ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

Mohammedia
Année : 2020-2021

Examen de fin de module

Classe GE-SEER-2 & GECSI-2 Durée 2 Heures
Elément de module Commande optimale Professeur M.BAHATTI

On considère le système du second ordre de forme d’état :

x1̇ (t) = x2 (t) + d(t)

|
x2̇ (t) = u(t) + d(t)
|
y(t) = x1 (t)
Où u(t) et y(t) représentent respectivement la commande et la sortie du procédé, d(t) est une perturbation.

1. Déterminez l’expression de Y(p) en fonction de U(p) et D(p) et tracer un schéma fonctionnel

correspondant.
Dans toute la suite du problème, on prendra d(t)=0,
2. Déterminez les matrices {A, B, C, D} de la représentation d’état du système. On posera comme
vecteur d’état :
x (t)
x(t) = [ 1 ]
x2 (t)

3. Montrer que ce système est instable et qu’il peut être stabilisé par une commande par retour d’état.
4. Calculer dans ce cas le gain de retour d’état K par la méthode du placement de pôles tel que la
commande u(t) = −K. x(t) + yc (t) permet d’assigner au système en boucle fermée une dynamique
fixée par les valeurs propres {-1, -1}.
5. On fixe la consigne yc (t) = 1, calculer la valeur Yf de la sortie du système en régime statique.
Conclure.
6. Tracer l’allure de la réponse indicielle du système bouclé. Justifier cette allure. (On ne demande pas
l’expression mathématique de cette réponse)
7. On considère le critère d’optimisation J suivant :
+∞
2
J=∫ [(x1 (t)+x2 (t)) + 0,1u2 (t)] dt;
0
Justifier qu’il s’agit d’un critère quadratique en le mettant sous la forme canonique :
+∞
J=∫ [x T (t). Q. x(t) + uT (t). R. u(t)] dt
0

Expression dans laquelle la matrice Q est symétrique à exprimer ainsi que R

8. Calculer dans ce cas, le retour d’état K Opt correspondant à la commande optimale définie, dans le
cas d’un régime libre, par : u(t) = −K Opt x(t)
9. Calculer les pôles du système en boucle fermée
10. Comparer les performances dynamique et statique avec la méthode du placement de pôles.