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TP n0 3
Commande Adaptative par Modèle
de Référence : Méthode de Lyapunov
3.1 Objectifs du TP
1. Simuler des correcteurs adaptatifs basés sur les théorèmes de la stabilité.
2. Évaluer l’influence des paramètres sur l’algorithme.
3. Comparer avec la règle du MIT
𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠+𝑎
𝑏𝑚
𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑠 + 𝑎𝑚
𝑎 =1; ; 𝑏 = 0.5
𝑎𝑚 = 𝑏𝑚 = 2 ; 𝛾=1
1
3. Étudier l’influence du paramètre en prenant des valeurs inférieures et supérieures à 1.
Conclure.
Soit le système commandé en boucle ouverte par adaptation de gain d’un système décrit par
une fonction de transfert 𝑘𝐺(𝑠), 𝑘 étant une constante réelle inconnue et 𝐺(𝑠) une fonction
de transfert connue. On souhaite réaliser la poursuite d’un modèle de référence donné par
𝐺𝑚 (𝑠) = 𝑘0 𝐺(𝑠)
1
𝐺(𝑠) = ; 𝑘 = 1 ; 𝑘0 = 2
1+𝑠
𝑦𝑐 (𝑡) = sin(𝑡) ; 𝛾 = 1
𝒙̇ = 𝒂𝒙 + 𝒃[𝒖 + 𝜽𝜱(𝒙)]
Où a, b et 𝜃 sont inconnu, et 𝛷(𝑥) = 𝑥 2
Le modèle de référence est donné par :
2
𝒙̇ 𝒎 = 𝒂𝒎 𝒙𝒎 + 𝒃𝒎
Avec 𝑎𝑚 < 0, 𝑏𝑚 sont connus, et 𝑟(𝑡) une consigne bornée.
1- Proposer une loi de commande appropriée 𝑢.
2- Calculer les gains idéals de la commande adaptative indirecte 𝑘𝑥∗ 𝑒𝑡 𝑘𝑟∗ .
3- Proposer une fonction candidat de Lyapunov V, et déterminer les lois d’adaptation 𝑎̂,
𝑏̂ et 𝜃̂.