TD Commande Adaptative # 1

Exercice # 1

Discuter le comportement asymptotique des solutions du système décrit par

࢞ሶ ૚ = −࢞૛ − ࢿ[૚ − ࢞૛૚ − ࢞૛૛ ]࢞૚

࢞ሶ ૛ = −࢞૚ − ࢿ[૚ − ࢞૛૚ − ࢞૛૛ ]࢞૛

Ou ߝ > 0 et pour différentes conditions initiales.

Exercice # 2

Est-ce que la matrice suivante est stable?

૚ ૛
ቂ ቃ
−૚૚ −૚૟
Est-ce qu’il s’agit d’une stabilite asymptotique? Demontrer cela en utilsant l’équation de
Lyapunov ‫ ܲ ்ܣ‬+ ܲ‫ = ܣ‬−‫ ܫ‬.

Exercice # 3

Le système de second ordre suivant :

࢞ሶ ૚ = ࢞૛

࢞ሶ ૛ = −࢑࢞૚ − ࢻ࢞૛

Ou ߙ ݁‫ ݇ ݐ‬sont constants, est asymptotiquement stable pour tous ߙ > 0 et ݇ > 0.

Déterminer une fonction de Lyapunov ܸ = ‫ݔܲ ் ݔ‬, (‫ݔ[ = ݔ‬ଵ , ‫ݔ‬ଶ ]் ), qui assure la stabilite
asymptotique du système quand ߙ = 1 et pour 0 < ݇ < ݇ଵ .

Exercice # 4

On considere le système suivant:

a etant un parametre inconnu. Determiner la commande qui peut donner le système en boucle
fermee :

Determiner la commande adaptative par modéle de

référence basée sur la theorie de stabilité.

Exercice # 5

Soit le système décrit par le système différentiel suivant :

Ou a et b sont inconnus. On suppose que la loi de commande

est utilisée de la sorte à avoir la fonction de transfert entre l’entrée de commande et la sortie est
donnée par :

Déterminer la loi de commande adaptative qui permet de régler les paramètres et afin de
réaliser l’objectif désiré.

Exercice # 6

Un système possède la FT suivante :

Ou b varie en fonction du temps. Le système est commande par un correcteur Proportionnel :

Déterminer la commande adaptative par modèle de référence qui permet d’avoir la fonction de
transfert du système en boucle fermée comme suit :