République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Tahri Mohamed de Bechar

Faculté : Technologies
Département : Génie Electrique
Module : Technique de l’intelligence artificielle
TD N°01
Exercice N°01

Si x=0.25

Q1 : Calculer par deux méthodes différentes les valeurs suivantes :

1°) 𝐹𝑧𝑒𝑟𝑜 (0.25) , 𝐹𝑁𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 (0.25), 𝐹𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑒 (0.25).
2°) 𝐹𝑧𝑒𝑟𝑜 (−0.25) , 𝐹𝑁𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 (−0.25), 𝐹𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑒 (−0.25).

Exercice N°02
On veut contrôler l’angle de déviation d’un robot mobile figure 1, par un contrôleur Flou à deux
entrées et une sortie .La distance en mètre varie entre [0.2, 2.2] .L’angle de mouvement 𝜃 de l’objet et
la déviation du robot 𝛿 varies entre [-90°, 90°]. Figure 3,4 et 5 représente les fonctions d’appartenance
du contrôleur Flou .La base de règles et illustre dans la table 1.
.

O1
D 𝜃
O3
S

Figure 1.

1
 Figure 2. Fonctions d’appartenance de l’entrée (distance).

Figure 3. Fonctions d’appartenance de l’entrée (Angle de mouvement).

Figure 3. Fonctions d’appartenance de la sortie (Angle de déviation).

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 Tableau N°01: Table des règles
Angle LT AL AA AR RT
Distance
VN AA AR AL AL AA
NR AA AA RT AA AA
FR AA AA AR AA AA
VF AA AA AA AA AA

Figure 4.Variations de la variable de sortie 𝛿 par rapport

aux deux variables d’entrée(𝐷, 𝜃).

Q1 : Calculer la déviation du robot d’un objet O3 qui s’éloigne d’une distance D=0.95m et d’un angle
𝜃 = −10°
Exercice N°03
La figure 1 illustre deux voitures séparées par une distance d, pouvant aller de 0 à 3.65m. La
voiture 1 se déplace à une vitesse 128.7 km/h. En fonction de la vitesse et de la distance, la voiture 2
dispose de plusieurs options de freinage (B) allant de légère à dure si la voiture 1 ralentit ou s’arrête.
Q1 : Créez un ensemble flou en forme qui contient trois fonctions d'appartenance pour chaque
entrée : distance entre les voitures (courte, normale, longue), vitesse de la voiture (faible, normale, élevée)
et force de freinage (légère, normale, dure).
(Q2 : Établir un ensemble de règles pour la sortie de freinage en fonction de la vitesse et de la
distance. Illustrer ces règles sous forme de matrice. (c)
En utilisant la méthode du centre de gravité, calculez la valeur du résultat si la voiture 1 roule à
100 km / h et la distance entre la voiture 1 et la voiture 2 est de 1.37m.

Figure 1.Position de voiture 1 par rapport à la voiture 2.

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Exercice N°04
Le problème consiste à estimer le niveau de risque associé à un projet de génie logiciel. Par souci
de simplicité, nous arriverons à notre conclusion sur la base de deux éléments : le financement du
projet et la dotation en personnel du projet.
Les bases de règles sont :
R1 :Si le financement du projet est adéquat ou si la dotation en personnel du projet est faible, le
risque est faible.
R2 :Si le financement du projet est marginal et que la dotation en personnel du projet est
importante, le risque est normal.
R3Si le financement du projet est insuffisant, le risque est élevé.
Q1 : En veut savoir le taux de risque si le taux de financement du projet est de 35% et dotation
en personnel et de 60%.
NB : On Apple les fonctions d’appartenance de l’entre 1(A1,A2 et A3), les fonctions
d’appartenance de l’entre 2(B1, B2) et les fonctions d’appartenance de la sortie C1, C2 et C3).
On supposer que si le taux de financement du projet est de 35% alors 𝜇(𝐴1) = 0.5 𝑒𝑡 𝜇(𝐴2) = 0.2
et si la dotation en personnel du projet de 60% alors 𝜇(𝐵1) = 0.1 𝑒𝑡 𝜇(𝐵2) = 0.7

Figure 1. Fonctions d’appartenance de la sortie (Risque).

Exercice N°05

Figure 1 : Système de la pendule inverse.

La figure1 illustre un problème classique de contrôle bidimensionnel appelé "pendule inversé".

L'idée est de garder un pôle verticalement équilibré. Le pôle est pesé en haut et attaché en bas par une
base mobile. Si le poteau tombe à droite ou à gauche, la base se déplace dans la même direction pour
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compenser. En surveillant l'angle et la vitesse angulaire du pendule, un système flou peut déterminer la
force appropriée à appliquer à la base pour le maintenir en équilibre. Les figure 1 à3 illustre les
ensembles flous associés aux entrées et aux sorties du système. L'ensemble de règles exact dépend de la
dynamique des composants physiques, de la robustesse requise et de la plage de conditions de
fonctionnement (Tableaux N°01).
Tableaux 1 : Tables des règles.

Figure 1. Fonctions d’appartenance l’erreur.

Figure 2. Fonctions d’appartenance de la dérive de l’erreur.

5 d’appartenance de la sortie.
Figure 3. Fonctions
Figure 4 et 5 représente la réponse du système avant et après l’application du contrôleur floue de
type PD.

Figure. 4. Angle control of the inverted Figure. 5. Angle control of the inverted
pendulum with PD controller. pendulum with PD-Fuzzy controller.

Q1 : Calculer la commande U si e=-0.18 et de=0.6.

Exercice N°06
Une compagnie de chemin de fer a l'intention d'installer une nouvelle ligne de chemin de fer dans
une partie particulière du comté. Toute la zone traversée par la nouvelle ligne doit être achetée pour des
raisons liées au droit de passage. Il est étudié en trois étapes et les données sont collectées pour analyse.
Les données étudiées pour la route sont données par les ensembles B, B2 et B3, les ensembles étant
définis sur l’univers des largeurs de emprise, en mètres. Pour que le chemin de fer achète le terrain, il
doit avoir une évaluation de la quantité de terrain à acheter. Les trois levés sur la largeur de l'emprise
sont toutefois ambigus, car une partie des terrains situés le long de la voie ferrée proposée sont déjà du
domaine public et ne devront pas être achetés. En outre, les levés d'origine sont si anciens (environ
1860) qu'il existe une certaine ambiguïté quant aux limites et à l'emprise publique des anciennes lignes
de services publics et des anciennes routes. Les trois ensembles flous, respectivement B1, B2 et B3,
illustrés aux figures 1-3, représentent l’incertitude inhérente à chaque relevé quant à la composition de
la largeur de l’emprise, en mètres, sur un terrain privé.

Figure 1.Fonction Figure 2.Fonction Figure 3. Fonction

d’appartenance B1 d’appartenance B2 d’appartenance B3
.

Q1 : Trouver l’union logique de trois sous-ensembles flou B1,B2 et B3

Q2 : Calculer la défuzzification z* par la méthode centres de gravité, méthode de moyenne pondérée et

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la méthode de la moyenne des maxima.
Exercice N°07
De nombreux produits, tels que le goudron, la vaseline et le pétrole, sont extraits du pétrole brut.
Dans un puits de pétrole récemment foré, trois séries d'échantillons d'huile sont prélevées et testées pour
déterminer leur viscosité. Les résultats sont présentés sous la forme des trois ensembles flous B1, B2 et
B3, tous définis sur un univers de viscosité normalisée, comme illustré aux figures 4.22 à 4.24.Nous
voulons trouver la valeur de viscosité la plus représentative pour les trois échantillons d’huile, et donc
trouver z* pour les trois ensembles de viscosité floue.

Fig1.Fonction d’appartenance B1 Fig 2.Fonction d’appartenance B2 Fig 3. Fonction d’appartenance B3

Exercice N°08
.

Figure 1.Véhicule dans le virage

Selon les japonais Lois de la route, route autour du le coin doit être construit sur la base de la
relation entre la courbure et la limitation de vitesse. Par exemple, si la limite de vitesse est de
50 km /h, le rayon de la courbe doit être égale ou supérieure à 100 m.

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1. La table des règles

2. Les fonctions d’appartenance.

Q1 : Calculer le degré d’appartenance de chaque règle suivante :

 S(R1)=min(mnormal(65), msharp(90))
 S(R2)=min(m little fast(65), msharp(90))
 S(R3)=min(mfast(65), mnormal(90))
 S(R4)=min(mfast(65), msharp(90))
Q2 : Calculer le taux de freinage si v = 70 km / h et r = 90 m.
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