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Commandabilité de l'état
Matrice de commandabilité
Observabilité de l’état
Matrice d’observabilité
Dualité
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Automatique
Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
Représentation d'état
X2
Analyse de la stabilité
Théorème
Un système linéaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d'état A sont à partie réelle strictement
négative 4
Automatique
Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
Exemple 1 Exemple 2
20
X(t )
20 0
0
X2 0 X2
-20
-20
-40
-40 -60
-10 0 10 20 30 -60 -40 -20 0 20
X1 X1
Automatique Stable Instable 5
Commande dans l'espace d'état
Notions de commandabilité de l'état
Définition
Un système d'équation d'état X˙ AX BU est dit complètement commandable
sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 s'il existe une commande U(t) définie
sur [t0, t1] permettant de faire évoluer le système d'un état initial quelconque
X(t0) à un état désiré quelconque X(t1).
Xn
X(t1) Existe-t-il une commande U(t) qui fait
X(t0) évoluer le système de l'état X(t0) à un état
X(t0)
X(t1) en un temps fini tt1t0? Si oui, le
X1 système est dit commandable.
X(t1)
X2 Peut-on trouver un critère mathématique
permettant de déterminer la commandabilité ?
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Automatique
Commandabilité de l'état
Critère mathématique
Equation d'état : X˙ AX (t) BU (t) avec
Réponse temporelle
X (t) e A(t t0 ) X (t0 ) tt e At BU ( )d
0
Matrice de commandabilité :
C ( A, B) B AB A2 B … An1B
C ( A, B) Rn(n.m) 8
Automatique
Commandabilité de l'état
Critère mathématique
Remarques
La notion de commandabilité de l'état ne porte que sur l'équation d'état et
donc sur les matrices A et B. Dire que le système est commandable
équivaut à dire que la paire (A, B) est commandable
Dans le cas d'un système mono-entrée, la matrice de commandabilité est
une matrice carrée
m 1 C (A, B) Rnn
Corollaire
Un système mon-entrée u d'équation d'état X˙ AX Bu est
complètement commandable ssi detC ( A, B) 0
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Automatique
Commandabilité de l'état
Commandabilité : autre théorème (Condition de Gilbert)
Analysons le cas particulier d'un système mono-entrée, mono-sortie dont
la matrice A admet n valeurs propres i distinctes A est diagonalisable
A TAmT 1 Am T 1AT
Théorème
Un système dont la matrice d'état est diagonalisable est complètement
commandable ssi tous les modes de la forme modale associée sont
commandables
Corollaire
Si la ligne i de la matrice Bm (de la forme modale) est nulle alors le mode
correspondant à la valeur propre i de Am n'est pas commandable
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Automatique
Commandabilité de l'état
Illustration de la commandabilité sur une forme modale
X˙ AX (t) BU (t) avec
Valeurs propres de A
det(I A) ( 1)( 2) 1 1 et 2 2 A est diagonalisable
Diagonalisation de A
T [v1 v2 ] : matrice des vecteurs propres vi de A avec Avi ivi
On montre que
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Automatique
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Dualité commandabilité-observabilité
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Automatique