un obstacle frontal, il
s’arrête quelques instants, et il fait tourner le capteur respectivement vers la droite puis vers la
gauche puis se tourne vers la direction la plus sûr et il continue en mouvement rectiligne. Une
2eme mode présente dans le robot à l’aide d’un capteur de couleur, on détecte les trois couleurs
principale (bleue, vert et rouge) et le robot fait des actions quand détecte une des couleurs, au
cas de détection de couleur :
 Vert le robot tourne au droit.
 Blue le robot tourne au gauche.
 Rouge le robot marche en arrière.
2-Analyse fonctionnelle
2.1 Diagramme FAST
5
Une technique permettant de représenter sous forme de diagramme les relations logiques
existant entre les fonctions d’un sujet AV, en répondant aux questions « comment » et «
pourquoi ».
La méthode FAST aide à penser au problème de façon objective et permet de déterminer la

portée du projet en illustrant les relations logiques entre les fonctions. La disposition des
fonctions de façon logique dans un diagramme FAST permet aux participants de déterminer
toutes les fonctions requises. Le diagramme FAST peut servir à vérifier si, et à illustrer
comment, une solution proposée atteint les besoins du projet, ainsi qu’à déterminer les
fonctions inutiles, dédoublées ou omises.
2.2 Eviteur d’obstacle

Ce schéma nous fera bien comprendre toutes les actions et les taches nécessaire que le robot
éviteur d’obstacle doit accomplir.
6
Figure 1- Diagramme FAST d’éviteur d’obstacle
7
2.3 Détecteur de couleur
Figure 2- Diagramme FAST de detecteur de coleur
3-Conception du robot
3.1 Choix de robot
Pour avoir une bonne idée de la conception du robot, nous vous présentons différentes
configurations possibles. On cite notamment :
8
3.1.1 Robot tricycle :
Ce modèle dispose d'un moteur d'entraînement couplé aux deux roues motrices et d'un moteur
de direction couplé aux roues directionnelles. Son centre de gravité est le plus proche
possible de l'axe des roues motrices.
Figure 3- Robot tricycle
3.1.2 Robot à vitesse différentielles
Dans le modèle différentiel, on distingue deux configurations asymétriques avec deux

moteurs d'entraînement couplés aux deux roues motrices et un moteur de direction. Ces
derniers sont placés à l'avant et à l'arrière, avec une roue libre à l'autre extrémité pour assurer
la stabilité. Le premier centre de gravité est aussi proche que possible de l'axe de la roue
motrice et le deuxième centre de gravité est le plus proche du centre du robot.
Figure 4 - Robot à vitesse différentielles
9
3.1.3 Robot à 4 roues motrices et directionnelles :
2 à 2 roues motrices combinées (gauche et droite ensemble), 2 moteurs d'entraînement

(vitesse différentielle), 2 moteurs de direction (un pour les roues avant et un pour les roues
arrière). Le centre de gravité sera aussi proche que possible du centre du robot.
Figure 5 - Robot à 4 roues

Choix de robot
Après la comparaison des différentes configurations possible on choisit le modèle Robot à 4

roues motrices et directionnelles pour les raisons suivantes :
Capacité de franchissement : les robots à 4 roues motrices peuvent franchir des terrains
difficiles et accidentés avec une plus grande facilité que les robots à 2 roues motrices, ce qui
les rend plus adaptés à l'exploration de terrains difficiles ou la réalisation de tâches de
sauvetage dans des conditions dangereuses.
Maniabilité améliorée : la directionnalité avant des robots à 4 roues motrices leur permet de
se déplacer facilement dans des espaces restreints et de tourner dans des angles serrés, ce qui
les rend plus maniables que les robots à 2 roues motrices ou non directionnels, et donc plus
adaptés aux tâches qui nécessitent une grande précision de mouvement.
10
CHAPITRE II
MATÉRIAUX
&
COMPOSANTS
11
Introduction :
La sélection des matériaux est une tâche fondamentale et très complexe, et pour le faire avec
succès, nous avons établi un ensemble de critères qui doivent être remplis pour une sélection
réussie. Les normes imposées sont :
• Au niveau de matériau : propriétés mécaniques, esthétique, thermique, électrique,

économique, environnement, physique.
• Au niveau du procédé : volume, masse, géométrie, taille de série, caractéristiques

Économiques et environnementales.
Vue globale :
Un châssis du robot L’idée est d’utiliser une carte Arduino pour lire les données reçues par
un, ou plusieurs, capteur(s) à ultrasons, suiveur de ligne et capteur de couleur. Lorsque le
capteur détecte un obstacle devant lui, l’Arduino doit envoyer des instructions aux moteurs
qui pilotent les roues du robot pour l’éviter. Le robot serait en partie constitué de châssis et de
composantes électroniques (Arduino, capteur à
ultrasons, moteurs, capteur de couleur, suiveur de
ligne…) serait fixé au châssis à l’aide de pièces
imprimées en 3D (ou simplement à l’aide d’une
colle).Les matériels dont on a besoin pour réaliser ce
robot sont :
Figure 6-Modelisation d’une voiture
12
1. Arduino UNO.
2. Un capteur à ultrasons HC-SR04.
3. Deux moteurs DC pour piloter les roues du robot.
4. Un servo-moteur pour faire pivoter le capteur à ultrasons (la tête du robot).
5. Une pile de 3.7V et des connecteurs pour alimenter les moteurs DC.
6. Servomoteur
7. Un châssis + roue à bille
8. Des câbles jumper, résistances, LED, une bread board pour tester le circuit électronique.
9 .2 suiveurs de ligne.
10. Capteur de couleur.
11. LCD I2C.
12. Shield Arduino Ethernet.
13- Driver L298N.
1-Arduino UNO :
Une carte Arduino est une petite carte électronique

équipée d’un microcontrôleur. Le
Microcontrôleur permet, à partir d’événements détectés
par des capteurs, de programmer
Et commander des actionneurs ; la carte Arduino est
donc une interface programmable.
Elle peut être programmé pour analyser et produire des
signaux électriques, de manière à
Effectuer des tâches très diverses comme le contrôle
des appareils domestiques, éclairage,
Chauffage, le pilotage d’un robot, de l’informatique
embarquée, etc.
Figure 7- Arduino Uno
13
1.1. Schéma interne de la carte UNO
Fi
g ur
e 8-
shéma interne de la carte arduino uno
Selon le schéma ci-dessus la carte UNO dispose de :
 Entrée / sortie numériques : 14(IOL et IOH) dont 6 peuvent être utilisées en sorties PWM.
 Entrées analogiques : 6 (AD)
 Port série (USART) = émission/réception série via les broches TXD (Pin 1) / RXD (Pin 0)
 Quartz : 16MHz.
14
 Courant DC nécessaire pour les pins I/O : 40 mA
 Courant DC nécessaire pour le pin 3.3V : 50 mA
 Mémoire Flash (mémoire de programme) : 32 KB
 SRAM (mémoire volatile) : 2 KB
 EEPROM (mémoire non volatile) : 1 KB
2- Capteurs ultra-son
2-1 L’utilisation d’ultra-son
L’utilisation d’un capteur est indispensable dans notre projet. En effet, c’est un outil qui
permet la détection et par conséquent l’évitement d’obstacles qui est la cible de notre étude.
Ceci dit, le problème aux quelles on devait s’imposer était le choix du meilleur capteur à
utiliser dans les mesures de concilier le temps de réponse et le coût de production. Après
plusieurs comparaisons et distinctions des capteurs, on était convaincus que celui dont on
avait besoin était le capteur ultra-son HC-SR04.
Figure 9 –Capteur ultra-son HC-SR04
2-2 Fonctionnement d’ultra-son
Le capteur ultra-son HC-SR04

est un dispositif chinois qui comme
15
les autres capteurs ultra-son émet à intervalles réguliers de courtes impulsions sonores à haute
fréquence, qui à leurs tours se propagent dans l’air à la vitesse du son, et se réfléchissent et
reviennent sous forme d’écho lorsqu’elles rencontrent un objet. Puis, ce dernier calcule la
distance le séparant de la cible sur la base du temps écoulé entre l’émission du signal et la
réception de l’écho.
Figure 10–Description du capteur ultrason HC-SR04
3- Moteur DC
La machine à courant continu est une machine électrique inventée par Zenove Gramit et
offerte à l'Académie des sciences de Paris en 1871. A l'origine c'était un simple générateur de
courant continu (application galvanoplastique : technologie d'orfèvrerie électrolytique). Un
convertisseur électromécanique qui permet une conversion d'énergie bidirectionnelle entre un
équipement électrique et un équipement mécanique dans lequel circule un courant continu, en

fonction de la source d'énergie.
Figure. 11- Moteur à courant continue
16
 En fonctionnement moteur, l’énergie électrique est transformée en énergie mécanique

 En fonctionnement générateur, l’énergie mécanique est transformée en énergie
électrique.
3-1 La différence entre Moteur DC et Moteur AC
Les moteurs à courant alternatif et à courant continu remplissent la même fonction de

conversion de l'énergie électrique en énergie mécanique, mais diffèrent par la
fourniture de puissance, la conception et le contrôle. La source la plus élémentaire est
l'électricité. Les moteurs à courant alternatif fonctionnent au courant alternatif (AC) et
les moteurs à courant continu fonctionnent au courant continu (DC). B. Batterie,
alimentation CC ou convertisseur AC-DC
Les moteurs à champ bobiné à courant continu sont conçus avec des balais et des
pinces, ce qui augmente la maintenance, limite la vitesse et réduit généralement la
durée de vie des moteurs à courant continu à balais. Les moteurs à induction AC
n'utilisent pas de balais. Ils sont très robustes et ont une longue durée de vie. La
dernière différence fondamentale est le contrôle de la vitesse. La vitesse des moteurs à
courant continu est contrôlée en faisant varier le courant dans les enroulements
d'induit tandis que la vitesse des moteurs à courant alternatif est contrôlée en faisant
varier la fréquence, ce qui n'est pas évident et se fait généralement avec un contrôle de
fréquence réglable. Cela se fait avec une commande.
3-2 Constitution d’un moteur DC
Un moteur électrique à courant continu est constitué :

• D’un stator qui est à l’origine de la circulation d’un flux magnétique longitudinal
fixe créer soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants
permanents.
• D’un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité de chaque en-
roulement rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux
magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique.
3-3 fonctionnement d’un moteur à courant continue
Un moteur à courant continu utilise une tension continue et toutes les communications
nécessaires ont lieu à l'intérieur du moteur, de sorte qu'aucune commande électronique
supplémentaire n'est requise. Lorsque le moteur tourne, deux broches statiques glissent dans
l'interrupteur de rotation inverse pour maintenir la tension de la bobine. Le sens de rotation du
17
moteur est déterminé par la polarité du courant appliqué. Si vous voulez que le moteur ne
tourne que dans un sens, vous pouvez faire passer le courant à travers un relais ou une autre
connexion simple. Lorsqu'un moteur doit tourner dans plusieurs directions, un circuit
électronique appelé pont en H (ou "pont en H") est utilisé.
3-4 Utilisation de Pont en H avec les moteurs DC
Les ponts en H vous permettent d'effectuer deux fonctions. Autrement dit, inversez le courant
aux bornes du moteur pour inverser le sens de rotation du moteur et modulez la tension aux
bornes du moteur pour modifier la vitesse du moteur. Le freinage magnétique peut être utilisé
en H si l'énergie générée peut être dissipée. Cette opération s'effectue en actionnant
simultanément deux interrupteurs supérieurs ou inférieurs pour court-circuiter le moteur et

appliquer le frein. Heureusement, avec un peu d'électronique et des commandes
sophistiquées, c'est possible pour effectuer un freinage
régénératif.
Figure 12 – Pont en H avec une branche active
Les ponts sont utilisés en activant différentes

combinaisons de commutateurs pour obtenir la branche
souhaitée. Le tableau suivant résume les combinaisons
autorisées. Toutes les combinaisons non répertoriées dans
le tableau ne sont pas autorisées et entraîneront des
courts-circuits à la source. Le courant de référence de la
charge est affiché de gauche à droite.
Figure 13 – Schéma d’un Pont en H

18
4-Servo-moteur
Un servomoteur est un système asservi (ou système bouclé) ; il s’agit d’un moteur à courant
continu enfermé dans un boîtier de petite taille avec des constituants électronique set
mécanique. Sa fonctionnalité est de tenir une position angulaire donnée fournie au système en
entrée sous forme d’un signal électrique. On en trouve de toutes
les tailles et de toutes les puissances. La plupart du temps la
sortie peut se positionner entre 0 et 180°.
Figure 14- Servo Moteur
4-1 Composition d’un servomoteur
Le servomoteur est composé de plusieurs éléments visibles et invisible :
• Un moteur à courant continu
• Des engrenages pour former un réducteur (en plastique ou en métal)
• Un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe (un potentiomètre)
• Une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage du moteur à

courant continu
• Les fils, qui sont au nombre de trois
• L’axe de rotation sur lequel est monté un accessoire en plastique ou en métal
• Le boitier qui le protège
4-2 fonctionnement d’un servomoteur
19
La plupart des servomoteurs sont commandés par l’intermédiaire d’un câble électrique à trois
fils qui permet d’alimenter le moteur et de lui transmettre des consignes de position sous
forme d’un signal codé en largeur d’impulsion plus communément appelé PWM. Cela
signifie que c’est la durée des impulsions qui détermine l’angle absolu de l’axe de sortie et
donc la position du bras de commande du servomoteur.
5-pile de 3.7V
Les trois caractéristiques essentielles d’un type de pile sont la chimie, la tension et l’énergie
spécifique (capacité). Une pile peut fonctionner comme une seule unité pour alimenter un
téléphone mobile ou une tablette, ou se connecter en série pour fournir plusieurs centaines de
volts comme dans un onduleur (UPS ou système d’alimentation sans coupure) et le système
de motorisation électrique d’un véhicule.
Figure 15 - pile rechargable3.7V
5-1 Fonctionnement des piles
Le boîtier d'une pile est le siège d'une réaction chimique entre deux substances dont l’une
peut céder facilement des électrons (matériau réducteur), et l’autre qui les absorbe (matériau
oxydant). Chacune de ces réactions chimiques est dite « demi-réaction ». Lorsqu'elles sont
proprement combinées, elles forment une réaction d'oxydoréduction. Chaque demi-réaction
survient dans une solution où se produit un échange d'électrons. Ce sont ces électrons qui sont
échangés entre les deux substances. Pour assurer l'équilibre des charges électriques, il faut
20
relier les deux solutions à l'aide d'un pont salin, système qui permet le transport de certains
ions tout en interdisant la circulation du solvant.
Chaque élément du couple oxydant/réducteur est relié à une électrode. Ces électrodes,
lorsqu'elles sont reliées à un circuit consommateur d'électricité, provoquent la circulation d'un
courant électrique ; la réaction chimique provoque une circulation de charges (électrons,
ions). Une pile fournit du courant continu. La borne (-) d'une pile correspond à l'anode où se
produit la réaction d'oxydation qui va fournir les électrons. La borne (+) d'une pile correspond
à la cathode où se produit la réduction qui va consommer les électrons.
6-Un châssis + roue à bille
 Modèle BR20/15
 Article: aimant électrique de maintien
 Matériel métal
 Couleur argenté
 Tension d'entrée 12V DC
 Courant 0.25A
 FORCE de maintien: 2.5KG/25N
 Matériau: métal
 Couleur: argenté
 Diamètre: 20mm
 Diamètre central: 8mm
 Hauteur: 15mm
 Taille du filetage: M4
21
Figure 16- Kit d’un châssis avec roue
6-1 fonctionnalité d’un châssis
 Aimant de levage électrique

 Puissant et compact
 Surface lisse et plat
 Faible consommation et fiable
 Largement appliquée dans les automatismes : ligne d'assemblage, machine de tri, bras
mécanique, installation expérimentale
7-. Des câbles jumper
Corde de raccordement femelle à femelle de 20 cm, il s'agit d'un câble de raccordement

femelle à femelle de 20 cm pour le câble de planche à pain 2,54 mm 1P-1P 1P-1P de Dupont.
Un câble très souple et facilement détachable selon vos besoins. Il a 1 broche femelle à
l'extrémité 1 broche femelle aux deux extrémités. De plus, il est compatible avec les en-têtes
de pied avec un pas de 2,54 mm.
Figure 17- fil Jumper 20cm
22
8- Suiveur de ligne
Le module de surveillance du courant comporte deux capteurs dont une LED infrarouge pour
l'émission et un phototransistor pour la réception. Ces deux capteurs gauche et droit envoient
un signal numérique Haut (1) lorsqu'ils détectent une ligne noire sur fond blanc
Figure18- modèle suiveur de ligne
9-Capteur de couleur
Le capteur TCS3200 est une grille de 64 miniatures avec trois filtres rouge, vert et bleu pour
une reconnaissance très précise des couleurs des objets, équipé de 4 LED blanches pour une
meilleure précision du cadavre.
Figure19-Capteur de couleur TCS3200
10-LCD I2C
23
 2 lignes de 16 caractères.
 Rétro-éclairage bleu, caractères blancs.
 I2C, adresse de base 0x20.
 8 Adresses I2C disponibles en fonction des 3 jumpers A1, A2 et A3.
 Alimentation : 5V.
 Dimensions : 36 x 79 x 20 mm
 Poids : 40 grammes
Figure 20- LCD I2C
11- Shield Arduino Ethernet
Introduction
L’Ethernet Shield permet de relier la carte de contrôle décrite dans le paragraphe précèdent
(Arduino UNO) à l’internet. Cette carte donne l’accès au réseau à travers un câble RG45. Il
24
est basé sur le microprocesseur Wiznet W5100. La carte Ethernet Shield nécessite les
éléments suivants :
 Carte de contrôle Arduino UNO.
 Câble RG45.
 SD Card (carte mémoire).
 Routeur qui donne l’accès à l’internet (vitesse de la connexion 10/100Mb).
Figure 21- Modèle Shield Arduino Ethernet
11-1 Les caractéristiques de l’Ethernet Shield
La carte Ethernet Shield dispose les caractéristiques suivantes:
 Interface d’entrée pour la carte mémoire pour stocker les données.
 Interface pour le câble RG45.
 Connecter à l’Arduino à travers l’interface SPI (Serial Perepheral Interface)
 Taille : 55.88mm X 68.58mm X 1.6mm.
 Alimentation : 5V.
25
 Des indicateurs LED : TX, RX, COL, FEX, SPD, LNK.
 LED TX : Clignote quand la carte envoie les données.
 LED RX : Clignote quand la carte reçoit les données.
 LED COL : Clignote quand il y la collision dans le réseau.
 LED FEX : Indique que la connexion est dans le mode Full-duplex.
 LED SPD : Indique que la vitesse de la connexion est 100Mb/s.
 LED LNK : Indique la présence d’une liaison réseau et clignoté quand la carte transmit ou
reçoit les données.
Figure 23- Interface hardware de la carte Ethernet Shield.
Définition des Pin
Pin Nom Description
26
4 SD_CS Chip Select : il active la communication avec la carte mémoire
9 Reset Remise à l’état initial de la carte
10 W5100 CS Chip Select : il active la communication avec le microprocesseur

W5100.
11 SCK L’horloge de l’interface SPI.
12 MOSI Master-Out-Slave-In : utilisé pour transférer les données de la carte

vers le routeur.
13 MISO Master-In-Slave-Out : utilisé pour transférer les données du routeur

vers la carte.
0 RX Réception de la donnée, réservée pour l’Arduino
1 TX Transmission de la donnée, réservée pour l’Arduino
2 Digital réservé pour l’Arduino
A0 Analog réservé pour l’Arduino
27
12- Driver L298N
Pour commander les 4 moteurs, nous avons travaillé par un driver L298N, qui permet
de changer le sens de rotation et la vitesse d’un moteur.
Figure 24- Driver L298N
Conclusion
Après avoir faire la description détaillée des composants essentielles pour notre projets, nous
allons présenter la conception du projet et les prototypes réalisés.
28
CHAPITRE III
SIMULATION DU ROBOT
29
Introduction
Notre simulation de robot était la dernière tâche que nous devions faire, les études étaient
faites et les matériaux étaient disponibles, il ne manquait plus qu'un châssis pour assimiler ces
appareils et ensuite vérifier si les mesures que nous avons prises nous conduisent à un
décalage technique et esthétique.
1- Simulation des différents circuits
1-2 Utiliser un capteur Ultra-son
Sur ce robot, nous disposons d’un capteur de distance fixe sur l’avant. La stratégie
d’évitement va être assez simple car il n’y a pas beaucoup d’information à part la présence
d’un obstacle ou non. Pour rajouter un peu de données, lorsque le robot rencontre un obstacle,
nous allons lui faire regarder à gauche et à droite pour regarder la direction la plus dégagée.
Ceci équivaut à avoir le capteur monté sur un servomoteur qui balaierai de gauche à droite
(avec, notons-le, un servomoteur en moins).
Pour mettre en évidence le fonctionnement du capteur à ultrasons, nous faisons la simulation

suivante sur Proteus, nous connectons le capteur à la carte Arduino à l'aide de l'écran, où nous
lirons le résultat indiqué par le capteur., nous modélisons l'obstacle dans notre simulation par
un potentiomètre.
30
Figure 25 – Montage reliant un capteur ultra-son et un Arduino
Résultats
Figure 26 – Réponse du capteur ultra-son

31
1-3 – Suiveur de ligne

On réalise la simulation suivante sur fritzing
Figure
27 – Suiveur de ligne
nous allons passer à

la
disposition des 2
suiveurs pour
notre robot: on va
placer les 2 suiveurs
sur une ligne
perpendiculaire au sol.
Figure 28- La disposition des deux suiveurs.
Avant de passer pour assembler et connecter les composants avec la carte Arduino UNO,
nous allons expliquer dans un premier temps comment le robot peut suivre une ligne noire à
l’aide des 2 suiveurs (Figure 28). Alors, comme nous avons vu précédemment que le suiveur
32
il nous donne soit une information égale à 1 ou bien 0.A base de cet information nous allons
effectuer une action. Pour clarifier l’idée nous avons réalisé l’organigramme suivant :
Figure 29- L’organigramme d’un robot suiveur de ligne.
Premièrement, nous allons recevoir l’information des 2 suiveurs. Ensuite, nous

allons commencer à tester le type de l’information dans chaque suiveur:
G : l’information du capteur à gauche.
D : l’information du capteur à droite.
 Si G=0 et D=0 : nous allons commander le robot pour marcher en avant.
33
 Si G=1et D=0 : nous allons commander le robot pour tourner à gauche.

 Si G=0 et D=1: nous allons commander le robot pour tourner à droite.
 Si G=1et D=1: nous allons commander le robot pour recule.
1-4 Capteur de Couleur

On réalise la simulation suivante sur Fritzing.
Figure 30 – Capteur de couleur TSC3200
Lorsque le capteur de couleur mesure la lumière réfléchie par l'objet, le microcontrôleur du

robot traite les données reçues pour déterminer la couleur de l'objet. Pour ce faire, nous avons
programmé le robot pour associer des plages de valeurs spécifiques à chaque couleur. Par
exemple, si la valeur mesurée se situe entre 199 et 250, le robot reconnaît que l'objet est bleu.
Si la valeur mesurée se situe entre 139 et 150, le robot sait que l'objet est vert, tandis que si la
valeur mesurée se situe entre 320 et 350, le robot identifie l'objet comme étant rouge. En
fonction de la couleur détectée, le robot peut alors exécuter une tâche spécifique.
2- La plateforme IOT
2-1 Arduino UNO et Shield Ethernet
Le Shield Ethernet est une carte additionnelle à la carte Arduino UNO qui permet de la rendre
communicante sur un réseau filaire Ethernet (Voir Ethernet Shield et Arduino UNO dans le
chapitre 2).
34
La carte Arduino Uno communique avec le Shield Ethernet et la carte SD (mémoire

stockage) en utilisant le bus SPI (les broches 13 (SCK), 12 (MISO) et 11 (MOSI)). La
communication SPI se fait en utilisant :
 Les broches 11,12 et 13 de la carte UNO.
 La broche 10 est utilisée po
 La broche 4 pour sélectionner la carte SD.
Après le branchement des deux cartes, il faut paramétrer l'adresse IP et le masque de sous
réseau du routeur (Par exemple : Adresse IP routeur : 192.168.1.1 - Masque de sous réseau
routeur : 255.255.255.0) puis relié le câble Ethernet entre le Shield Ethernet et le routeur.
Figure 31- L’Arduino UNO avec le Shield Ethernet
Tout cela en créant une page web en HTML (HyperText Markup Language) en utilisant
HTTP (HyperText Transfer Protocol) pour communiquer entre le client (navigateur) et le
serveur web. Le code embarqué dans la carte Arduino crée un serveur Web dans votre réseau
local et vous utilisez simplement l'adresse IP pour accéder à ce serveur Web via votre
navigateur. Le shield Ethernet, qui est monté au-dessus de la carte Arduino, doit être
connecté avec un routeur WiFi (ou un PC) par un câble RJ45 comme indiqué dans la Figure
ci-dessous. Le shield Ethernet est basé sur la puce Ethernet Wiznet W5100 qui fournit une
pile réseau (IP) pour les protocoles TCP et UDP.
35
Fi g
ure 32-Interface matérielle entre
Arduino et le shield Ethernet
Résultats
Voilà la Plateforme Iot pour un robot voiture :
Figure 33 – Plateforme Iot
Le bouton Forward  Le Robot avance

Le bouton Stop  Le Robot s’arrête
Le bouton right  Le Robot tourne à droit
36
Le bouton Left  Le Robot tourne à gauche

Le bouton Backward Le Robot recule
3- Réalisation du projet avec la carte Arduino UNO
Premièrement, nous allons relier toutes les composants qu’nous a vu précédemment avec la

carte Arduino UNO.
Deuxièmement, nous allons commencer la programmation de notre robot par configurer les
différents ports de la carte Arduino.
Dans cette partie, nous connectons les ports numériques 7, 8, 6,5 avec le driver L298N pour
commander le sens de rotation des moteurs, on a aussi les ports 4 et 11 pour varier la vitesse.
Enfin, les ports analogiques A0, A1, avec l’ultrasonic, A2 et A3 avec les 2 suiveurs, le port
numérique 3 avec le servo moteur et les ports 2,10,12,13 avec le detecteur de couleur.
Après, nous passons à la fonction SETUP () ou on définit les ports que nous avons vu
précédemment comme des entrées (INPUT) et des sorties (OUTPUT) sans oublier de définir
la vitesse de la transmission des données Serial.bigin(9600).
Nous avons défini les mouvement du robot, comme droite (), est un fonction qui permet de
tourner à droite. Nous trouvons aussi la fonctions gauche () qui permet de tourner à
gauche. Avance () est une fonction permet de marcher en avant, arrête () pour arrêter le robot
et reverse() pour marche arrière.
Troisièmement, nous traduisons l’organigramme de les figures en utilisant des conditions
pour chaque cas et nous les donnons un mouvement précis.
Après avoir étudié séparément et choisi minutieusement les composants contribuant dans la
construction de notre robot, on les a assimilés tous ensemble et voilà ce qu’on a obtenu :
37
Figure 34 – Simulation de Robot en Isis
38
Figure 35 –Robot car
39
Conclusion
En conclusion, le développement d'un robot suiveur de ligne et détecteur d'obstacle, avec la

capacité de reconnaître les couleurs et de se connecter à un serveur Web, représente une
avancée significative dans le domaine de la robotique et de l'Internet des objets. Grâce à
l'utilisation de capteurs sophistiqués, d'un logiciel de contrôle intelligent et de la connectivité
Internet, ce robot offre une solution complète pour la création de robots autonomes capables
de suivre une ligne et d'éviter les obstacles tout en communiquant avec un serveur distant.
Les résultats obtenus lors des tests ont démontré une performance fiable et précise, ce qui
prouve la faisabilité de l'utilisation de cette technologie pour le développement de projets de
robotique plus avancés dans le futur. En somme, ce projet ouvre de nouvelles perspectives
pour la création de robots autonomes avec des fonctionnalités de reconnaissance de couleurs
et de connectivité IoT, qui pourraient avoir des applications dans différents domaines, y
compris l'industrie, la logistique et l'environnement.
Aujourd'hui, de nombreux États, comme la Chine et les États-Unis, entendent dire que les
drones se sont avérés très efficaces, que ce soit dans les secteurs militaire ou industriel, le
développement exponentiel des machines intelligentes. Des milliards de dollars investis dans
le convoi de Aujourd'hui, les robots de soudage et de peinture sont principalement utilisés
dans l'industrie automobile. A ce stade de développement, beaucoup de gens s'inquiètent
aujourd'hui de ces robots efficaces, rapides et infatigables, pensant : Et où seront les humains
de demain ?
Des questions qui nous amènent à considérer les problèmes et les risques liés à ces machines
intelligentes, et si ces robots représentent vraiment l'avenir des humains ou leur perte sur cette
planète.
40
Annexe
Le code Arduino :
https://github.com/oumaymaighil/PFE.git.
41
Bibliographie
[1] http://www.est-usmba.ac.ma/.
[2] https://www.est-usmba.ac.ma/FILIERES/sysemb.pdf
42

Rapport de PFE Oumayma

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RAPPORT DE PROJET DE FIN D'ETUDES

Pour l’obtention du Diplôme Universitaire de Technologie

PLATEFORME IOT POUR LA

Réalisé par : Encadré par :

Année Universitaire : 2022 – 2023

«Les batailles de la vie ne sont pas gagnées

Table des matières

Table des matières...............................................................................................iv

Liste des abréviations..........................................................................................vi

Liste des figures.................................................................................................vii

Liste des tableaux..............................................................................................viii

Chapitre 1 : Étude Fonctionnelle..........................................................................4

3.1.1 Robot tricycle……………………………………………………………………..11

Chapitre 2 : Matériaux et Composants.................................................................9

4-2 fonctionnement d’un servomoteur……..…………………………………………20

………………………….25 . 8. Suiveur de ligne…….....

2-1 Arduino UNO et Shield Ethernet…………………………………………...5 .

3- Réalisation du projet avec la carte Arduino Uno………………………………….....5

Liste des abréviations

ESTF Ecole Supérieure de Technologie de Fès

NB : Cette section est facultative.

Liste des figures

Figure 1 – Diagramme FAST d’éviteur d’obstacle....................................................................2

modèle suiveur de ligne……………………………………………………………19

Liste des tableaux

Tableau 1 – Définition des Pin …………………………………………………………..3

Si la Robotique non manufacturière a été longtemps considérée comme un champ scientifique

 Vert le robot tourne au droit.

 Blue le robot tourne au gauche.

 Rouge le robot marche en arrière.

2.1 Diagramme FAST

La méthode FAST aide à penser au problème de façon objective et permet de déterminer la

2.2 Eviteur d’obstacle

Figure 1- Diagramme FAST d’éviteur d’obstacle

2.3 Détecteur de couleur

Figure 2- Diagramme FAST de detecteur de coleur

3.1 Choix de robot

3.1.1 Robot tricycle :

Figure 3- Robot tricycle

3.1.2 Robot à vitesse différentielles

Dans le modèle différentiel, on distingue deux configurations asymétriques avec deux

Figure 4 - Robot à vitesse différentielles

3.1.3 Robot à 4 roues motrices et directionnelles :

2 à 2 roues motrices combinées (gauche et droite ensemble), 2 moteurs d'entraînement

Figure 5 - Robot à 4 roues

Après la comparaison des différentes configurations possible on choisit le modèle Robot à 4

• Au niveau de matériau : propriétés mécaniques, esthétique, thermique, électrique,

• Au niveau du procédé : volume, masse, géométrie, taille de série, caractéristiques

Figure 6-Modelisation d’une voiture

Une carte Arduino est une petite carte électronique

Figure 7- Arduino Uno

1.1. Schéma interne de la carte UNO

shéma interne de la carte arduino uno

Selon le schéma ci-dessus la carte UNO dispose de :

 Entrées analogiques : 6 (AD)

 Courant DC nécessaire pour les pins I/O : 40 mA

 Courant DC nécessaire pour le pin 3.3V : 50 mA

 Mémoire Flash (mémoire de programme) : 32 KB

 SRAM (mémoire volatile) : 2 KB

 EEPROM (mémoire non volatile) : 1 KB

2-1 L’utilisation d’ultra-son

Figure 9 –Capteur ultra-son HC-SR04

2-2 Fonctionnement d’ultra-son