UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

Master SI
Date : 21Avril 2016 Examen Optimisation & Commande
Heure : 09h-11h
Durée 2 heures Documentation : Notes de cours

Professeur : R. M. FAYE

I°) On considère un système monovariable d’entrée u (t ) et de sortie y (t ) , dont le modèle est

le suivant :
𝑦̈ (𝑡) + 𝑎1 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑧(𝑡) |𝑢| ≤ 𝑢𝑚𝑎𝑥
{ 𝑢(𝑡) 𝑦̇ (𝑡) avec {
𝑧̇ (𝑡) = 𝑧(𝑡) (𝑦(𝑡) − 𝑦(𝑡)) 𝑦 ∈ ]0, 𝑦𝑚𝑎𝑥 ]

où 𝑎1 , 𝑎0 et 𝑏0 sont des constantes réelles positives.

1. En adoptant le changement de variables suivant 𝑥1 = 𝑦, 𝑥2 = 𝑦̇ et 𝑥3 = 𝑧, donner la
représentation d’état de ce système.
2. Quel est l’ensemble d’équilibre de ce système ?
3. Calculer sur cet ensemble d’équilibre le modèle linéarisé tangent.

II°) On considère la commande optimale par minimisation d’un critère quadratique du système
suivant :
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 0 2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

Le système évoluant depuis un état initial quelconque, on souhaite ramener la sortie y (t ) à

zéro en minimisant le critère suivant :
+∞
𝐽 = ∫0 (𝛼(𝑦 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡))) 𝑑𝑡.

+∞
1. Après avoir écrit le critère sous la forme générale 𝐽 = ∫0 (𝑥 𝑇 𝑄𝑥 + 𝑢𝑇 𝑅𝑢)𝑑𝑡, donner
l’expression de la loi de commande en fonction du coefficient de pondération 𝛼.
2. On veut asservir la sortie 𝑦(𝑡) du système à une entrée de consigne 𝑟(𝑡) constante.
Modifier à cet effet la loi de commande précédente. Quel est le facteur d’amortissement
du système bouclé ? Exprimer les paramètres de réglage en fonction du temps de
premier pic.
Bonne chance