UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

GENIE ELECTRIQUE DIC3
Date : 22 Décembre 2016 Interrogation Ecrite
Heure : 08h-10h00 Automatique
Durée 2h00 Documentation : Notes de cours

Professeur : R. M. FAYE

I°) Soit le système Σ décrit par l’équation différentielle :

𝑑 2 𝑦(𝑡)
+ 𝑦(𝑡) = 𝑢
𝑑𝑡 2

𝑑𝑦
On pose 𝑦 = 𝑥1 et = 𝑥2 et on adopte comme vecteur d’état : [𝑥1 𝑥2 ]𝑇 .
𝑑𝑡
𝑢 est la commande et 𝑈 désigne le vecteur de commande. D’autre part, seul l’état 𝑥1 est
mesuré et on appelle 𝑌 le vecteur de mesure.
a) Donnez une représentation d’état complète du système Σ.
b) Calculer le polynôme caractéristique de la matrice d’état, en déduire les pôles du
système Σ.
c) D’après la nature et la valeur des pôles, décrivez le comportement dynamique de ce
système.
d) Calculez la fonction de transfert du système Σ.

II°) On considère un système régi par l’équation d’état :

1 2 1
𝑥̇ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢 avec 𝐀 = [ ] et 𝐁 = ( )
𝑎 1 1
Déterminer la condition sur le paramètre 𝑎 pour que ce système soit complétement
commandable.

III°) On considère un système régi par l’équation d’état :

𝑥̇ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢 0 −2 1
{ avec 𝐀 = [ ] , 𝐁 = ( ) et 𝐂 = (0 1)
𝑦 = 𝐂𝑥 1 −4 1
On souhaite commander ce système par retour d’état de sorte qu’il soit caractérisé par une
réponse indicielle, en boucle fermée, présentant un dépassement de 20% et un temps de
montée de 0,5s.

Etablir le schéma fonctionnel complet du système auquel on associera un observateur

asymptotique possédant un temps de montée de 0,1s et facteur d’amortissement égal à 1.
Déterminer le gain de la commande par retour d’état et le vecteur pour régler les
performances dynamiques de l’observateur permettant d’obtenir ces performances.

Bonne Chance.