CHAPITRE 12

SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS

PAR LA METHODE DU LIEU D’EVANS
1-DEFINITION DU LIEU DES POLES
La technique du lieu des pôles (appelé aussi lieu d’Evans, lieu des racines et root locus en anglais)
méthode de synthèse des correcteurs qui permet d’étudier sur un diagramme l’influence d’un paramètre
de réglage sur la localisation des pôles du système en boucle fermée. On sait que les propriétés des
systèmes linéaires sont directement liées à la localisation des pôles et des zéros de la fonction de transfert
du système en boucle fermée. On traitera de l’influence du gain k sur l’emplacement des racines de la FT
en boucle fermée.
Le lieu des racines d'une fonction de transfert en boucle ouverte H(s) est le graphe représentant les
locations de tous les pôles du système en boucle fermée à un retour unitaire et de gain proportionnel k.

Figure 12.1 : système en boucle fermée

On décompose la FT H(s) sous la forme d’un rapport numérateur sur dénominateur : H(s) = N(s)/D(s).
ou N(s) et D(s) sont deux polynômes en s. La fonction de transfert G(s) du système en boucle fermée
décrit par la Figure 12.1 s’écrit :
k H(s) k N(s)
G(s)  
1 k.H(s) D(s)k N(s)
si n = ordre de D(s) et m = ordre de N(s) [l’ordre d’un polynôme est le plus haut degré qui apparaît en s].
On sait que pour un processus physique, on a en général degré D  deg ré N et le plus souvent degré
D  degré N . Les pôles du système en boucle fermée sont donc les racines de : D(s) + kN(s) = 0. On
constate que ces pôles évoluent dans le plan complexe suivant les valeurs de k.
Puisque le lieu des racines sont les endroits de tous les pôles de la boucle fermée, donc, on peut à partir
du lieu des racines, choisir un gain tel que notre système en boucle fermée réagira de la manière que nous
voulons. Ainsi, si un des pôles choisit se trouve à droite du plan complexe, le système en circuit fermé
sera instable. De même, les pôles qui sont les plus proches de l'axe imaginaire ont une plus grande
influence sur la réponse en boucle fermée.
2-CONSTRUCTION DU LIEU D’EVANS
Le lieu d’Evans est constitué par des courbes dans le plan complexe qui représentent les locations des
pôles en fonction du gain k qui varie de zéro à l’infini. La construction du lieu d’Evans se fait en
considérant les points suivants :
Nombre de branches
Le lieu de racine doit avoir autant de branches que de racines que l’équation D(s) + kN(s) = 0.
Points de départ
Si k - > 0, les pôles du système en boucle fermé sont solutions de D(s) = 0 , c’est-à-dire les pôles de H(s).
Chaque branche à pour origine un pole de le FT en boucle ouverte H(s) et tend vers le zéro de H(s). Si
H(s) a plus de pôles que des zéros (m < n), alors H(s) a des zéros à l'infini et la limite de H(s) lorsque

110
s> l'infini est zéro. Le nombre de zéros à l'infini est (n-m), et c’est le nombre de branches du lieu de
racine qui vont à l'infini (asymptotes).
Points d’arrivée
D(s)
Pour la limite k  l'infini, les pôles du système en boucle fermé se déduisent de  N(s)0 qui
k
donne N(s) = 0, c’est-à-dire les zéros de H(s).
Asymptotes et Conditions d’Angles
m n
si on note N(s) (s zi ) et
i 1
D(s) (s  pi )
i 1

l’équation : D(s) + kN(s) = 0 peut se mettre sous la forme:

m

N(s) 
(s  zi )
 i 1
 1
D(s) n k
(s pi )
i 1

Si on note encore par Mi, Zi, Pi, les points dans le plan complexe correspondant a s, zi et pi ; on obtient
des conditions sur les arguments de la relation ci-dessus qui s ‘appelle la condition des angles. On a :
m n
si k>0, on a : arg(Z M)arg(P M)(12)
i 1
i
j 1
j

m n
si k<0, on a : arg(Z M)arg(P M)2
i 1
i
j 1
j avec  entier naturel.

Les points zi et pj étant à distance finie, si on note   l’angle définissant la direction asymptotique
caractérisant le point M lorsque k tend vers l’infini, on a :
Si k>0 : m   n   (1  2 )
 2  1 
Soit :     ;
 nm 
Si k  0 : m   n   2 ;

 2  1 
Soit :    
 nm 

On obtient dans ces cas ( n  m ) directions asymptotiques distinctes caractérisées par les
valeurs   0,1,......, n  m  1 . Il est possible de montrer qu’en fait les branches infinies admettant
n  m asymptotes qui concourent sur l’axe réel en un point dont l’abscisse  est définie par la relation :

n m 
  p j  zi 
 j 1 
  i1 
nm
Diverses configurations d’asymptotes sont représentées sur les figures (12.2) et (12.3) :

111
 Figure 12.2 : Allure des asymptotes pour kinfini

Figure 12.3 : Allure des asymptotes pour kinfini

-Symétrie :
Les coefficients des termes intervenant dans la description de processus par fonctions de transfert étant
réels, les coefficients de l’équation caractéristique sont réels. Il en résulte qu’à toute racine complexe de
l’équation caractéristique correspond une racine complexe conjuguée, ce qui implique la symétrie du lieu
des pôles par rapport à l’axe réel.

 Branches du lieu sur l’axe réel :

Si on applique la condition des angles à un point M du lieu sur l’axe réel, on voit que la contribution des
pôles ou zéros complexes de la fonction de transfert en boucle ouverte donne un multiple de 2.π. Cette
propriété est mise en évidence sur la figure (12.4) qui donne la carte des pôles et des zéros. Dans cette
carte, les zéros sont représentés par des ronds et les pôles par des croix. On peut donc les éliminer
directement dans l’écriture de la condition des angles appliquée aux branches de l’axe réel.

112
Les pôles et zéros réels interviennent avec la valeur 0 s’ils sont à gauche de M et la valeur -π s’ils sont à
droite de M figure (12.5).

En notant nr le nombre de pôle réel et mr le nombre de zéros réels de la fonction de transfert du système
en boucle ouverte situés à droite de M, la condition des angles s’écrit donc :

--Si k > 0 on a la relation : mr   nr   1  2 

Figure 12.4 : carte des pôles et des zéros

Figure 12.5 : contribution des éléments réels

Ce qui impose mr - nr impair ou, ce qui revient au même, mr + nr impaire, c'est-à-dire que si M appartient
à une branche du lieu située sur l’axe réel, le nombre de pôles zéros située à sa droite est nécessairement
impaire ;

--Si k < 0 : mr   nr   2

On a donc dans ce cas, mr + nr pair, c'est-à-dire que la partie du lieu sur l’axe réel est le complément des
branches du lieu définies sur l’axe réel pour K > 0.

Point de séparation de l’axe réel :

D(s)
L’équation caractéristique peut aussi s’écrire :  k
N(s)
Pour k fixé, les racines réelles de cette équation correspondent à l’intersection de la courbe définie par la
relation :
D( s )
y ( x) 
N ( s)
(x réel) avec la droite d’ordonnée y = -k.
Il est donc évident, ainsi qu’il apparail sur la figure (12.5) que les points de séparation de l’axe réel
correspondent aux extrema a de y(x) puisqu’au voisinage de ces extremums, une petite variation de k fait
que l’on a deux racines réelles, une racine double ou deux racines complexes.

113
 Figure 12.6 : Evolution du nombre de racines réelles.

Les abscisses des points de séparation de l’axe réel sont donc telles que :
d  D( x)  dD(s) dN(x)
 0 qui donne : N(x)  D(x) 0
dx  N ( x)  dx dx

Ce qui peut s’écrire :

d (log e ( D( x)) d (log e ( N ( x)))
 0
d ( x) dx

Compte tenu de la définition de N(x) et D(x), on a:

d (log e ( N ( x))) 1 d (log e ( D ( x)) 1
 et 
dx i x  zi d ( x) j x  pj

On obtient donc les abscisses des points de séparation par résolution de l’équation :
1 1
xz
i

j x  pj
i

D( x)
La solution x1 de cette relation correspond pour le gain, à la valeur : k1  
N ( x)
On obtient différentes configurations les valeurs de k.

3-REPRESENTATION GRAPHIQUE DU LIEU DES RACINES

Exemple 1
On demande de tracer le lieu d’Evans de la FT en boucle ouverte suivante :
k
H ( s) 
s ( s  1)( s  3)( s  4)
On note que :
Le nombre de zéros est nul, m=0.
Le nombre de pôles est n=4.
Pour k>0, les directions asymptotiques sont :
Directions asymptotiques
  3. 5. 7.
  ( 2  1) ,  ,   et  
4 4 4 4 4
L’intersection des asymptotes est donnée par : (0  1  3  4)
  2
4

114
On obtient pour le système en boucle fermée,
k
G ( s) 
s  8.s  19.s 2  12.s  k
4 3

d’où le tableau de Routh

S4 1 19 -k

S3 8 12

S2 17.5 k

S 210  8.k
H (s) 
17.7

Tableau 12.1
La dernière ligne s’annule pour k=26.25 et correspond à l’intersection du lieu d’Evans avec l’axe
complexe.
Pour k<0 ; la valeur de  est identique mais on a :
2  3.
 ,   0 ,      et  
4 2 2
On peut alors tracer le lieu des racines ou l’obtenir à l’aide de MATLAB comme suit.
>> num=[1]
>> den=conv(conv([0 1],[1 1]),conv([1 3],[1 4]))
>> rlocus(num,den)

Figure 12.7 Lieu des pôles pour k positif

115
4-EXEMPLE DE SYNTHESE PAR LE LIEU DES RACINES
4.1-LIEU DES RACINES
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte

Comment concevoir un correcteur pour le système donné en utilisant la méthode du lieu des racines ? On
désire avoir 5% de dépassement et 1 sec de temps de montée.
On utilise Matlab ou il suffit d’entrer la fonction de transfert de H(s), et d’utiliser la commande qui trace
le lieu des racines comme suit:
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])

Figure 12.8 Lieu des pôles pour k positif

4.2-DETERMINATION DE k A PARTIR DU LIEU DES RACINES

Le diagramme ci-dessus (Figure 12.8) montre tous les lieux possibles des pôles de la boucle fermée pour
un correcteur proportionnel. Evidemment tous ces pôles ne satisferont pas les critères de conception sur
l’amortissement et le temps de montée. Pour déterminer quelle partie du lieu est acceptable, nous
pouvons employer la commande sgrid(Zeta, Wn) pour tracer des lignes d'amortissement constant et de
fréquence normale constante. Ses deux arguments de la fonction sgrid sont la constante d'amortissement
(Zeta) et fréquence normale (Wn). Dans notre problème, nous avons besoin d'un dépassement inférieur à
5% (qui signifie une constante d'amortissement Zeta plus grande que 0,7) et un temps de montée de 1
seconde (qui signifie une fréquence naturelle Wn plus élevée que 1,8). Le code suivant en Matlab permet
de déterminer ces régions des pôles qui satisfont ces exigences :
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)

116
 Figure 12.9 : Délimitation du Lieu des pôles pour pour Zéta et Wn fixés

Sur le diagramme ci-dessus, les deux lignes pointillées blanches à environ un angle de 45 degrés
indiquent des locations des pôles avec Zeta = 0,7; entre ces lignes, les pôles auront Zeta > 0,7 et à
l’extérieur des lignes Zeta < 0,7. Le demi-cercle indique les locations des pôles avec une fréquence
naturelle Wn = 1,8; à l'intérieur du cercle Wn < 1,8 et à l'extérieur du cercle Wn > 1,8.
Pour avoir un dépassement inférieur à 5%, les pôles doivent être entre les deux lignes pointillées. Pour
avoir un temps de montée inférieure à une seconde, les pôles doivent être en dehors du demi-cercle
pointillé. Ainsi nous savons que seulement la partie du lieu en dehors du demi-cercle et entre les deux
lignes sont acceptables. Tous les pôles appartenant à ces locations sont dans la moitié gauche du plan,
ainsi le système en circuit fermé sera stable.
Du diagramme ci-dessus nous voyons qu'il y a une partie du lieu de racine à l'intérieur de la région
désirée. Dans ce cas-ci, nous avons besoin seulement d'un correcteur proportionnel pour déplacer les
pôles à la région désirée. On peut utiliser la commande : rlocfind de Matlab qui permet de choisir les
pôles désirés sur le lieu:
[kd,poles] = rlocfind(num,den)
Cette commande est interactive, on pointe sur le dessin pour choisir le lieu ou on veut placer les pôles de
la boucle fermée.

Figure 12.10 : Placement des pôles sue le Lieu des pôles

117
On remarquera que le lieu des racines peut avoir plusieurs branches. Ainsi, si on choisit un pole, on veut
savoir ou sont placés les autres car ils peuvent influencer la réponse.
4.3-REPONSE EN BOUCLE FERMEE
Pour vérifier si la réponse est conforme à nos critères, on doit déterminer la FT du système en boucle
fermée qui peut être donnée sous MATLAB par :
[numCL, denCL] = cloop((kd)*num, den)
Les deux arguments de la fonction cloop sont le numérateur et le dénominateur de la FT en boucle
ouverte. On doit introduire le gain proportionnel kd. On suppose que la FT en boucle fermée est à retour
unitaire. Voici la réponse à l’échelon unité (step response) du système en boucle fermée:
step(numCL,denCL)

Figure 12.11 : Lieu des pôles pour k positif

Cette réponse présente un dépassement inférieur à 5% et un temps de montée inférieure à une seconde.

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