Chapitre 1.

Représentation d’état des systèmes linéaires 1/10

Chapitre 1 - Représentation des systèmes linéaires dans l’espace d’état

1- Représentation d’état
Un système monovariable linéaire invariant dans le temps, causal et continu d’entrée u (t ) et de sortie
y (t ) peut être représenté dans l’espace d’état par :

 dx(t )
 x (t )   Ax(t )  Bu (t )  Equation d'état 
 dt
 y (t )  Cx(t )  Du (t )
  Equation de sortie 
Avec :

 A matrice d’état ou d’évolution du système de dimension  n  n  .

 B vecteur d’entrée ou de commande de dimension n .

 C vecteur des mesures ou des sorties de dimension n

 D est la transmission directe.

 n est l’ordre du système.

 x (t ) est le vecteur d’état de dimension n .

 x1 (t ) 
 x (t ) 
On note x(t )    , où x (t ), x (t ),  , x (t ) sont appelées les variables d’état.
2

  1 2 n

 
 xn (t ) 

Schéma fonctionnel
La représentation d’état peut être associée au schéma bloc de la figure 1.

+
+ +
+

Fig. 1. Schéma bloc d’une représentation d’état

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 2/10
Définition : Notion d’état

On définit l’état d’un système à l’instant t0 comme l’information sur le passé nécessaire et suffisante
pour déterminer l’évolution ultérieure du système lorsque on connaît, pour l’instant t  t0 , les signaux
d’entrée et les équations du système.
Exemple 1 :
Considérons le circuit RLC de la figure 2.

Fig. 2. Circuit RLC

Les équations électriques décrivant le comportement du circuit RLC sont :
di (t )
e(t )  Ri (t )  L  s (t ) (Eq.1)
dt
t
1 ds (t ) 1
s (t ) 
C0 i ( )d 
dt
 i (t )
C
(Eq.2)

Méthode1 :

Posons x1 (t )  i (t ) et x2 (t )  s(t )
D’après les équations Eq.1 et Eq.2, on peut écrire :
di e R s R 1 1
x1    i    x1  x2  e
dt L L L L L L
ds 1 1
x2   i  x1
dt C C
Une représentation d’état du système est donc donnée par :

  R 1
 dx(t )   L  L  1
   x(t )   L  e(t )
1  
 dt  0  0

 
C 
 
  B
A

 s (t )  
0 1 x(t )
 C

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 3/10
Méthode2 :
Une deuxième méthode consiste à utiliser l’équation différentielle du système :

d 2 s (t ) 1 di (t )
Eq.2  
dt 2 C dt
di (t )
Eq.1  e(t )  Ri (t )  L  s (t )
dt
L’équation différentielle du système est :

d 2 s R ds 1 1
2
 2
 s e
dt L dt LC LC

Posons x1  s et x2  s . On obtient :

  0 1   0 
 dx(t )    x(t )   1  e(t )
 dt  1  R   
   
 LC
 L
 LC
 A B

 s (t )  1 0 x(t )
 
C

Remarque 1 :
- La représentation d’état obtenue par la méthode 2 est différente de celle obtenue par la méthode
1. Le modèle d’état dépend donc du choix des variables d’état.
- Le modèle d’état n’est pas unique, contrairement à la fonction de transfert qui est un modèle
d’Entrée/Sortie (décrit le système dans le domaine fréquentiel).
2- Passage de la représentation d’état à la fonction de transfert
En appliquant la TL aux équations d’état et de sortie et en supposant les CI nulles, on obtient :

 X ( p )   pI  A 1 BU ( p )
 x (t )  Ax(t )  Bu (t ) 
  
Y ( p )  C  pI  A  B  D  U ( p )
1
 y (t )  Cx(t )  Du (t )

La fonction de transfert du système est :

Y ( p)
 C  pI  A  B  D
1
H ( p) 
U ( p)

Remarque 2 :

 Les pôles d’un système modélisé par un modèle d’état sont donnés par les zéros du polynôme
QA ( p) , appelé polynôme caractéristique de la matrice d’état A :

QA ( p )  det  pI  A   D ( p )

 Ces pôles sont aussi les zéros du dénominateur de H ( p ) .

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 4/10
 Par conséquent, les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice d’état A .
Exemple 2 :
Soit la représentation d’état suivante :

  1 0.5 0.5
 x (t )    x(t )    u (t )
 1 0  0 
 y (t )  1 0 x(t )
  
Le racines du polynôme caractéristique de A sont les pôles du système :

QA ( )  det   I  A    2    0.5
1  j
QA ( )  0  1,2 
2
R e (1,2 )  0 , donc le système est stable.

Calcul de la fonction de transfert :

1 p 0.5  0.5
H ( p )  C  pI  A  B 
1
1 0 
p  p  0.5
2
1 p  1 0 
0.5 p

p  p  0.5
2

3- Passage d’une représentation d’état à une autre

On considère deux représentations d’état d’un même système d’entrée u (t ) et de sortie y (t ) :

 x (t )  Ax(t )  Bu (t ) ˆ (t )  Bu
 z (t )  Az ˆ (t )
 et 
 y (t )  Cx(t )  Du (t ) ˆ (t )  Du
 y (t )  Cz ˆ (t )

Il existe une matrice de changement de base T telle que z (t )  Tx(t )

 dx ˆ ˆ  dx 1 ˆ 1 ˆ
T  ATx  Bu   T ATx  T Bu
 dt   dt
 y  CTx
ˆ  Duˆ  y  CTx
ˆ  Du ˆ
 

 
Les deux représentations d’état  A, B, C , D  et Aˆ , Bˆ , Cˆ , Dˆ satisfont donc :

Aˆ  TAT 1 , Bˆ  TB, Cˆ  CT 1 , Dˆ  D

Exemple 3 :
Considérons la représentation d’état suivante :

  2 2  1 
 x (t )    x(t )    u (t )
  1 3 0 
 y (t )  0 1 x(t )
  
Soit T la matrice de passage formée par les vecteurs propres de A .

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 5/10
Les vecteurs propres de A sont donnés par :

Avi  i vi i  1, 2

où i i  1, 2 sont les valeurs propres de A qui sont les racines du polynôme caractéristique :

det   I  A   0  1  1, 2  4

Calcul du premier vecteur propre :

 2 2   x  x  x 
 1 3  y   1  y    y   x  2 y
      
 2 
On prend par exemple v1   
1 
Calcul du second vecteur propre :

 2 2   x  x  x 
 1 3  y   2  y   4  y   x  y
      
1
On prend par exemple v2   
1
On a donc :

 2 1 1  1 1 
T    T 1  
 1 1 3  1 2 

D’où :
 1  2 5   2 
 z (t )    z (t )    u (t )
 3  2 13 1 

 y (t )  1 1 2 z (t )
  
3

Remarque 3 :

On peut supposer le changement de variable z (t )  T 1 x(t ) pour obtenir la réalisation diagonale

suivante :

A  T 1 AT , B  T 1 B, C   CT , D  D
 1 0  1  1
A    , B    , C    2 1
 0 4  3 1 

4- Solution de l’équation d’état

On s’intéresse à résoudre l’équation d’état du système suivant :
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )
  x(t )  ?
 y (t )  Cx(t )  Du (t )
On suppose que le vecteur x(0)  x0 constitue l’ensemble des conditions initiales.

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 6/10
4.1. Solution complète de l’équation d’état
La solution complète de l’équation d’état est donnée par :
x(t )  e At x(0)   e A t   Bu ( )d
t

 (t )  e At
est appelée matrice de transition puisqu’elle permet de passer de l’état initial x0 à l’état
x (t ) .
On en déduit la sortie y (t ) du système :

y (t )  Ce At x0

régime libre dépend

 C  e A t   Bu ( )d  Du (t )
0

t

 

du modèle et de la CI x0 régime forcée dépend
du modèle et de l'éxcitation u ( t )

La matrice de transition  (t )  e At possède les propriétés suivantes :

  (0)  I ;
d (t )
  A (t )   (t ) A .
dt
 Si A est diagonale :

1  e1t 
 
A    
e 
At
 
 n   ent 

4.2. Calcul de la matrice de transition

Pour calculer x (t ) ou y (t ) , il est nécessaire de calculer la matrice de transition  (t )  e At .

En l’absence d’entrée, le système réagit librement et on a :

x (t )  Ax(t ), x(0)  x0

La solution du système pour x(0)  x0 est x(t )  e At x0

En appliquant la transformée de Laplace au système autonome :

pX ( p)  X 0  AX ( p)  X ( p)   pI  A  X 0
1

 x(t )  1  pI  A   x0
1
 
Ainsi, on obtient :
e At  1  pI  A  
1
 

Exemple 4 :
Soit le système décrit par la représentation d’état suivante :
 0 1  1 
 x    x   1 u 1 
 1 0    avec x(0)   
 y  1 1 x 0
  
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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 7/10
Calculer la sortie y (t ) à un échelon unitaire.
 p 1   1 1 1 1 
 p2 1 p 1
2  1  p 1  p 1 p 1

p  1
 pI  A  
1
  
 1 p  2 1 1 1 1 
 p2 1 p 2  1   p 1  p 1 p 1

p  1 
 
D’où :
1  et  e  t et  e  t  1
e    pI  A    t  t
  , avec   e  at  
At 1
1
  2 e e t 
 e e 
t
pa

1  et  e  t et  e  t  1   t
Ce At x0  1 1  t t   e
2 e  e et  e  t   0 

1 et   e t   et   e
  t  
 1 
Ce A t  
B  1 1    t  

  t    1
 2e  t  
2 t 
 e  e et  e   
t t
A t  
 Ce Bu ( )d   2e t d  2 e t   2  2e t
t

0
0 0

La sortie y (t ) est donc donnée par

y (t )  e t  2  2e t  2  e t

2) Calculer y (t ) en utilisant la méthode de la transformée de Laplace.

pX ( p )  x(0)  AX ( p)  BU ( p)  X ( p)   pI  A  BU ( p)  x(0)
1

Y ( p)  CX ( p )  C  pI  A 
1
 BU ( p)  x(0)
1
 p 1  1  1 1   2 1
 1 1          
 1 p    1 p  0   p p  1
D’où :

y (t )  1 Y ( p )   2  e  t

Remarque 4 :
Si A est une matrice quelconque et diagonalisable, on peut écrire :

1 0  0  e1t 0  0 
0  0    
0 e2t 0
  1
AT   2  T 1
 e T 
At
T
   0     0 
   
 0  0 n  0  0 ent 

Avec T est une matrice formée par les vecteurs propres de A .

Exemple 5 :
D’après l’exemple 3, la matrice d’état A est diagonalisable avec T est la matrice de changement de
base :

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 2 2  1  2 1  1 0   1 1 
A   T T 1  
 1 3 3  1 1  0 4   1 2 

La matrice de transition est donnée par :

1  2 1 e t 0   1 1 
e At  TetT 1    
3  1 1  0 
e4t   1 2 
1  2e t  e4t 2e  t  2e4t 
   t 4t 
3  e  e e t  2e4t 

5- Formes standard de représentations d’état

Considérant un système d’ordre n d’écrit par sa fonction de transfert :

Y ( p) N ( p) b0  b1 p    bm1 p m 1  bm p m
H ( p)   
U ( p) D( p ) a0  a1 p    an 1 p n 1  an p n
On suppose que H ( p ) est strictement propre  m  n  avec an  1 .

Il est possible de construire plusieurs types de représentation d’état à partir de la fonction de transfert
du système.
Le choix de la représentation peut dépendre de la forme disponible de la fonction de transfert.
5.1. Forme phase diagonale
Pour ce type de représentation, le système est vu comme une mise en parallèle de systèmes d’ordre
1. Il suffit de décomposer H ( p ) en éléments simples.

Dans le cas où tous les pôles i , i  1, 2, , n sont simples :

n
 i  n
Y ( p)    U ( p)    X i ( p)
i 1  p  i
  i 1
Xi ( p)

Posons :
i 1
X i ( p)  U ( p)  xi (t )  i xi (t )   i u (t ))
p  i

En choisissant x(t )   x1 (t ) xn (t )
T
comme vecteur d’état, on obtient la réalisation diagonale
suivante :
  1 0  0  1 
 0    
 x   2    2u
 x 
     0   
    
 0   n   n 

 y  1 1  1 x

Remarque 5 :

Les éléments diagonaux  1 , 2 , , n  de la matrice d’état A correspondent aux pôles du système.

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Exemple 6 :
Considérons la fonction de transfert suivante :

p2  2 p  1 1/ 3 1/ 3 1
H ( p)    
 p  1 p  2  p  3  p  1  p  2   p  3
Ce qui correspond à la forme diagonale suivante :

 1 0 0  1/ 3 
    
 x  0 2 0  x   1/ 3 u
 0 0 3 1 

 y  1 1 1 x


5.2. Forme phase canonique

Pour ce type de représentation, le système est vu comme une mise en série d’intégrateurs purs.
Posons :
Y1 ( p) 1 1
H1 ( p )    n n 1
U ( p ) D( p ) p  an 1 p    a1 p  a0

 y1( n ) (t )  an 1 y1( n 1) (t )    a1 y1(1)  a0 y1 (t )  e(t )

D’autre part, on peut écrire :

H ( p )  N ( p)  H1 ( p )  Y ( p)  N ( p )Y1 ( p )

 y (t )  bm y1( m ) (t )  bm1 y1( m1) (t )    b1 y1(1) (t )  b0 y1 (t )

On choisit comme variables d’état les dérivées successives de la sortie y1 (t ) .

On pose :

x1  y1 (t ), x2  y1(1) (t ), xn 1  y1( n 2) (t ), xn  y1( n 1) (t )

On obtient la représentation d’état suivante dite forme phase canonique.

  0 1   0 
  0 0
  0   0   
 x         x   u
   0
  0 0  0 1   
  a0  a1   an  2 
an 1  1 

 y  b0 b1  bm 0  0 x

Le polynôme caractéristique de la matrice d’état A sous forme phase canonique est donné par :

QA ( p )  det  pI  A   D ( p )  p n  an 1 p n 1    a1 p  a0

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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes linéaires 10/10
Exemple 7 :
Considérons la fonction de transfert suivante :

2 p2  4 p  1 2 p2  4 p  1
H ( p)   3
p  p  1 p  2 p2  p
2

Ce qui correspond à la forme compagne horizontale suivante :

 0 1 0  0 
    
 x  0 0 1  x  0  u
 0 1 2  1 

 y  1 4 2 x


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