Commandes avancées GECSI-3 LAJOUAD Rachid

Observateur d’états pour les systèmes non-linéaires

Exercice 1:
Soit le système suivant (suivant l’équation de Van-Der-Pol) :
𝑥1 = 𝑥2 ,
𝑥2 = −2 1 − 𝑥12 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑢 ,
𝑦 = 𝑥1
a- Donner l’expression d’un observateur de Kalman étendu pour ce système.
b- Donner l’expression d’un observateur grand gain pour ce système avec 𝜃 = 100,
c- Comparer la dynamique des deux observateurs par simulations MATLAB.

Exercice 2 :
Considérons le système dynamique suivant :
𝑥1 = 𝛽1 𝑥1 + 𝑥2 ,
𝑥2 = 𝛽2 𝑥1 + 𝛽3 𝑥1 𝑥2 + 𝑢,
𝑦 = 𝑥1
Sachant que 𝛽1 𝑥1 , 𝛽2 𝑥1 et 𝛽3 𝑥1 sont des fonctions moues connues.
a- Proposer un observateur avec une dynamique d’erreur linéaire continue.
b- Proposer un observateur grand gain.
c- Répéter la question (b) si ces fonctions 𝛽1 𝑥1 , 𝛽2 𝑥1 et 𝛽3 𝑥1 ne sont pas connues.

Exercice 3 :
Un bras manipulateur à liaison unique avec des joints flexibles et un amortissement négligeable peut être
représenté par le modèle
𝑥2 0
−𝑎 sin 𝑥1 − 𝑏 𝑥1 − 𝑥3 0
𝑥= 𝑥4 + 𝑢, 𝑦 = 𝑥1
0
𝑐(𝑥1 − 𝑥3 ) 𝑑
a- Proposer un observateur avec une dynamique d’erreur linéaire continue.
b- Proposer un observateur grand gain.
𝑥 0
c- Reprendre la question (a) si 𝑦 = 1
0 𝑥3
𝑥1 0
d- Reprendre la question (b) si 𝑦 = et si les paramètres 𝑎, 𝑏, 𝑐 et 𝑑 sont inconnues.
0 𝑥3

Exercice 4 :
Soit le système dynamique suivant :

1
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𝑥1 = 𝑥2 ,
𝑥2 = 1 − 𝑥12 𝑥2 − 𝑥1 ,
𝑦 = 𝑥1
a- Synthétiser un observateur de Kalman étendu pour ce système.
b- Refaire la question précédente en prenant comme équation de Riccatti :
𝑃 = 𝐴 + 𝛼𝐼 𝑃 + 𝑃 𝐴𝑇 + 𝛼𝐼 + 𝑄 − 𝑃𝐶 𝑇 𝑅 −1 𝐶𝑃
c- Utiliser la simulation MATLAB pour montrer l’effet de  sur la dynamique de l’observateur.

Exercice 5 : Observateur de Kalman adaptatif pour la machine DC :

(N.B. Pour simplifier les calculs on néglige les parties stockastiques dans les équations d’états)
a. On suppose que la machine est commandable par l’induit ou par l’inducteur, écrire les équations d’état
de la machine représentant la dynamique de celle-ci.
Dans le but de minimiser la taille de la matrice P, on utilisera l'approche adaptative sur le couple résistant Cr.
On supprime alors l'équation différentielle représentant Cr.
b. Réécrire le système sous la forme : 𝑥 = 𝐴(𝑦)𝑥 + 𝐵(𝑦)𝑢 + 𝐻(𝑦)𝐶𝑟 ;
1 0 0
sachant que 𝑦 = 𝐶𝑥 = 𝑥; et sachant que : 𝑥 = 𝑖 𝜔 𝜙𝑒 𝑇 .
0 0 1
On propose d'utiliser l'observateur de Kalman adaptatif (voir Besançon et al. 2012 "State affine observer ...")
suivant:
𝑥 = 𝐴 𝑦 𝑥 + 𝐵 𝑦 𝑢 + H y Cr + ΛSc−1 ΛT CT + Sx−1 C T Σ y − Cx
𝐶𝑟 = 𝑆𝑐−1 ΛT 𝐶 𝑇 Σ 𝑦 − 𝐶𝑥
Λ = 𝐴 𝑦 − 𝑆𝑥−1 𝐶 𝑇 Σ𝐶 Λ + 𝐻 𝑦
𝑆𝑥 = −𝜌𝑥 𝑆𝑥 − 𝐴𝑇 𝑦 𝑆𝑥 − 𝑆𝑥 𝐴 𝑦 + 𝐶 𝑇 Σ𝐶
𝑆𝑐 = −𝜌𝑐 𝑆𝑐 + Λ𝑇 𝐶 𝑇 Σ𝐶Λ
c. Trouver les expressions des dynamiques des erreurs : 𝑥 = 𝑥 − 𝑥 et 𝐶𝑟 =𝐶𝑟 − 𝐶𝑟 .
d. On prend la transformation suivante : 𝜀𝑥 = 𝑥 − Λ𝐶𝑟 . Réécrire les erreurs précédentes faisant intervenir
la transformation précédente.
𝑇
e. On prend la fonction de Lyapunov candidate suivante : 𝑉(𝜀𝑥 , 𝐶𝑟 ) = 𝜀𝑥 𝑇 𝑆𝑥 𝜀𝑥 + 𝐶𝑟 𝑆𝑐 𝐶𝑟 .
Montrer dans ce cas que la réponse est globalement asymptotiquement stable et que
𝑉 ≤ −𝜌𝑉 avec 𝜌 = 𝑚𝑖𝑛(𝜌𝑥 , 𝜌𝑐 ).
f. Dans l'environnement MATLAB/SIMULINK implémenter l'observateur et montrer son convergence.
g. Vérifier le fonctionnement de la commande à retour de sortie (sous MATLAB/SIMULINK) faisant
intervenir la commande à retour d’états synthétisé dans la question (1-g) et l’observateur de la
question (2-a).
Annexe : paramètres de la machine:
R = 0.1Ω; L = 10mH; ko = k = 4/3;
J = 0.5; f = 0.02; Re = 100Ω; Le = 1mH;