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Chapitre 8 : Commande par retour d’état :

placement de pôles
3ème année Filière d’Ingénieur GET

Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

1. Principe de la correction par retour d’état

 Le retour d’état est le moyen le plus classique d’envisager la commande d’un système linéaire
modélisé par une représentation d’état.
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
ቊ (1)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

 Il consiste à définir la loi de commande u(t) donnée par l’équation (2), en supposant que toutes les
composantes 𝑥𝑖 du vecteur d’état x sont accessibles à la mesure.
𝐮 𝐭 = 𝒚𝒄 𝐭 + 𝐤 𝐱(𝐭) (2)

Où K ∈ 𝐼𝑅𝑛 est un vecteur de retour d’état (un vecteur de ligne de n composantes) et 𝑦𝑐 est la
consigne ou la précommande (l’entrée du système en boucle fermée).

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Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

1. Principe de la correction par retour d’état

 Ce type de loi de commande ne correspond plus au schéma d’asservissement classiquement
rencontré dans l’approche fréquentielle mais à un nouveau schéma de commande, comme indiqué
sur la figure ci-dessous.

𝑦𝑐

Schéma d’asservissement
 Si l’on injecte l’équation (2) dans l’équation (1), il vient :
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝐾 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑦𝑐 (𝑡)
ቊ (3)
𝑦 𝑡 = 𝐶 + 𝐷𝐾 𝑥(𝑡) + 𝐷𝑦𝑐 ((𝑡)

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2. Retour d’état et performances transitoires : le placement de pôles

 Le système initiale a pour fonction de transfert 𝐻 𝑝 = 𝐶(𝑃𝐼 − 𝐴)−1 +D et son comportement

dynamique en boucle ouverte est fixé par le polynôme caractéristique :
𝐷 𝑝 = det 𝑃𝐼 − 𝐴 = 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + … + 𝑎0 = 𝑝𝑛 + σ𝑛−1
𝑖=0 𝑎𝑖 𝑝
𝑖 (4)
 Le système compensé (corrigé ou désiré) aura comme fonction de transfert 𝐻𝑑 𝑝 =
𝐶(𝑃𝐼 − (𝐴 + 𝐵𝐾))−1 +𝐷 et son comportement dynamique sera fixé par le polynôme caractéristique :
𝐷𝑑 𝑝 = det 𝑃𝐼 − (𝐴 + 𝐵𝐾) = 𝑝𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑝𝑛−1 + … + 𝛼0 = 𝑝𝑛 + σ𝑛−1 𝑖 𝑛−1
𝑖=0 𝛼𝑖 𝑝 = ς𝑖=1 (𝑝 − λ𝑖 ) (5)

 Le placement de pôles consiste donc, à déterminer le vecteur de retour d’état K de telle sorte que le
système ait les pôles désirés ou, plus rigoureusement, de telle sorte que la matrice d’état en boucle
fermée admette les valeurs propres spécifiées.
 Ceci permet d’agir de manière significative sur le comportement transitoire du système, en termes de
temps de réponse, d’oscillations, etc.

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3. Commandabilité et placement de pôles

 La matrice K se calcule par la réalisation du système et de la dynamique souhaitée pour le système
compensé.

𝐾 = 𝑘1 … 𝑘𝑛 (6)

 Le choix de K est prépondérant pour agir sur les performances transitoires du système car il induit un
choix de pôles. Cependant, une question peut venir à l’esprit : le problème du placement de pôles a-t-
il une solution ?

 A priori, il s’agit d’imposer les n valeurs propres de la matrice d’état en boucle fermée en choisissant
les n composantes de K.

 Ce problème n’admet une solution que si et seulement si la paire (A, B) est commandable.

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4. Placement de pôles sur une réalisation canonique

 Nous considérons le cas ou le système est décrit dans une base de l’espace d’état particulière telle que la
réalisation est dite canonique commandable (ou compagnon pour la commande).
𝑥ሶ1 𝑡 0 1 0 0 0 𝑥1 𝑡 0
𝑥ሶ 2 𝑡 0 0 ⋱ 0 0 𝑥2 𝑡 0
𝑥ሶ 𝑡 = ⋮ = ⋮ ⋮ ⋱ 1 ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢(𝑡) (7)
𝑥ሶ 𝑛−1 𝑡 0 0 … 0 1 𝑥𝑛−1 𝑡 0
𝑥ሶ 𝑛 𝑡 −𝑎0 −𝑎1 … −𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 𝑡 1

 Si on calcule la matrice d’état en boucle fermée (𝐴 + 𝐵𝐾), toujours dans cette base, on trouve :
0 1 0 … 0
0 0 ⋱ 0 0
𝐴 + 𝐵𝐾 = ⋮ ⋱ ⋱ 1 ⋮ (8)
0 … 0 0 1
−(𝑎0 − 𝑘0 ) −(𝑎1 − 𝑘1 ) … −(𝑎𝑛−2 − 𝑘𝑛−2 ) −(𝑎𝑛−1 −𝑘𝑛−1 )
 Le comportement caractéristique désiré du système devient :
Dd 𝑝 = 𝑑𝑒𝑡 𝑃𝐼 − (𝐴 + 𝐵𝐾) = p𝑛 + (𝑎𝑛−1 −𝑘n−1 ) 𝑝𝑛−1 + … + (𝑎0 −𝑘0 ) = 𝑝𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑝𝑛−1 + … + 𝛼0
(9)
 Ainsi, le vecteur de retour d’état devient : 𝐾 = 𝑎0 − 𝛼0 … 𝑎𝑛−1 − 𝛼𝑛 − 1

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5. Placement de pôles sur une réalisation quelconque

5.1. Obtention de la forme canonique à partir de la fonction de transfert

 Une première solution consiste à déterminer la fonction de transfert, avec 𝑎𝑛 = 1, et à déduire la

forme canonique de commande à partir du numérateur et du dénominateur de cette fonction de
transfert.

Exemple d’application :
Considérons un système monovariable, avec :
𝑁(𝑝) 1
𝐻 𝑝 = = 2
𝐷(𝑝) 𝑝 − 4
Déterminer le retour d’état qui permet de placer les pôles à 𝑝1 et 𝑝2 , avec ∶
𝑝 = −0,1 + 0,5𝑗
ቊ 1
𝑝2 = −0,1 − 0,2𝑗

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5. Placement de pôles sur une réalisation quelconque

5.2. Obtention de la forme canonique à partir d’une autre réalisation
 Le passage d’une forme quelconque à une forme compagne pour la commande consiste en un changement de base dans
l’espace d’état z t = M 𝑥(𝑡).
 On rappelle que la matrice de passage M est telle que la réalisation canonique vérifie ( 𝐴ሚ = 𝑀−1 AM, 𝐵෨ = 𝑀−1B, 𝐶=
ሚ CM,
෩ = D). On prend généralement mn = B ce qui signifie que la matrice de passage est :
𝐷

(10)

෩ = 𝑀−1 AM, 𝑩
 Ainsi, on obtient la forme compagne pour la commande ( 𝑨 ෩= CM, 𝑫
෩ = 𝑀−1B, 𝑪 ෩ = D), tel que :

0 1 0 0 … 0 0
0 0 1 0 0 0
𝐴ሚ = 𝑀−1AM= ⋮ ⋮ ⋱ ⋱ ⋮ ; 𝐵෨ = 𝑀−1B= ෩ = 𝐾𝑀−1
⋮ ;𝐾 (11)
0 0 … 1 0 0
−𝑎0 −𝑎1 … −𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−1 1

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5. Résumé des étapes

Lorsque le système n’est pas

commandable, la matrice M
est singulière et le
changement de base est
impossible. Ainsi, l’algorithme
présenté ci-contre n’est pas
applicable pour un système
non commandable.

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Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

6. Matrice Bass-Cura
 Une fois les 𝛼𝑖 et les 𝑎𝑖 sont connus, il est possible d’accélérer un peu la procédure ou tout du moins de lui
donner un caractère peut-être un peu plus implantable sur le plan informatique, en tout cas plus compact grâce
à une formule plus directe.

 En effet, en analysant la structure de la matrice M rappelée en (9) il est facile de voir que cette dernière peut
s’écrire :

(11)

où Qc est la matrice de commandabilité de Kálmán définie et Tc est une matrice dite de Hankel :

(12)

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Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

6. Matrice Bass-Cura
 Une fois Le retour K s’écrit alors directement :

(13)

 Cette formule est appelée formule de Bass-Gura.

 La matrice Tc, de par sa structure, est toujours inversible (ses colonnes sont clairement linéairement
indépendantes). Le calcul de K est donc possible si et seulement si Qc est de rang plein c’est-à-dire si et seulement
si (A, B) est commandable. Ce qui signifie la suffisance de la commandabilité de (A, B) pour qu’un placement
arbitraire de pôles soit possible.

 Cette formule est considéré par R. E. Kálmán lui-même comme un résultat fondamental de l’Automatique.

 Cette formule directe permet d’implanter la loi de commande et de calculer la matrice de gain K par la
commande Matlab/Python :
𝐾 = 𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐴, 𝐵, 𝑆

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Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

Conclusion
 Ce chapitre a exposé un problème essentiel qui est celui du placement de pôles. Lorsque le
système est commandable, ce problème admet une solution quels que soient les pôles à
placer. Dès lors, on peut être tenté de penser que la commandabilité est la seule contrainte.
En théorie, c’est vrai mais en pratique, ça ne l’est pas. Il en existe une autre, plus dure à
prendre en compte, qui a été volontairement occultée dans ce chapitre : l’énergie de
commande doit respecter les contraintes physiques du procédé.
 Toutes les lois de commande sont susceptibles de générer de tels soucis. Dans le cas d’un
placement de pôles par retour d’état, pour réduire le risque de saturation sur u, des
précautions peuvent être prises :
— éviter de choisir des pôles trop rapides qui génèrent souvent de grandes composantes de
K (le systèmes donc nécessite une grande énergie de commande) ;
— de façon générale, ne pas trop éloigner le spectre en boucle fermée du spectre en boucle
ouverte lorsque c’est possible (là aussi, ceci tend à réduire l’energie de commande).

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Chapitre 8 : Commande par Retour d’état : placement de pôles

Fin du chapitre 8

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