Examen de robotique 2017/2018

Université Djilali Bounaama Khemis Miliana

Documents autorisés.

Exercice 01
Corrigé 1
EX02
Soit le manipulateur suspendu suivant :
Il peut être modélisé par le schéma suivant :

Ce robot PRRR est représenté dans la position où ses coordonnées articulaires q1 q2 q3

Et q4 sont toutes nulles.
1. Placer les axes manquants sur la figure
2. Remplir le tableau de DH de ce robot :

3. Donner l’expression des matrices M01 M12 M23 et M34.

4. Dans la suite on considère que le robot évolue dans le plan de la figure, c'est-à-dire
que q2 = 0. Dans ce cas particulier, calculer la matrice homogène M04 .
5. Vérifier le modèle géométrique de la question précédente pour toutes les
coordonnées articulaires nulles. Même question pour q1 et q2 nulles et pour
q3 = q4 = -π/2.
Corrigé 2