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Mardi 18 Janvier 2010

EXAMEN DE REPRESENTATION DETAT


(Dure 2h- Seuls les documents distribus en cours sont autoriss)

Problme 1
On considre le systme physique de la figure ci dessous destin dlivrer un liquide un dbit
constant et une certaine temprature.
F2.T0

F1.T0

Bac
B1

T1

T2
C1

C2

F1.T1

Bac
B2

F2.T2

T3
Bac
B3
C3
(F1 + F2).T3

Ce systme est compos de 3 bacs B1, B2 et B3. Les 2 bacs B1 et B2 reoivent du liquide la
temprature T0 avec des dbits F1 et F2 respectivement. Le liquide dans les bacs est
parfaitement mlang de manire ce que la temprature soit homogne (T1, T2 et T3 sont les
tempratures dans chacun des bacs B1, B2 et B3). Le niveau du liquide dans les bacs est
maintenu constant puisque le liquide est suppos sortir avec le mme dbit qu' l'entre.
Ainsi le bac B3 reoit du liquide un dbit F1 et une temprature T1 du bac B1 et du liquide
un dbit F2 et une temprature T2 du bac B2, et il dlivre du liquide un dbit (F1+F2) la
temprature T3. La quantit d'nergie apporte par le liquide un dbit F et une
temprature T dans l'intervalle [t, t+dt] est gale F.T dt.
On supposera les bacs parfaitement calorifugs, on ngligera les pertes de chaleur par les
parois. On appellera C1, C2 et C3 les capacits calorifiques de chacun des bacs.
Les dbits F1 et F2 sont des constantes, l'entre de commande est la temprature T0. La sortie
du systme est la temprature T3.
1) Donner la reprsentation dtat de ce systme suppos linaire, les tempratures T1, T2 et T3
sont les 3 variables d'tat.
2) Montrer que pour les valeurs numriques suivante : F1= F2= 1 et C1 = C2 = C3 =1 dans un
systme cohrent d'units, on obtient :
T& 1 1 0
0 T1 1


T& 2 = 0 1 0 . T 2 + 1 . T 0
& 1
1 2 T 3 0
T3

et

T1

y = (0 0 1). T 2

T3

3) tudier la stabilit de ce systme.


4) Etudier la commandabilit et l'observabilit de ce systme.
5) Calculer la rponse de systme T3(t) dans les deux cas suivants :
a) Conditions initiales T1(0) = T2(0) = 1 et T3(0) = 0 et la commande nulle (T0 = 0);
b) chelon unitaire T0(t) et conditions initiales nulles.
6) On reprend la reprsentation d'tat dtermine dans la question 1.
En prenant C1 = C2 = C3 = C, tudier l'observabilit de ce systme. Faire le schma
analogique du systme et expliquer le rsultat trouv.

Problme 2
On considre le systme linaire donn par la reprsentation d'tat suivante:
x& 1 0

x& 2 1
& = 0
x3
& 0
x4

1 0 0 x1 1

0 0 0 x2 0
.
+
a 0 0 x3 b

0 1 0 x 4 0

0 u1
.
1 u 2

1) tudier la stabilit de ce systme.


2) On suppose a = 0. tudier la commandabilit.

u
a- Le systme est-il commandable par l'entre u = . 1 ?
u2

b- Le systme est-il commandable par u1 seule ?


c- Le systme est-il commandable par u2 seule ?
3) On suppose maintenant que b = 0,
a- construire dans ce cas le schma analogique.
b- Calculer un retour d'tat tel que le systme en boucle ferme ait pour valeurs propres
(-2, -2, -1, 1). Donner la matrice de transition du systme global boucl et construire le
schma analogique correspondant.
4) On Considre maintenant le systme dordre 2 extrait du systme global correspondant
aux variables dtat x3 et x4 et lentre u2. En renumrotant les variables du systme on
obtient :
x&1 0 0 x1 1
=
+ u
x&2 1 0 x2 0

On dsire raliser une commande optimale qui minimise le critre :

J = q1 .x12 + q2 .x22 + u 2 dt
0

Avec q1 > 0 et q2 > 0.


a) donner les matrices Q et R correspondantes
b) Calculer la commande optimale u* qui minimise ce critre et en dduire la matrice
de transition du systme boucl en fonction des lments de la matrice Q. Le systme boucl
est-il stable ?
c) En dduire les paramtres du critre J conduisant un systme boucl ayant la valeur
propre double = -2. Comparer cette commande avec la commande par retour dtat de la
question 3.