Ecole Nationale Supérieure de Technologie ENST

Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle.

Module : Systèmes Multi Variables 

Série d’exercices n°1

Exercice 1 :

1 10
1- Soit A=
[ ]
0 0 1 , calculer alors A 10; A 103 etexp( At ).
001
1 4 10
[ ]
2- Calculer par différentes méthodes exp( At ) pour A= 02 1 . Calculer alorslim e xp( At ).
003
t→∞

Quelles sont les conditions pour que, pour une matrice A quelconque donnée, l’on ait
lim exp( At )=0.
t→∞

Exercice 2 :

Trouver les formes diagonales ou de Jordan des matrices suivantes :

01111
1 0−1 1 1 2

[ ] [ ]
00111
A= 0 10 , A= 0 1 3 A= 0 0 0 1 1 .
002

Exercice 3 :
0 0 2 00001
00000
[ ]
Trouver la solution des équations d’états suivantes :

0 1 0 1 0 1
ẋ= 0
[
0 1 x+ 0 1 u , y=
−2 −4 −3 −1 1
1 2 1 ][ ]
0 1 −1 x ,
[ 1
Avec x ( 0 )= 0 et u= .
0
1 ] [] []
Calculer la matrice réponse impulsionnelle et la matrice fonction de transfert. Vérifier pour cet exemple que :
A (t−τ ) At − Aτ − Aτ At
e =e e =e e .

Exercice 4 :
t

Montrer que si ∫ A (τ ) dτ et A(t ) commutent alors la solution unique de l’équation :

t0

t
∂Φ (t ,t 0 )
= A (t)Φ(t ,t 0 ); Φ ( t 0 ,t 0 ) =I est donnée par Φ ( t ,t 0 ) =exp∫ A (τ ) dτ .
∂t t
0

Exercice 5 :

Soit le système ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu( t), montrer que la commande :

 t
T T
u ( t )=−BT ΦT ( t 0−t ) W −1(t 0 , t 1 ) [ x 0−Φ ( t 0−t ) x (t 1) ] , oùW ( t 0 ,t 1 )=∫ Φ (t 0−τ )B B Φ (t 0−τ )dτ , tels que
t0

Φ est la matrice de transition du système, permet de transférer l’état du système de la position initiale x ( t 0 ) à
la position finale x ( t 1 ).

Exercice 6 :

Désignons par PU l’ensemble des matrices (q × p) fonctions de transfert propres analytiques dans U ⊂C
q×p

(Corps des complexes). Soient G 1 ( s)∈ P U etG 2 ( s)∈ P U . On suppose que G 2 (s) est strictement propre.
n0 ×n i ni × n 0

Considérons la structure feedback donné ci-dessous.

+¿ e1
y1
u1 G 1 ( s)
−¿
+¿
y2 e2
G2 (s) u2
+¿

Calculer la matrice fonction de transfert H u y : ( u1 ( s ) , u2 ( s ) ) ❑

→
( y 1 (s) , y 2 (s )).

Exercice 7:

Soit le réseau électrique de la figure ci-dessus.

: Source de tension. : Source de courant.

1- A partir de ce schéma électrique extraire le reste des variables d’état (Justifier votre réponse).
2- Donner la représentation d’état pour ce système électrique (l’équation d’état et l’équation de
sortie).

Exercice 8:

2
Soit le système suivant, d’entrée u ( t ) ∈ R et de sortie y (t)∈ R

2 −1
telle que : G 1 ( s ) = et G 2 ( s ) =
s s+2

1- Sachant que les variables d’état sont la sortie de chaque bloc, trouver la représentation d’état
du système sous la forme :
ẋ= A x (t )+ B u(t )
y=C x( t)+ Du(t)
Ou A, B, C et D sont des matrices de dimensions appropriées à calculer.
2- Montrer que la matrice de transition de ce système peut se mettre sous la forme 
e At=F 1 + F2 e−2 t
telle que F 1 et F 2 sont deux matrices à déduire.
3- Calculer la solution x (t ) de ce système pour une entrée échelon unitaire, ainsi que la sortie
y ( t ) en supposant que les conditions initiales sont nulles. Tracer la courbe du signal de sortie
en concluant sur la stabilité du système.
4- Le système est-il stabilisable ?

Exercice 9 :

On veut analyser l’évolution de la sortie V R 2 (t) du circuit électrique ci-dessous, pour cela nous

choisissons les variables d’état x 1 ( t )=i l (t) (le courant qui traverse l’inductance L) et x 2 ( t )=V c (t) (la
tension aux bornes du condensateur C).

R1 L

e(t) Vc C R2

Soit R1=2Ω, R2=1Ω, L=0.5H, C=1F, e(t) est un échelon d’amplitude 10 volts.

1- Montrer que le système peut se mettre sous la forme d’état ẋ 1 ( t )= Ax ( t )+ Bu(t ) tel que :

3
 −R1

[ ][ ][
−1
ẋ1 ( t ) x 1 (t ) 1
¿ =
ẋ2 ( t )
L
1
C
L
¿
−1 x (t )
C R2
2
][ ]
+ L e (t)
¿0

Et donner l’équation de la sortie.

2- Calculer les valeurs propres du système λ 1 et λ 2, puis montrer que la matrice de transition du
At λ1 λ2
système peut se mettre sous la forme e =F 1 e + F 2 e .
3- Calculer dans ce cas la solution de ce système en considérant les conditions initiales nulles.

Déduire alors les expressions deV R 2 (t), V R 1 ( t )et V L (t) .

Exercices supplémentaires:

I- Trouver la matrice fondamentale et la matrice de transition pour les systèmes suivants :

2t
0 1
x et ẋ= −1 e x .
ẋ= [ ] 0 t [
0 −1 ]
∂Φ (t 0 ,t )
II- Montrer que =−Φ(t 0 ,t ) A(t).
∂t

t
a11 (t) a12 (t)
III- Soit A ( t )=
[ a 21(t ) a22 (t)], montrer quedet Φ ( t , t 0 )=exp
[∫
t0 ]
(a11 ( τ )+ a22 ( τ ))dτ .

IV- Trouver la matrice de transition pour le système suivant :

ẋ= −sin t 0
0[ −cos t
x. ]