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Question 1 (4 points)
Considérons le système non linéaire continu d’ordre 2
(
ẋ1 = x21 + x22 − 4
ẋ2 = x21 − x2 − 2
L’étudiant devra
1. trouver analytiquement le(s) point(s) d’équilibre,
2. étudier la stabilité du(des) point(s) d’équilibre (du système non linéaire)
par linéarisation,
3. tracer sur du papier millimétré
(a) les iscoclines du système,
(b) le comportement qualitatif des trois trajectoires dont les points ini-
tiaux sont: (1.5, 1.5), (−1, −2) et (0, −2),
4. déterminer lesquelles parmi les quatre évolutions temporelles suivantes
sont compatibles avec le système et motiver la réponse.
1
Condition initiale x0=[0,0] Condition initiale x0=[0,0]
0 0
−0.5 −0.5
x1
x1
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
1.5 2
1 1.5
x2
x2
0.5 1
0 0.5
−0.5 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
a) b)
−1.6
−1.4
−1.7
x1
x1
−1.6
−1.8
−1.8
−1.9
−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
2 0.5
0
1
−0.5
x2
x2
0
−1
−1
−1.5
−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
c) d)
Corrigé
√ √
1. Le système a trois points d’équilibre: x̄(1) = ( 3, 1), x̄(2) = (− 3, 1) et
x̄(3) = (0, −2).
2. La matrice de Jacobi est :
2x1 2x2
2x1 −1
√
2 3 2
La matrice en x̄ est √ . Le point x̄(1) est une selle pour le
(1)
2 3 −1
système linéarisé, donc le point d’équilibre x̄(1) est instable pour le système
original.
√
(2) −2√3 2
La matrice en x̄ est . Le point x̄(2) est un foyer asympto-
−2 3 −1
tiquement stable pour le système linéarisé. Donc le point d’équilibre x̄(2)
est asymptotiquement stable pour le système original.
2
0 −4
La matrice en x̄(3) , . Ce système est non simple puisque une
0 −1
valeur propre est égale à 0. Nous ne pouvons rien déduire sur la stabilité
du point x̄(3) dans le système originale
3. Le portrait de phase du système est affiché sur la figure 1.
1.5
0.5
x2
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1
Figure 1:
Question 2 (4 points)
Considerons le système à temps discret décrit par l’équation
L’étudiant devra
1. Determiner la solution pour x(0) = 0, x(1) = 0.
2. Vérifier de manière numérique pour k = 0, . . . , 7 que la solution est cor-
recte.
3. Determiner pour le système homogène, s’il existe, le point d’équilibre et,
en cas d’existence, analyser sa stabilité.
3
Corrigé
1. Une solution particulière est x(p) = 32 4k .
Le polynome caracteristique de l’équation homogène est
λ2 − 5λ + 6 = 0
c1 = 3/2, c2 = −3
Question 3 (4 points)
Soit l’équation différentielle suivante
ẋ = rx − x3 , x ∈ R, r∈R
4
Corrigé
√ √
1. x̄ = 0, x̄ = r et x̄ = − r.
• Si r ≤ 0, il y a un équilibre stable x̄ = 0.
• Si r √
> 0, il y a un√équilibre instable x̄ = 0 et deux équilibres stables
x̄ = r et x̄ = − r.
2.
3. Voici les diagrammes (x, ẋ)
r=1 r=36
6 250
200
4
150
100
2
50
0 0
f
−50
−2
−100
−150
−4
−200
−6 −250
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
x x
r = 1 ⇒ x̄(1) = 1, x̄(2) = −1, x̄(3) = 0. Les deux points x(1) et x(2) sont
stables.
r = 36 ⇒ x̄(1) = 6, x̄(2) = −6, x̄(3) = 0. Les deux points x(1) et x(2) sont
stables
4. Le système linearisé autour de x(1) et x(2) est ẋ = −2rx . Ceci confirme
la stabilité pour r positif.
Le système linearisé autour de x(3) = 0 est ẋ = rx. Ceci confirme
l’instabilité pour r positif.
5. Les trajectoires sont
Constante de temps=0.5 Constante de temps=2 Constante de temps=1
8 8 8
7 7 7
6 6
6
5 5
5
4 4
x
4
3 3
3
2 2
2 1 1
1 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t t
5
5.5
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
Figure 2:
Question 4 (5 points)
Considérons le système non linéaire à temps discret décrit par l’itération
2x(k)
x(k + 1) = min 5,
x(k)
Corrigé
1. Sur la figure 2, on voit le graphique de f (x) (en rouge), de f 2 (x) (en bleu)
et y = x (en noir).
2.
2x
f 2 (x) = min 5, 2 x −x x
6
1
0,5
4 5 5,5
Figure 3:
4. Nous avons
2x (x ln(2) − 1)
f ′ (x) = −
x2
Le point d’équilibre x̄1 = 2 est localement asymptotiquement stable car
|f ′ (x̄2 )| = 0.3863 < 1 et le point x̄2 = 4 est instable car |f ′ (x̄2 )| =
1.7726 > 1.
5.
6. Il n’y a pas de cycles
ẋ = −3x, x∈R