Université de 20 Août 1955, Skikda
Département de Génie Electrique
M2 Automatique et systèmes
Commande adaptative et prédictive
TP n0 3
Commande Adaptative par Modèle
de Référence : Méthode de Lyapunov
3.1 Objectifs du TP
1. Simuler des correcteurs adaptatifs basés sur les théorèmes de la stabilité.
2. Évaluer l’influence des paramètres sur l’algorithme.
3. Comparer avec la règle du MIT
3.2 Commande adaptative directe d’un système du premier ordre par la
méthode de Lyapunov
On considère un système du premier ordre dont les paramètres sont inconnus :
𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠+𝑎
On souhaite poursuivre un modèle de référence du premier ordre également
𝑏𝑚
𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑠 + 𝑎𝑚
La loi de commande utilisée est de la forme suivante
𝑢(𝑡) = 𝜃1 𝑦𝑐(𝑡) − 𝜃2 𝑦(𝑡)
1. Rappeler la loi de commande adaptative incluant la règle de mise à jour des
paramètres de la commande θ1 et θ2 en utilisant la théorie de stabilité de Lyapunov.
Quelle est la différence avec les règles d’adaptation de la règle MIT ?
2. Implémenter cette commande en choisissant :
𝑎 =1; ; 𝑏 = 0.5
𝑎𝑚 = 𝑏𝑚 = 2 ; 𝛾=1
On choisira comme signal de référence un signal carré d’amplitude maximale 1 et minimale
−1 et de période égale à 20 s.
1
3. Étudier l’influence du paramètre en prenant des valeurs inférieures et supérieures à 1.
Conclure.
4. Visualiser la variation de la commande en fonction de γ. Conclure.
5. Comparer les résultats obtenus avec ceux de l’approche MIT.
3.3 Commande adaptative direct par adaptation de gain en boucle ouverte
par approche de Lyapunov
Soit le système commandé en boucle ouverte par adaptation de gain d’un système décrit par
une fonction de transfert 𝑘𝐺(𝑠), 𝑘 étant une constante réelle inconnue et 𝐺(𝑠) une fonction
de transfert connue. On souhaite réaliser la poursuite d’un modèle de référence donné par
𝐺𝑚 (𝑠) = 𝑘0 𝐺(𝑠)
En utilisant un gain θ en boucle ouverte tel que
𝑢(𝑡) = 𝜃𝑦𝑐 (𝑡)
1. Rappeler la règle d’adaptation du paramètre θ en utilisant la règle du MIT.
2. En se basant sur une forme d’état, proposer une loi de commande adaptative en utilisant la
théorie de la stabilité de Lyapunov. Quelle est la différence avec l’approche MIT ?
3. Implémenter l’algorithme de commande adaptative avec les données suivantes :
1
𝐺(𝑠) = ; 𝑘 = 1 ; 𝑘0 = 2
1+𝑠
𝑦𝑐 (𝑡) = sin(𝑡) ; 𝛾 = 1
4. Faire varier le gain γ et étudier son influence sur la convergence du paramètre et de
l’erreur de poursuite.
3.3 Commande adaptative indirecte d’un système du premier ordre par
la méthode de Lyapunov
Soit le système de premier ordre SISO suivant :
𝒙̇ = 𝒂𝒙 + 𝒃[𝒖 + 𝜽𝜱(𝒙)]
Où a, b et 𝜃 sont inconnu, et 𝛷(𝑥) = 𝑥 2
Le modèle de référence est donné par :
2
𝒙̇ 𝒎 = 𝒂𝒎 𝒙𝒎 + 𝒃𝒎
Avec 𝑎𝑚 < 0, 𝑏𝑚 sont connus, et 𝑟(𝑡) une consigne bornée.
1- Proposer une loi de commande appropriée 𝑢.
2- Calculer les gains idéals de la commande adaptative indirecte 𝑘𝑥∗ 𝑒𝑡 𝑘𝑟∗ .
3- Proposer une fonction candidat de Lyapunov V, et déterminer les lois d’adaptation 𝑎̂,
𝑏̂ et 𝜃̂.
4- Déduire les nouvelles expressions de 𝑘̂̇𝑥 , 𝑘̂𝑟̇ de la commande adaptative indirecte.
5- Implémenter sous le Simulink le schéma bloc de la commande adaptative indirecte
qui permet à la sortie du système 𝑥(𝑡) de suivre la sortie du modèle de
référence 𝑥𝑚 (𝑡). Etant donné que 𝑏 = 2, 𝑎𝑚 = −1, 𝑏𝑚 = 1 et 𝑟(𝑡) = sin(𝑡). On
propose pour la simulation 𝑎 = 1 et 𝜃 = 0.2.
6- Visualisez les courbes suivantes : 𝑒(𝑡), 𝑥(𝑡), 𝑥𝑚 (𝑡), 𝑢(𝑡) et 𝜃(𝑡) pour t∈ [0,50]
7- Que remarquez-vous par rapport à la méthode directe, conclure.
