1.

Description du système et mise en équation :

On considère le système mécanique suivant (masse-ressort-amortisseur) :

La dynamique de ce système s’écrit :

𝑚𝑦̈ + 𝑐𝑣 𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 0 (1)

On souhaite faire converger y vers yd avec la commande F.

Pour cela on considère la loi de commande suivante :

𝐹 = 𝑚𝑦𝑑̈ + 𝑐𝑣 𝑦𝑑̇ + 𝑘𝑦𝑑

On remplace cette loi de commande F dans la dynamique système, on obtient :

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑣 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 avec x=y- yd

Si on considère les états 𝑥1 = 𝑥 (position) et 𝑥2 = 𝑥̇ (vitesse) Cette dynamique peut être mis sous
𝑥1̇ = 𝑥2
forme d’équation d’état suivante : { 𝑘 𝑐
𝑥2 = − 𝑚 𝑥1 − 𝑚𝑣 𝑥2

C’est un système autonome dont le comportement dépend de la condition initiale sur les états
𝑥1 (0)𝑒𝑡 𝑥2 (0) .

2. Simulation sous MATLAB/SIMULINK :

On simule le comportement du système en prenant les valeurs suivantes : m= 2, K=1, Cv=0.5, α=2 :
On trace la réponse du système : variation de x1 et x2. (avec valeur initial (1 ,0))

on trace le plan de phase de x2=f(x1) :

 3. Commande par mode glissant :
Pour commander en mode glissant , la commande doit avoir la forme suivante :

𝑢 = 𝛽(𝑥) − 𝐾 ∗ 𝑠𝑔𝑖𝑛(𝑆)

Où :

𝑓(𝑥) + 𝛼 ∗ 𝑥2
𝛽(𝑥) = −
{ 𝑔(𝑥)
𝑆 = 𝑥2 + 𝛼 ∗ 𝑥1

Et
−𝐾 𝐶𝑣
𝑓(𝑥) = ∗ 𝑥1 − ∗ 𝑥2
{ 𝑚 𝑚
1
𝑔(𝑥) =
𝑚

1) Mode discontinu :
Appliquons la commande suivante : 𝑢 = 𝛽(𝑥) − 𝐾 ∗ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑆) Où K=5.
On trace la réponse du système :

On trace le plan de phase :

On trace la commande du système :

On remarque dans ce mode de commande le signal de commande varie rapidement (commute avec
une fréquence très grande) ce qui peut endommager l’actionneur ou le système

Pour résoudre ce problème on remplace la fonction signe par la fonction saturation pour
éviter le changement brusque du signal de commande.

2) Mode saturation
On adopte la forme suivante de la commande: 𝑢 = 𝛽(𝑥) − 𝐾 ∗ 𝑠𝑎𝑡(𝑆) Où K=5

Le schéma bloc en Simulink devient :

La réponse du système :

Le plan de phase :
Enfin on trace la commande u :

Donc on remarque l’utilisation de la fonction de saturation permet d’éviter le phénomène de

réticence vu qu’il possède d’une zone de saturation qui permet d’éviter les changements rapides
dans le signal de commande.