INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

Enseignante Responsable du cours: Mme Th. HAOUAS

U.E: : ECUE-2
Durée : 1h
Automatique REGULATION & ASSERVISSEMENTS
Classes : L2 GM (EN, CFM, & MT) Nombre de pages : 3
Semestre :1 Calculatrice : Autorisée
Date : 05/11/2018 à S4 Documents & GSM : Non autorisés!

Justifier les réponses et fournir les détails!

Questions de cours : (03 points)

Définir pour un système physique linaire continu, les notions suivantes:

 Qu’est-ce qu’une réponse indicielle unitaire?

 Qu’est-ce qu’un paramètre caractéristique statique?
 Qu’est-ce qu’un paramètre caractéristique dynamique?

Exercice1: (04 points)

On donne :

𝟐 𝟏
𝑺𝟏 (𝒑) = 𝑺𝟐 (𝒑) =
𝒑.(𝒑+𝟒) 𝒑𝟐 .(𝟏+𝟎,𝟐𝒑)

1.1. Parmi les deux réponses fréquentielles suivantes, donner celle correspondant à la réponse
indicielle unitaire d’un système du 1er ordre. Justifier

1.2. Déterminer les transformées de laplace inverses respectives 𝒔𝟏 (𝒕) et 𝒔𝟐 (𝒕)

Exercice2: (05 points)

Soit un système physique donné par :

𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝒅𝒔(𝒕)
+ 𝟎, 𝟓. + 𝒔(𝒕) = 𝟎, 𝟓. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒔(𝒕)

𝑺(𝒑)
2.1. En partant de conditions initiales nulles, Déterminer la fonction de transfert (𝒑) = .
𝑬(𝒑)

Déduire l’ordre. On note par : 𝑬(𝒑) = 𝓛[𝒆(𝒕)] ; 𝑺(𝒑) = 𝓛[𝒔(𝒕)]

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2.2. On applique à ce système le signal : 𝒆(𝒕) = −𝟐. 𝒖(𝒕 − 𝟏). Qu'appelle t'on ce type de
signal? Exprimer 𝑬(𝒑).

2.3. Déterminer la réponse fréquentielle 𝑺(𝒑).

2.4. Calculer la valeur finale 𝒔(+∞).

2.5. Calculer le gain statique 𝑲 du système

Exercice3: Modélisation par schémas blocs d’un moteur à courant continu (08 points)

Données :

Equations électriques : Equation mécanique :

𝒅𝒊(𝒕) 𝒅𝝎(𝒕)
𝒖(𝒕) − 𝒆(𝒕) = 𝑹. 𝒊(𝒕) + 𝑳.  𝒄𝒎 (𝒕) − 𝒇. 𝝎(𝒕) = 𝑱. 
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒆(𝒕) = 𝑲𝒆 . 𝝎(𝒕) 
𝒄𝒎 (𝒕) = 𝑲𝒄 . 𝒊(𝒕) 

(R, L, Ke, Kc, f, J): paramètres constants

On note par:

𝑼(𝒑) = 𝓛[𝒖(𝒕)], 𝑰(𝒑) = 𝓛[𝒊(𝒕)] , 𝛀(𝒑) = 𝓛[𝝎(𝒕)] , 𝑬(𝒑) = 𝓛[𝒆(𝒕)], 𝑪𝒎 (𝒑) = 𝓛[𝒄𝒎 (𝒕)].

Travail demandé :

3.1. En partant de conditions initiales nulles, transformer dans le domaine de Laplace les quatre
équations précédentes.

3.2. Soit le schéma blocs du système de sortie/entrée: 𝛀(𝒑)/𝑼(𝒑) . Déterminer les fonctions de
transfert 𝑨(𝒑), 𝑩(𝒑), 𝑪(𝒑) et 𝑫(𝒑)

𝑬(𝒑)

𝜴(𝒑)
3.3. Simplifier le schéma blocs puis déterminer la fonction de transfert réduite H(p) =
𝑼(𝒑)
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On donne:
R = 0,1  ; L = 0,5 mH ; J = 0,01 Kg.m ; Ke = 0,1 V/rd/s ; Kc = 0,1 Nm/A; f = 0,01 m.N.rd-1.s

Annexe: Extrait de la table des transformées de Laplace usuelles

𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)

𝟏 𝟏 −𝒕⁄
𝒆 𝑻
𝑻. 𝒑 + 𝟏 𝑻

𝟏 −𝒕⁄
𝟏−𝒆 𝑻
𝒑. (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 −𝒕⁄
𝒕 − 𝑻 + 𝑻. 𝒆 𝑻
𝒑𝟐 . (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐

𝟏 𝜔0 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
. sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡] Avec: 𝝃 < 1
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉 2
(𝝎 ) + 𝟐. 𝝃. 𝝎 . +𝟏
𝟎 𝟎

BON TRAVAIL.

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