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INFO-F-305: Modélisation et simulation

première session 2010-2011


G. Bontempi, S. Ben Taieb
Département d’Informatique, ULB

N’oubliez surtout pas:


• d’écrire lisiblement;
• de justifier clairement tous vos raisonnements et calculs;
• de bien noter votre nom sur chaque feuille;
• d’utiliser une feuille différente pour chaque question;

• de remettre une feuille pour chaque question (même si vide).

Question 1 (4 points)
Considérons le système non linéaire continu d’ordre 2
(
ẋ1 = x21 + x22 − 4
ẋ2 = x21 − x2 − 2

L’étudiant devra
1. trouver analytiquement le(s) point(s) d’équilibre,
2. étudier la stabilité du(des) point(s) d’équilibre (du système non linéaire)
par linéarisation,
3. tracer sur du papier millimétré
(a) les iscoclines du système,
(b) le comportement qualitatif des trois trajectoires dont les points ini-
tiaux sont: (1.5, 1.5), (−1, −2) et (0, −2),
4. déterminer lesquelles parmi les quatre évolutions temporelles suivantes
sont compatibles avec le système et motiver la réponse.

1
Condition initiale x0=[0,0] Condition initiale x0=[0,0]
0 0

−0.5 −0.5
x1

x1
−1 −1

−1.5 −1.5

−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t

1.5 2

1 1.5
x2

x2
0.5 1

0 0.5

−0.5 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t

a) b)

Condition initiale x0=[−2,−2] Condition initiale x0=[−2,−2]


−1.5 −1.2

−1.6
−1.4
−1.7
x1

x1

−1.6
−1.8
−1.8
−1.9

−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t

2 0.5

0
1
−0.5
x2

x2

0
−1
−1
−1.5

−2 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t

c) d)

Corrigé
√ √
1. Le système a trois points d’équilibre: x̄(1) = ( 3, 1), x̄(2) = (− 3, 1) et
x̄(3) = (0, −2).
2. La matrice de Jacobi est :  
2x1 2x2
2x1 −1
 √ 
2 3 2
La matrice en x̄ est √ . Le point x̄(1) est une selle pour le
(1)
2 3 −1
système linéarisé, donc le point d’équilibre x̄(1) est instable pour le système
original.
 √ 
(2) −2√3 2
La matrice en x̄ est . Le point x̄(2) est un foyer asympto-
−2 3 −1
tiquement stable pour le système linéarisé. Donc le point d’équilibre x̄(2)
est asymptotiquement stable pour le système original.

2
 
0 −4
La matrice en x̄(3) , . Ce système est non simple puisque une
0 −1
valeur propre est égale à 0. Nous ne pouvons rien déduire sur la stabilité
du point x̄(3) dans le système originale
3. Le portrait de phase du système est affiché sur la figure 1.

1.5

0.5
x2

−0.5

−1

−1.5

−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1

Figure 1:

4. Les évolutions temporelles a) et c).

Question 2 (4 points)
Considerons le système à temps discret décrit par l’équation

x(k + 2) − 5x(k + 1) + 6x(k) = 3(4k )

L’étudiant devra
1. Determiner la solution pour x(0) = 0, x(1) = 0.
2. Vérifier de manière numérique pour k = 0, . . . , 7 que la solution est cor-
recte.
3. Determiner pour le système homogène, s’il existe, le point d’équilibre et,
en cas d’existence, analyser sa stabilité.

3
Corrigé
1. Une solution particulière est x(p) = 32 4k .
Le polynome caracteristique de l’équation homogène est

λ2 − 5λ + 6 = 0

qui a comme racines λ1 = 2, λ2 = 3.


La forme parametrique de la solution est donc
3
x(k) = c1 2k + c2 3k + 4k
2
En imposant les conditions initiales nous obtenons

c1 = 3/2, c2 = −3

2. La solution numérique pour k = 0, . . . , 7 est

[0, 0, 3, 27, 165, 855, 4053, 18207]

3. Le système homogène a l’origine comme point d’équilibre unstable.

Question 3 (4 points)
Soit l’équation différentielle suivante

ẋ = rx − x3 , x ∈ R, r∈R

1. Trouver les points d’équilibre du système et étudier leur stabilité en fonc-


tion de r.
2. Tracer le diagramme de bifurcation associé. Notez les points d’équilibres
instables en pointillé.
3. Etudier la nature des points d’équilibres de manière graphique pour r = 1
et r = 36.
4. Vérifier par linéarisation les résultats du point précédent.
5. Tracer qualitativement l’évolution temporelle (t ∈ [0, 10]) de x pour
(a) r = 1, x(0) = 8
(b) r = 1/4, x(0) = 8
(c) r = −1, x(0) = 8
en tenant en considération la constante de temps.
6. Comparer les vitesses de convergence des trajectoires a), b) et c) et expli-
quer leur différence.

4
Corrigé
√ √
1. x̄ = 0, x̄ = r et x̄ = − r.
• Si r ≤ 0, il y a un équilibre stable x̄ = 0.
• Si r √
> 0, il y a un√équilibre instable x̄ = 0 et deux équilibres stables
x̄ = r et x̄ = − r.
2.
3. Voici les diagrammes (x, ẋ)

r=1 r=36
6 250

200
4
150

100
2
50

0 0
f

−50
−2
−100

−150
−4
−200

−6 −250
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
x x

r = 1 ⇒ x̄(1) = 1, x̄(2) = −1, x̄(3) = 0. Les deux points x(1) et x(2) sont
stables.
r = 36 ⇒ x̄(1) = 6, x̄(2) = −6, x̄(3) = 0. Les deux points x(1) et x(2) sont
stables
4. Le système linearisé autour de x(1) et x(2) est ẋ = −2rx . Ceci confirme
la stabilité pour r positif.
Le système linearisé autour de x(3) = 0 est ẋ = rx. Ceci confirme
l’instabilité pour r positif.
5. Les trajectoires sont
Constante de temps=0.5 Constante de temps=2 Constante de temps=1
8 8 8

7 7 7

6 6
6

5 5
5
4 4
x

4
3 3

3
2 2

2 1 1

1 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t t

(a) (b) (c)


1
6. La constante de temps est 2r pour r > 0 et − r1 pour r < 0.

5
5.5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5

Figure 2:

Question 4 (5 points)
Considérons le système non linéaire à temps discret décrit par l’itération

2x(k)
 
x(k + 1) = min 5,
x(k)

où x(k) ∈ [1, 5].


L’étudiant devra
1. tracer le graphique de f (x),
2. trouver la forme analytique et tracer le graphique de f 2 (x),
3. trouver les points d’équilibre,
4. étudier la stabilité des points d’équilibre,
5. pour chaque point d’équilibre, simuler graphiquement et numériquement
une trajectoire de 5 étapes qui soit compatible avec l’analyse de stabilité,
6. trouver, s’il existe, un cycle d’ordre 2, donner les valeurs de ses com-
posantes et montrer numériquement qu’il s’agit d’un cycle.

Corrigé
1. Sur la figure 2, on voit le graphique de f (x) (en rouge), de f 2 (x) (en bleu)
et y = x (en noir).
2.  
2x
f 2 (x) = min 5, 2 x −x x

3. Il y a 3 points d’équilibres x̄1 = 2, x̄2 = 4 et x̄3 = 5.

6
1

0,5

4 5 5,5

Figure 3:

4. Nous avons
2x (x ln(2) − 1)
f ′ (x) = −
x2
Le point d’équilibre x̄1 = 2 est localement asymptotiquement stable car
|f ′ (x̄2 )| = 0.3863 < 1 et le point x̄2 = 4 est instable car |f ′ (x̄2 )| =
1.7726 > 1.
5.
6. Il n’y a pas de cycles

La question suivante est facultative et dispensatrice de l’examen


oral. Les étudiants qui y répondent pourront toutefois passer l’oral
malgré tout si ils le souhaitent.

Question orale (3 points)


Considerons les système dynamique à temps continu d’ordre 1

ẋ = −3x, x∈R

dont la condition x(0) à l’instant t = 0 est distribuée selon la densité de proba-


bilité en Figure 3.
Soit U = [0.51, 0.46, 0.35, 0.1, 0.43, 0.71, 0.12, 0.08, 0.37, 0.03] une séquence de
10 nombres aleatoires tirés à partir d’une distribution uniforme entre 0 et 1.
L’étudiant devra estimer en utilisant la séquence U par Monte Carlo
• la moyenne de la solution x(1),
• la probabilité que x(1) > 0.3.