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Mardi 18 Janvier 2010

EXAMEN DE REPRESENTATION D’ETAT

(Durée 2h- Seuls les documents distribués en cours sont autorisés)

Problème 1

On considère le système physique de la figure ci dessous destiné à délivrer un liquide à un débit constant et à une certaine température.

à un débit constant et à une certaine température. F 1 .T 0 Bac B 1
à un débit constant et à une certaine température. F 1 .T 0 Bac B 1

F 1 .T 0

Bac

B 1

T 1

C 1

F 1 .T 1

température. F 1 .T 0 Bac B 1 T 1 C 1 F 1 .T 1
température. F 1 .T 0 Bac B 1 T 1 C 1 F 1 .T 1
température. F 1 .T 0 Bac B 1 T 1 C 1 F 1 .T 1

F 2 .T

T 2

C 2

F 2 .T 2

1 C 1 F 1 .T 1 F 2 . T T 2 C 2 F
1 C 1 F 1 .T 1 F 2 . T T 2 C 2 F

Bac

B 3

(F1 + F2).T 3

T 3

C 3

T T 2 C 2 F 2 .T 2 Bac B 3 (F1 + F2).T 3

0

Bac

B 2

Ce système est composé de 3 bacs B 1 , B 2 et B 3 . Les 2 bacs B 1 et B 2 reçoivent du liquide à la température T 0 avec des débits F 1 et F 2 respectivement. Le liquide dans les bacs est parfaitement mélangé de manière à ce que la température soit homogène (T 1 , T 2 et T 3 sont les températures dans chacun des bacs B 1 , B 2 et B 3 ). Le niveau du liquide dans les bacs est maintenu constant puisque le liquide est supposé sortir avec le même débit qu'à l'entrée. Ainsi le bac B 3 reçoit du liquide à un débit F 1 et à une température T 1 du bac B 1 et du liquide à un débit F 2 et à une température T 2 du bac B 2 , et il délivre du liquide à un débit (F 1 +F 2 ) à la température T3. La quantité d'énergie apportée par le liquide à un débit F et à une température T dans l'intervalle [t, t+dt] est égale à F.T dt. On supposera les bacs parfaitement calorifugés, on négligera les pertes de chaleur par les parois. On appellera C 1 , C 2 et C 3 les capacités calorifiques de chacun des bacs. Les débits F 1 et F 2 sont des constantes, l'entrée de commande est la température T 0 . La sortie du système est la température T 3 .

1) Donner la représentation d’état de ce système supposé linéaire, les températures T 1 , T 2 et T 3 sont les 3 variables d'état.

2) Montrer que pour les valeurs numériques suivante : F1= F2= 1 et C1 = C2 = C3 =1 dans un système cohérent d'unités, on obtient :

&

T

&

T

&

T

1

2

3

=

1

0

1

0

1

1

0    T

 

0

1

2

T

.

   

T

2

3

+

1

1

0

 

T

.

0

et

y

=

(

0

0

T

1 .

1

2

3

)

T

T

3)

Étudier la stabilité de ce système.

4)

Etudier la commandabilité et l'observabilité de ce système.

5)

Calculer la réponse de système T 3 (t) dans les deux cas suivants :

a) Conditions initiales T 1 (0) = T 2 (0) = 1 et T 3 (0) = 0 et la commande nulle (T 0 = 0);

b) Échelon unitaire T 0 (t) et conditions initiales nulles.

6)

On reprend la représentation d'état déterminée dans la question 1.

En prenant C 1

analogique du système et expliquer le résultat trouvé.

=

C 2

=

C 3

= C, étudier l'observabilité de ce système. Faire le schéma

Problème 2

On considère le système linéaire donné par la représentation d'état suivante:

&

x

x &

  

&

x 3

&

x 4

1

2

 

1


0


=

0

1

0

0


  0

0

0

0

0

0

0


x

 

x

x

x

.

a

   

1

0

1


3

+

  1

 

0


 

1

2

4

0 0

b

0 0

.   

u

u 2

1

 

1)

Étudier la stabilité de ce système.

2)

On suppose a = 0. Étudier la commandabilité.

a-

Le système est-il commandable par l'entrée u =

b-

Le système est-il commandable par u 1 seule ?

3)

Le système est-il commandable par u 2 seule ? On suppose maintenant que b = 0,

c-

u

1

.

u

2

?

a-

construire dans ce cas le schéma analogique.

b-

Calculer un retour d'état tel que le système en boucle fermée ait pour valeurs propres

(-2, -2, -1, 1). Donner la matrice de transition du système global bouclé et construire le schéma analogique correspondant. 4) On Considère maintenant le système d’ordre 2 extrait du système global correspondant aux variables d’état x 3 et x 4 et à l’entrée u 2 . En renumérotant les variables du système on obtient :

x &

0

1

x &

1

2

=

0 x   1

0

 

 

1

x

2

+

 

0

u

On désire réaliser une commande optimale qui minimise le critère :

Avec q 1 > 0 et q 2 > 0.

J =

0

(q

1

.

x

2

1

+

q

2

.

x

2

2

+

u

2

)dt

a) donner les matrices Q et R correspondantes

b) Calculer la commande optimale u* qui minimise ce critère et en déduire la matrice

de transition du système bouclé en fonction des éléments de la matrice Q. Le système bouclé est-il stable ?

c) En déduire les paramètres du critère J conduisant à un système bouclé ayant la valeur

propre double question 3.

= -2. Comparer cette commande avec la commande par retour d’état de la