UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

Master SI
Date : 01 Juin 2015 Examen Optimisation & Commande
Heure : 09h-11h
Durée 3 heures Documentation : Notes de cours

Professeur : R. M. FAYE

I°) On considère un système du premier ordre d’équation standard:  x  x  b u où  est une constante
de temps et b un gain statique.

Trouver une loi de commande LQR en boucle fermée qui lorsque le système est écarté de l’origine, le ramène
tout en minimisant le critère :

1
C   (q x 2  r u 2 ) dt avec q >0 et r > 0
2 0

II°) Soit le système continu défini par l’équation différentielle x   x  u que l’on désire amener au bout
d’un temps T donné, d’un état initial x0 donné à un état final voisin de zéro, en minimisant l’énergie de la
commande. Pour réaliser cet objectif, on considère le critère à minimiser :
T
1 2 1
C x (T )   u 2 dt
2 0
2
a) Écrire le hamiltonien de ce problème et les équations d’optimalité ;
b) Intégrer les équations différentielles du système adjoint et du processus en fonction de x0 et de 0 ;
c) Exploiter la condition de transversalité terminale pour établir la relation qui relie 0 à x0 ;
d) Donner la commande optimale en boucle fermée.

II°) Soit le système défini par les équations d'état suivantes :

a) Déterminer si le système est commandable et observable ;

b) Déterminer les modes du système, et indiquer si le système est complètement stable ;
c) On corrige le système précédent par retour d'état. On choisit une commande u= KX +v, ou K est une
matrice 2x3 :

Déterminer K afin d'obtenir un système corrigé ayant les pôles suivants:

p0 = -2 ; p1 = -2 +2j ; p2 = -2 -2j

Bonne chance