USTO M-B Faculté de Génie Electrique, Département d’Automatique

Master 1 AII, Module : Systèmes Linéaires Multivariables

Fiche de Travaux Dirigés N°3

Exercice N°1
Considérons le système dont le câblage est donné par la figure ci-dessous.

2
𝑦(𝑡)
+
++

𝑢(𝑡) 𝑥̇ 1 𝑥1 𝑥̇ 2 𝑥2
5 + ∫ 3 + ∫
+ +

1
2

6
1. Donner ses équations d’état sous forme matricielle.
2. Calculer la fonction de transfert du système.
3. Calculer le polynôme caractéristique du système. Le système est-il stable ?
4. Le système est-il commandable ? Est-il observable ?

Exercice N°2

Considérant la fonction de transfert 𝐺(𝑠) suivante.

𝑠 2 + 2𝑠 − 3
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
1. Donner une représentation d’état pour ce système sous forme compagne
commandable.
2. Proposer un schéma fonctionnel correspondant à cette représentation.
3. Vérifier la commandabilité et l’observabilité.
On peut écrire le dénominateur de 𝐺(𝑠) sous cette forme :

𝐷(𝑠) = (𝑠 + 1)(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

4. Déterminer les paramètres α et β et en déduire la stabilité.

1
Exercice N°3
Considérons le système multivariable suivant :
ẋ 1 0 1 0 0 x1 1 0
ẋ 2
[ ] = [0 0 1 0 ] [ 2 ] + [0 0] [u1 ]
x
ẋ 3 0 0 0 1 x3 0 0 u2
ẋ 4 1 1 −3 4 4 x 0 1
x1
y1 1 0 0 0 x2
[y ] = [ ][ ]
2 0 1 0 0 x3
x4
- Etudier la commandabilité et l’observabilité du système en utilisant les deux méthodes
(choix par lignes et choix par colonnes).
Exercice N°4
Soit le système linéaire à temps invariant suivant:

𝑥̇ 1 0 1 −1 𝑥1 1 0 𝑢
1
[𝑥̇ 2 ] = [−2 3 1 ] [𝑥2 ] + [1 0] [𝑢 ]
2
𝑥̇ 3 0 1 2 𝑥3 0 1
𝑥1
𝑦1 1 0 1 𝑥
[𝑦 ] = [ ] [ 2]
2 0 1 0 𝑥
3

- Trouver les indices de commandabilité 𝑛1 et 𝑛2 et tester la commandabilité du système.

Exercice N°5

Soit la fonction de transfert d’un système H :

𝑠+3
𝐻(𝑠) =
𝑠2
+ 3𝑠 + 2
Trouver le modèle d’état de ce système en utilisant :

- L’approche modale (diagonale).

- L’approche compagne (commandable et observable).

2
 Solution de la fiche TD N° 3

Exercice N° 1

1. Les équations d’état sous forme matricielle sont comme suit :

D’après le câblage donné par la figure on a :

𝑥̇ 1 = 2𝑥1 + 6𝑥2 + 5𝑢
{ 𝑥̇ 2 = 3𝑥1 + 𝑥2
𝑦 = 𝑥1 + 𝑥2 + 2𝑢

La représentation d’état sous forme matricielle :

𝑥̇ 2 6 𝑥1 5
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 3 1 𝑥2 0
𝑥1
𝑦 = [1 1] [𝑥 ] + 2 𝑢
2

2. Fonction de transfert du système est donné par :

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]
𝑈(𝑠)

𝑠 0 2 6 𝑠 − 2 −6
(𝑠𝐼 − 𝐴) = [ ]−[ ]=[ ]
0 𝑠 3 1 −3 𝑠 − 1

𝑠−1 6
𝑎𝑑𝑗 (𝑠𝐼 − 𝐴) [ ]
(𝑠𝐼 − 𝐴) −1
= = 2 3 𝑠 − 2
𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝑠 − 3𝑠 − 16

𝑠−1 6
[ ]
−1
𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷 = [1 1] 2 3 𝑠 − 2 [5] + 2
𝑠 − 3𝑠 − 16 0
[𝑠 + 2 𝑠 + 4] 5
= [ ]+2
𝑠 2 − 3𝑠 − 16 0

5(𝑠 + 2) 2𝑠 2 − 𝑠 − 22
= + 2 =
𝑠 2 − 3𝑠 − 16 𝑠 2 − 3𝑠 − 16

2𝑠 2 − 𝑠 − 22
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 − 3𝑠 − 16
3. le polynôme caractéristique du système

𝑠 2 − 3𝑠 − 16 = 0

∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐 = 9 − 4(1)(−16) ⇒ ∆= 73; √∆= 8.54

−𝑏 ± √∆ 3 ± 8.54
𝜆1,2 = = ⇒ 𝜆1 = 5.77 𝑒𝑡 𝜆2 = −2.77
2𝑎 2

3
Le système est instable, Il y a un changement de signe dans les pôles du système

4. Commandablité et observabilité :

4.1 Le système considéré est commandable si et seulement si :

𝑟𝑎𝑛𝑔 [𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵] = 𝑛

Dans notre exemple 𝑛 = 2.

On trouve la matrice de commandabilité :

5 2 6 5
On a 𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴2−1 𝐵]=[[ ] [ ] [ ]]
0 3 1 0

5 10
𝑀𝑐 = [ ]
0 15

𝑑𝑒𝑡 (𝑀𝑐 ) = 75 ≠ 0 ⇒ Le système est complètement commandable

4.2 Le système considéré est observable si et seulement si :

𝐶
𝐶𝐴
𝑟𝑎𝑛𝑔 . =𝑛
.
[𝐶 𝑛−1 𝐴]

On trouve la matrice d’observabilité :

𝐶
On a 𝑀𝑜 = [ ]
𝐶 2−1 𝐴

2 6 1 1
𝐶𝐴 = [1 1] [ ] = [5 7] 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑀𝑜 = [ ], 𝑑𝑒𝑡 (𝑀𝑜 ) = 2 ≠ 0 ⇒ Le système est
3 1 5 7
complètement observable.

4
Exercice N° 2

Nous avons :

𝑠 2 + 2𝑠 − 3 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = 3 2
=
𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6 𝑢(𝑠)

1. La représentation d’état de ce système sous forme compagne commandable.

On pose :

𝑦(𝑠) 𝑦(𝑠) 𝑣(𝑠)

= .
𝑢(𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠)

Avec :

𝑦(𝑠)
= 𝑠2 + 2𝑠 − 3 (1)
𝑣(𝑠)

𝑣(𝑠) 1
= (2)
𝑢(𝑠) 𝑠3 +6𝑠2 +11𝑠+6

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑2 𝑣(𝑡)
On pose : 𝑥1 (𝑡) = 𝑣(𝑡) , 𝑥2 (𝑡) = et 𝑥3 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

de l’équation (1)
𝑦 = −3𝑥1 + 2𝑥2 + 𝑥3
𝑑3 𝑣(𝑡) 𝑑2 𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)
de l’équation (2) +6 + 11 + 6𝑣(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑3 𝑣(𝑡) 𝑑2 𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)

⇒ = −6 − 11 − 6𝑣(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑2 𝑣(𝑡)
On pose : 𝑥1 (𝑡) = 𝑣(𝑡) , 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) = et 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

On trouve : 𝑥̇ 3 = −6𝑥1 − 11𝑥2 − 6𝑥3 + 𝑢

Finalement on a la représentation d’état suivante :

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3
{
𝑥̇ 3 = −6𝑥1 − 11𝑥2 − 6𝑥3 + 𝑢
𝑦 = −3𝑥1 + 2𝑥2 + 𝑥3

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥̇
[ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 −6 −11 −6 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [−3 2 1] [𝑥2 ]
{ 𝑥3

5
2. Schéma fonctionnel (câblage)

𝑦(𝑡)
+ +
+ +

1 2 −3

𝑢(𝑡) 𝑥̇ 3 𝑥3 𝑥̇ 2 𝑥2 𝑥̇ 1 𝑥1
+ ∫ ∫ ∫
+

−6 −11 −6

+ +
+ +

Fig. 3.1 : Forme canonique compagne commandable de la représentation d’état.

3. Commandabilité et l’observabilité

 Commandabilité
0 1 0
𝐴=[ 0 0 1] avec 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐴) = 3 𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ]
−6 −11 −6

0 0 1 0 0 0
𝐵 = [0] 𝐴𝐵 = [ 0 0 1 ] [0] = [ 1 ]
1 −6 −11 −6 1 −6

0 1 0 0 1 0 0 0 1
𝐴2 = [ 0 0 1 ][ 0 0 1 ] = [−6 −11 −6]
−6 −11 −6 −6 −11 −6 36 60 25
0 0 1 0 1 1
𝐴2 𝐵 = [−6 −11 ]
−6 0[ ] = [−6 ] et 𝐴2
𝐵 = [ −6]
36 60 25 1 25 25

0 0 1
𝑀𝑐 = [0 1 −6] ⇒ 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝑀𝑐 ) = 3 et 𝑑𝑒𝑡(𝑀𝑐 ) = −1
1 −6 25

𝑑𝑒𝑡(𝑀𝑐 ) ≠ 0 ⇒ donc le système est commandable.

 Observabilité

6
 On a :
𝐶 0 1 0
𝑀𝑜 = [ 𝐶𝐴 ] 𝐴=[ 0 0 1] et 𝐶 = [−3 2 1]
𝐶𝐴2 −6 −11 −6

0 1 0
𝐶𝐴 = [−3 2 1] [ 0 0 1 ] = [−6 −14 −4]
−6 −11 −6

0 0 1
𝐶𝐴2 = [−3 2 1] [−6 −11 −6] = [24 38 10]
36 60 25

−3 2 1
𝑀𝑜 = [−6 −14 −4] 𝑑𝑒𝑡(𝑀𝑜 ) = 0
24 38 10
⇒ Le système est non observable.

4. Polynôme caractéristique et stabilité

Nous avons :

𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 = (𝑠 + 1)(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) = (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

On trouve 𝜆1 = −1, 𝜆2 = −2 et 𝜆3 = −3

Toutes les valeurs propres de 𝐷(𝑠) ont la partie réelle est négative, donc le système est stable.

Exercice N° 3
1) Commandabilité
a) Choix par lignes
Nous avons :
𝑀𝑐 = [𝑏1 𝑏2 𝐴𝑏1 𝐴𝑏2 𝐴2 𝑏1 𝐴2 𝑏2 𝐴3 𝑏1 𝐴3 𝑏2 ]

La matrice 𝑀𝑐 peut être calculée comme suite :

1 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 1 1 4
𝑀𝑐 = [0 0 0 1 1 4 4 13]
0 1 1 4 4 13 13 41

Maintenant nous pouvons remplir le tableau ligne par ligne :

𝑏1 𝑏2
× × 𝐴0
0 × 𝐴1
× 𝐴2
𝐴3
Nous avons un (0) dans la cellule de 𝐴𝑏1 parce que : 𝐴𝑏1 = 𝑏2

7
Dans ce cas, les indices de commandabilité sont : 𝑛1 = 1 et 𝑛2 = 3.
Nous avons :
2

∑ 𝑛𝑖 = 4
𝑖=1
Le système est commandable.
b) Choix par colonnes
Dans ce cas, nous avons :

1 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 1 4
𝑀𝑐 = [0 0 1 4 0 1 4 13]
0 1 4 13 1 4 13 41
Nous pouvons remplir le tableau colonne par colonne comme suit :
𝑏1 𝑏2
× 0 𝐴0
× 𝐴1
× 𝐴2
× 𝐴3

Les indices de commandabilité sont : 𝑛1 = 4 et 𝑛2 = 0.

Nous avons :
2

∑ 𝑛𝑖 = 4
𝑖=1
Le système est commandable.

2) Observabilité
a) Choix par lignes
La matrice 𝑀0 peut être calculée comme suite :
𝑐1
𝑐2 1 0 0 0
𝑐1 𝐴 0 1 0 0
𝑐2 𝐴 0 1 0 0
0 0 1 0
𝑀0 = 𝑐1 𝐴2 =
0 0 1 0
𝑐2 𝐴2 0 0 0 1
𝑐1 𝐴3 0 0 0 1
[𝑐2 𝐴3 ] [1 1 −3 4]

Maintenant nous pouvons remplir le tableau ligne par ligne :

𝑐1 𝑐2
× × 𝐴0
0 × 𝐴1
× 𝐴2
𝐴3
Nous avons un (0) dans la cellule de 𝐴𝑏1 parce que : 𝑐1 𝐴 = 𝑐2

8
Dans ce cas, les indices de observabilité sont : 𝜏1 = 1 et 𝜏2 = 3.
Nous avons :
2

∑ 𝜏𝑖 = 4
𝑖=1
Le système est observable.

b) Choix par colonnes

Dans ce cas, nous avons :

𝑐1
1 0 0 0
𝑐1 𝐴
0 1 0 0
𝑐1 𝐴2 0 0 1 0
𝑐1 𝐴3 0 0 0 1
𝑀0 = 𝑐 =
2 0 1 0 0
𝑐2 𝐴 0 0 1 0
𝑐2 𝐴2 0 0 0 1
[𝑐2 𝐴3 ] [1 1 −3 4]
Nous pouvons remplir le tableau colonne par colonne comme suit :
𝑐1 𝑐2
× 0 𝐴0
× 𝐴1
× 𝐴2
× 𝐴3

Les indices de observabilité sont : 𝜏1 = 4 et 𝜏2 = 0.

Nous avons :
2

∑ 𝜏𝑖 = 4
𝑖=1
Le système est observable.

Exercice N° 4

Nous avons la matrice de commandabilité suivante:

1 0 1 −1 0 −1
𝑀𝑐 = [1 0 1 1 2 7 ]
0 1 1 2 3 5

Choix par lignes

On va prendre Mc = [b1 b2 Ab1 ] pour que le rang[Mc ] = n, puis on vérifier si les
vecteurs sont linéairement indépendant et on calcul les indices de commandabilité.
Si on trouve qu’un vecteur est linéairement dépendant (comme le cas de notre exercice), alors
on remplace la dernière colonne Ab1 par Ab2 .

On remarque que Ab1 = b1 + b2 (vecteur linéairement dépendant), dans ce cas on

remplace le vecteur Ab1 par Ab2 .

9
 On peut vérifier ce résultat par le calcul de déterminant.
Dans notre cas, on a : 𝑑𝑒𝑡[b1 b2 Ab1 ] = 0 (rejeté).
Donc la solution est :
1 0 −1
Mc = [b1 b2 Ab2 ] = [1 0 1]
0 1 2

Maintenant nous pouvons remplir le tableau ligne par ligne :

𝑏1 𝑏2
× × 𝐴0
0 × 𝐴1
𝐴2
𝐴3

On trouve que : 𝑑𝑒𝑡(Mc ) = −2, alors le rang[Mc ] = 3.

𝑛1 = 1 et 𝑛2 = 2 ⇒ 𝑛1 + 𝑛2 = 3 = 𝑛. Donc le système est commandable.

Exercice N° 5
Soit ;
𝑠+3
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠 + 2
1. L’approche modale

a. Calcul des pôles :

𝜆1 = −1
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 = 0 ⇒ ∆= 1 > 0 ⇒ {
𝜆2 = −2

𝑠+3
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

b. Décomposition en éléments simples :

𝐴 𝐵
𝐻(𝑠) = +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

𝑠+3
𝐴= | =2
𝑠 + 2 𝑠=−1

𝑠+3
𝐵= | = −1
𝑠 + 1 𝑠=−2

Donc
2 1 𝑦(𝑠) 2𝑢(𝑠) 𝑢(𝑠)
𝐻(𝑠) = (𝑠+1) − (𝑠+2) = ⇒ 𝑦(𝑠) = −
𝑢(𝑠) 𝑠+1 𝑠+2

On suppose :

10
 𝑢(𝑠)
𝑥1 (𝑠) = (1)
𝑠+1

𝑢(𝑠)
𝑥2 (𝑠) = (2)
𝑠+2

⇒ 𝑦(𝑠) = 2𝑥1 (𝑠) − 𝑥2 (𝑠) 𝑇𝐿−1 𝑦(𝑡) = 2𝑥1 − 𝑥2

D’après l’équation (1) et (2) on a :

𝑠𝑥 (𝑠) + 𝑥1 (𝑠) = 𝑢(𝑠) 𝑇𝐿−1 𝑥̇ 1 = −𝑥1 + 𝑢

{ 1 {
𝑠𝑥2 (𝑠) + 2𝑥2 (𝑠) = 𝑢(𝑠) 𝑥̇ 2 = −2𝑥2 + 𝑢

Soit,

𝑥̇ −1 0 𝑥1 1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 −2 2 1
{ 𝑥1
𝑦 = [2 −1] [𝑥 ]
2

2. L’approche compagne commandable

𝑠+3
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠 + 2
On suppose :

𝑦(𝑠) 𝑦(𝑠) 𝑣(𝑠)

= .
𝑢(𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠)

Avec :

𝑦(𝑠)
=𝑠+3 (1)
𝑣(𝑠)

𝑣(𝑠) 1
= (2)
𝑢(𝑠) 𝑠 2 +3𝑠+2

𝑑𝑣(𝑡)
Tel que : 𝑥1 = 𝑣(𝑡) , 𝑥2 = ⇒ 𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑑𝑡

De l’équation (1) on a :
𝑇𝐿−1 𝑑𝑣(𝑡)
𝑦(𝑠) = 𝑠𝑣(𝑠) + 3𝑣(𝑠) 𝑦(𝑡) = + 3𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑦 = 𝑥2 + 3𝑥1

De l’équation (2) on a :
𝑇𝐿−1 𝑑2 𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)
𝑢(𝑠) = 𝑣(𝑠)(𝑠 2 + 3𝑠 + 2) 𝑢(𝑡) = +3 + 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑢 = 𝑥̇ 2 + 3𝑥2 + 2𝑥1
⇒ 𝑥̇ 2 = −2𝑥1 − 3𝑥2 + 𝑢

11
Soit,

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −2 −3 2 1
{ 𝑥1
𝑦 = [3 1] [𝑥 ]
2

3. L’approche compagne observable

𝑠+3 𝑠 −1 + 3𝑠 −2 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = 2 = −1 −2
=
𝑠 + 3𝑠 + 2 1 + 3𝑠 + 2𝑠 𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)[1 + 3𝑠 −1 + 2𝑠 −2 ] = 𝑢(𝑠)(𝑠 −1 + 3𝑠 −2 )
𝑦(𝑠) = −3𝑠 −1 𝑦(𝑠) − 2𝑠 −2 𝑦(𝑠) + 𝑢(𝑠)𝑠 −1 + 3𝑢(𝑠)𝑠 −2
𝑦(𝑠) = 𝑠 −1 [−3𝑦(𝑠) − 2𝑠 −1 𝑦(𝑠) + 𝑢(𝑠) + 3𝑢(𝑠)𝑠 −1 ]
𝑦(𝑠) = 𝑠 −1 [−3𝑦(𝑠) + 𝑢(𝑠) + 𝑠 −1 (−2𝑦(𝑠) + 3𝑢(𝑠))]

𝑥1 (𝑠)

𝑥2 (𝑠)
 𝑦(𝑠) = 𝑥2 (𝑠)

𝑥1 (𝑠) = 𝑠 −1 (−2𝑦(𝑠) + 3𝑢(𝑠))

𝑠𝑥1 (𝑠) = −2𝑦(𝑠) + 3𝑢(𝑠)

 𝑥̇ 1 (𝑡) = −2𝑥2 (𝑡) + 3𝑢(𝑡)

𝑥2 (𝑠) = 𝑠 −1 [−3𝑦(𝑠) + 𝑢(𝑠) + 𝑥1 (𝑠)]

𝑠𝑥2 (𝑠) = −3𝑦(𝑠) + 𝑢(𝑠) + 𝑥1 (𝑠)

 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)

Soit,

𝑥̇ 0 −2 𝑥1 3
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 1 −3 2 1
{ 𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ]
2

12