Systèmes multivariables 4MécaT

Travaux Dirigés 1
Modélisation des systèmes linéaires : Représentation d'état

Exercice 1
Soit le système linéaire continu d'entrée 𝑢 et de sortie 𝑦 défini par l'équation différentielle
suivante:
𝑑3𝑦 𝑑2𝑦 𝑑𝑦
3
+ 6 2
+ 11 + 6𝑦 = 6𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1) En choisissant les variables d'état comme suit:
𝑥1 = 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑑𝑡
𝑑2𝑦
𝑥3 =
𝑑𝑡 2
Donner la représentation d'état de ce système.
2) Proposer un diagramme de simulation (schéma de simulation analogique) utilisant des
intégrateurs, des sommateurs/comparateurs et des gains pour représenter ce système.

Exercice 2
Soit le circuit électrique alimenté par une source de tension variable 𝑢(𝑡):

Figure 1

En choisissant les variables d'état comme suit:

𝑥1 = 𝑖1 (𝑡)
𝑥2 = 𝑖2 (𝑡)
𝑥3 = 𝑢𝑐 (𝑡)
Donner la représentation d'état de ce système.

1
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Exercice 3
Soit le moteur à courant continu à excitation séparée donné par la figure suivante:

Figure 2: Schéma équivalent d'un moteur à courant continu

Avec:
u(t): tension appliquée au moteur (à l'induit)
e(t): force contre électromotrice
i(t): intensité traversant le moteur
Ω(t): vitesse de rotation du rotor
R: résistance d'induit
L: inductance d'induit
T: couple généré par le moteur
f: coefficient de frottement visqueux
J: Moment d'inertie de l'axe du rotor
Ke: constante de vitesse
Kc: constante de couple
Les équations électrique et mécanique qui régissent le fonctionnement de ce moteur sont:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝑒(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝛺(𝑡)
𝐽 = 𝑇 − 𝐶𝑟 (𝑡) − 𝑓. 𝛺(𝑡)
𝑑𝑡

On considère que le couple de perte 𝐶𝑟 (𝑡) est négligeable devant le couple

électromagnétique. Sachant que la force contre électromotrice e est proportionnelle à la vitesse
de rotation Ω et que le couple électromagnétique T est proportionnel au courant d'induit:
1) En choisissant les variables d'état comme suit:
𝑥1 = 𝛺(𝑡)
𝑑𝛺(𝑡)
𝑥2 =
𝑑𝑡
Donner la représentation d'état de ce système d'entrée 𝑢(𝑡) et de sortie 𝛺(𝑡).

2
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2) En déduire la fonction de transfert du système:

𝛺(𝑝).
𝐻 (𝑝 ) =
𝑈(𝑝)
Exercice 4
Déterminer la matrice de transition du système caractérisé dans l'espace d'état par:
−3 −2 0
𝑋̇ = [ ]𝑋 + [ ]𝑢
{ 1 0 1
𝑦 = [0 1]𝑋

Exercice 5
Soit le système défini par:
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑋
avec:
−1 −1 2 0
𝐴=[0 −2 0] 𝐵 = [1 ] 𝐶 = [1 0 0]
0 0 −3 1
Ecrire ce système sous la forme diagonale.

Exercice 6
Soit le schéma de simulation analogique donné par la figure 3.

Figure 3

1) Déterminer la fonction de transfert du système (par application de la formule de Mason)

2) Donner une représentation d'état sous la forme compagnon.
Indication: Formule de Mason

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𝑌(𝑝) 𝑐ℎ𝑎î𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒

𝐻 (𝑝 ) = =
𝑈(𝑝) 1 + 𝑠𝑜𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠