Faculté de Génie Electrique et d’Informatique Département d’Automatique 2023-2024

Module : Commande Des Systèmes Linéaires Section : L3B

Responsable de la matière: Mme LOUADJ

Chapitre 5
Commande par retour d’état linéaire

Introduction
Dans notre domaine, la principale préoccupation d’un automaticien est de voir comment
ramener le système d’un état initial à un état final avec des caractéristiques de stabilité, de
rapidité et d’amortissement bien précises.

Dans ce chapitre, on va montrer comment agir avec un commande sur un système représenté
dans un espace d’état, et ce afin de lui assurer de meilleures performances dynamiques. On peut
traduire le problème comme suit : Quelle commande appliquer sur un système représenté par
un modèle d’état linéaire, afin de lui assurer une dynamique désirée ?

On proposera comme solution une commande appelée commande par retour d’état linéaire où
commande par placement de pôles, dédiée aux modèles de représentation de systèmes dans
l’espace d’état linéaire.

 Commande dans l’espace d’état

I- Notion de retour d’état

Quelques notions de la commande par retour d’état seront abordées dans cette partie. Le retour
d’état représente l’un des moyens les plus classiques pour envisager la commande d’un système
dans m’espace d’état. Pour sa conception, on a besoin, on a besoin d’accéder à la mesure de tous
les états 𝑥 (𝑡) du vecteur d’état 𝑥(𝑡).

II- Principe de la commande par retour d’état

La dynamique d’un système physique représenté par un modèle linéaire étant définie par les
pôles de la fonction de transfert, l’idée utilisée pour le calcul de cette commande est de ramener
les pôles de la fonction de transfert du système bouclé à des positions bien convenables dans le
plan complexe, et ce afin de lui assurer de meilleures caractéristiques dynamiques.

Il est important de rappeler qu’un choix judicieux des valeurs de la partie réelle et de la partie
imaginaire des pôles du système agira sur la stabilité, la rapidité et l’amortissement des états du
système.

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Etant donné un modèle d’état d’un système linéaire en boucle ouverte, les valeurs propres de la
matrice d’état 𝐴 sont les pôles du système en boucle ouverte.

Une loi de commande par retour d’état est possible permettant de placer les pôles désirés du
système en boucle fermée dans le plan complexe, dont les valeurs de la partie réelle et de la
partie imaginaire sont convenablement choisies. L’expression de la loi de commande par retour
d’état est :

𝒖(𝒕) = −𝑲 × 𝒙(𝒕) + 𝒇 × 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕)

Tels que :

𝑲 = [𝒌𝟎 , 𝒌𝟏 , … , 𝒌𝒏 𝟏] : Représente le vecteur ligne de n composantes des gains de la

commande, permettant de placer les pôles désirés du systèmes en boucle fermée.

𝒇 : Un scalaire appelé précommande de 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕) , permettant d’améliorer le régime

statique.

𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕) : Représente la valeur de référence ou la valeur d’entrée désirée ou entrée

consigne.

𝒙(𝒕) : Le vecteur d’état.

- Schéma fonctionnel du système en boucle fermée avec le retour d’état

𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕) + + 𝒙̇ (𝒕)

𝒖(𝒕) x(t)
f B
+ +

D y(t)

-K

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III- Calcul de la commande par retour d’état dans le cas général

Soit un système représenté par un modèle d’état général suivant :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡) + 𝐷. 𝑢(𝑡)

Dans le cas genèral, le retour d’état va modifier notablement la forme de la matrice d’état. Le
calcul de la commande est fait suivant les étapes suivantes :

𝒖(𝒕) = −𝑲 × 𝒙(𝒕) + 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕) , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒇 = 𝟏

Le système en boucle fermée devient :

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨. 𝒙(𝒕) − 𝑩. [𝑲 × 𝒙(𝒕) + 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕)] 𝒙̇ (𝒕) = [𝑨. −𝑩. 𝑲] × 𝒙(𝒕) + 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕)
⇒
𝒚(𝒕) = 𝑪. 𝒙(𝒕) 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑫 = 𝟎 𝒚(𝒕) = 𝑪. 𝒙(𝒕)

On rappelle que le retour d’état est calculé pour placer les pôles en boucle fermée afin de forcer
les états du système à revenir à l’état d’équilibre avec une dynamique désirée.

Le problème du comportement dynamique est réglé en choisissant des pôles permettant d’avoir
une dynamique du système plus performante.

Représentation de plusieurs cas de figures de la position des pôles dans le plan complexe pour
un système en boucle ouverte puis bouclé par un retour d’état :

Im(w) Im(w)

P2

P’2
P1 P4 P’4 Re(w)
Re(w) P’1

P’3

P3

Figure1 : Représentation des pôles du système Figure2 : Représentation des pôles du système

en boucle ouverte. en boucle fermée.

Lorsqu’un pôle est instable (Re>0), l’asservissement est réalisé pour le rendre stable, P4 est
ramené à P’4.

Si le pôle est réel et strictement inférieur à zéro, dont la valeur est proche de zéro (pôle proche
de l’origine) , P3 est ramené à P’3, avec P’3 est loin de l’axe imaginaire. (plus P3 est proche de
𝟏
l’origine, plus le système est lent (𝝉 = 𝒑 )).
𝟑

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Par ailleurs, un système très oscillant est un système qui a une partie imaginaire est très
grande que la partie réelle et très loin de l’axe des réels (h<<1).

La réalisation d’un retour d’état consiste à multiplier les variables d’état mesurées par un
vecteur 𝑲 qui est un vecteur ligne 𝟏 × 𝒏 (qui représente des gains).

On rappelle que le système en boucle fermé est représenté par le modèle d’état suivant :

𝒙̇ (𝒕) = [𝑨. −𝑩. 𝑲] × 𝒙(𝒕) + 𝒗𝒓𝒆𝒇 (𝒕)

𝒚(𝒕) = 𝑪. 𝒙(𝒕)

Les pôles du système en boucle fermée sont les valeurs propres de la matrice [𝑨. −𝑩. 𝑲], qui se
calculent comme suit :

𝐝𝐞𝐭[𝑷. 𝑰 − (𝑨. −𝑩. 𝑲)] = 𝟎

Le travail de calcul à faire est de trouver des gains 𝒌𝒊 , afin de ramener les pôles 𝑷𝟏 , … . . , 𝑷𝒏
en boucle ouverte vers les pôles 𝑷′𝟏 , … . . , 𝑷′𝒏 souhaités en boucle fermée et qui sont des
pôles désirés :

𝐝𝐞𝐭[𝑷. 𝑰 − (𝑨. −𝑩. 𝑲)] = 𝟎 ⇒ (𝑷 − 𝑷 𝟏 ) × (𝑷 − 𝑷 𝟐 ) … … .× (𝑷 − 𝑷 𝒏 ) = 𝟎

IV- Commande par retour d’état pour un modèle compagne horizontal

(commandable)

A partir de la fonction de transfert :

𝑏 𝑃 + ⋯ … . . +𝑏 𝑃 + 𝑏
𝐹(𝑝) =
𝑝 +𝑎 𝑝 + ⋯ … . . +𝑎

On trouve facilement l’équation caractéristique suivante :

𝑝 +𝑎 𝑝 + ⋯ … . . +𝑎 = 0 (𝑆𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑛 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒 𝑜𝑢𝑣𝑒𝑟𝑡𝑒).

Le modèle d’état sous la forme compagne commandable (Commande des états par effet
cascade), est le suivant :

0 1 0
⎡ 0 … 0 ⎤
0 1 0
⎢ ⋮ ⎥ ⋮
𝑥̇ (𝑡) = ⎢ ⋮ ⋮ ⋱ ⋱ ⎥ . 𝑥(𝑡) + × 𝑢(𝑡)
⎢ 0 0 … 0 0 ⎥ 0
⎢ 1 ⎥ 1
⎣−𝑎 −𝑎 … … −𝑎 ⎦

Si l’ont souhaite appliquer un retour d’état linéaire 𝑢(𝑡) = −𝐾 × 𝑥(𝑡) + 𝑣 (𝑡) pour placer les
pôles en 𝑃′ , … . . , 𝑃′ .

Le modèle d’état du système en boucle fermée est donnée sous la forme :

𝑥̇ (𝑡) = [𝐴. −𝐵. 𝐾] × 𝑥(𝑡) + 𝑣 (𝑡) = 𝐴′ × 𝑥(𝑡) + 𝑣

𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡)

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Avec 𝐾 = [𝑘 , 𝑘 , … , 𝑘 ]

𝟎 𝟏 𝟎
⎡ 𝟎 … 𝟎 ⎤
𝟎 𝟏 𝟎 … 𝟎
⎢ ⋮ ⎥ ⋮ ⋱ ⋮
𝑨 = [𝑨. −𝑩. 𝑲] = ⎢ ⋮ ⋮ ⋱ ⋱ ⎥−
𝟎 … 𝟎
⎢ 𝟎 𝟎 … 𝟎 𝟎 ⎥
⎢ 𝟏 ⎥ 𝒌𝟎 … 𝒌𝒏 𝟏
⎣−𝒂𝟎 −𝒂𝟏 … … −𝒂𝒏 𝟏 ⎦

𝟎 𝟏 𝟎
⎡ … 𝟎 ⎤
𝟎 𝟎 𝟏
⎢ ⋮ ⎥
[𝑨. −𝑩. 𝑲] = ⎢ ⋮ ⋮ ⋱ ⋱ ⎥
⎢ 𝟎 𝟎 … 𝟎 𝟎 ⎥
⎢ 𝟏 ⎥
⎣−(𝒂𝟎 + 𝒌𝟎 ) −(𝒂𝟏 + 𝒌𝟏 ) … … −(𝒂𝒏 𝟏 + 𝒌𝒏 𝟏 )⎦

On remarque que la matrice d’état du système en boucle fermée est mise aussi sous la
forme compagne commandable, dont les paramètres (𝑎 + 𝑘 ) , (𝑎 + 𝑘 )……., (𝑎 +𝑘 )
sont ceux de l’équation caractéristique 𝒑 + 𝒏 𝟏 + 𝒌𝒏 𝟏 𝒑
𝒏 (𝒂 ). 𝒏 𝟏
+ ⋯ … . . +(𝒂𝟏 + 𝒌𝟏 ). 𝒑 +
(𝒂𝟎 + 𝒌𝟎 ) = 𝟎.

Les pôles du système en boucle fermée sont 𝑷′𝟏 , … . . , 𝑷′𝒏, placés par le retour d’état,
satisfont l’équation caractéristique suivante :

𝒑𝒏 + (𝒂𝒏 𝟏 + 𝒌𝒏 𝟏 ). 𝒑
𝒏 𝟏
+ ⋯ … . . +(𝒂𝟏 + 𝒌𝟏 ). 𝒑 + (𝒂𝟎 + 𝒌𝟎 ) = (𝑷 − 𝑷 𝟏 ) × (𝑷 − 𝑷 𝟐 ) × … .×
(𝑷 − 𝑷 𝒏 ) = 𝟎.

⇔ 𝒑𝒏 + (𝒂𝒏 𝟏 + 𝒌𝒏 𝟏 ). 𝒑𝒏 𝟏 + ⋯ … . . +(𝒂𝟏 + 𝒌𝟏 ). 𝒑 + (𝒂𝟎 + 𝒌𝟎 )

= 𝒑𝒏 + (𝜶′𝒏 𝟏 ). 𝒑𝒏 𝟏 + ⋯ … . . +(𝒂′𝟏 ). 𝒑 + (𝜶′𝟎 )

Par identification, on obtient les égalités suivantes :

(𝒂𝒏 𝟏 + 𝒌𝒏𝟏 ) = 𝜶′𝒏 𝟏 (𝒌𝒏 𝟏) = 𝜶′𝒏 𝟏 − 𝒂𝒏 𝟏

⋮ ⋮
(𝒂𝟏 + 𝒌𝟏 ) = 𝜶′𝟏 ⇒ (𝒌𝟏 ) = 𝜶′𝟏 − 𝒂𝟏
(𝒂𝟎 + 𝒌𝟎 ) = 𝜶′𝟎 (𝒌𝟎 ) = 𝜶′𝟎 − 𝒂𝟎

Conclusion
A travers ce chapitre 5, il a été montré qu’avec un retour d’état linéaire (appelée aussi
commande par placement de pôles), il est possible d’imposer une dynamique à un
système représenté dans l’espace d’état, et cela est en imposant un placement bien précis
des pôles du système en boucle fermée avec un bon réglage du vecteur ligne de gains
𝑲 = [𝒌𝟎 , 𝒌𝟏 , … , 𝒌𝒏 𝟏 ].