Cours Comsys Elec

Modlisation et commande
des systmes lectriques

Edouard Laroche (laroche@lsiit.u-strasbg.fr)
http://eavr.u-strasbg.fr/perso/edouard/Student/
ULP IPST (http://www-ipst.u-strasbg.fr/)

Master IT, spcialit IISA
30/01/2006
Objectifs
Connatre les diffrents systmes lectriques
dactionnement (moteur + lectronique de
puissance)
Connatre les diffrents types de commande
dactionneur lectrique.
tre capable dtablir un modle de simulation dun
systme lectrique comprenant moteur,
lectronique de puissance et commande
tre capable de simuler un modle dans
lenvironnement Matlab/Simulink
tre capable de rgler les correcteurs PI prsents
dans les asservissement des moteurs par une
2
mthode adapte
Bibliographie 1
Electrotechnique industrielle, Guy Sguier et
Francis Notelet, Tech et Doc, 1994
LElectronique de puissance, Guy Sguier,
Dunod, 1990
Modlisation et commande de la machine
asynchrone, J.P. Caron et J.P. Hautier, Technip,
1995
Control of Electrical Drives, W. Leonard,
Springer-Verlag, 1996
3
Bibliographie 2
Vector control of AC machines, Peter Vas,
Oxford university press, 1990
Commande des machines vitesse variable,
Techniques de lingnieur, vol D3.III, n3611,
1996
Actionneurs lectriques, Guy Grellet et Guy
Clerc, Eyrolles, 1997
Modlisation contrle vectoriel et DTC, sous la
direction de C. Canudas de Wit, Hermes, 2000
4
Plan
1. Utilisation des systmes lectriques
2. Lois des circuits lectriques
3. Lois de la magntostatique
4. Les convertisseurs statiques
5. Le moteur courant continu
6. La machine synchrone triphase
7. Le moteur asynchrone triphas
8. Le moteur rluctance variable
9. Le moteur pizo-lectrique
10. Filtrage (facteur de puissance, harmoniques)
11. Stabilisation de la tension continue
5
Prrequis
Math: complexes, intgrales, vecteurs,
matrices,
Automatique : asservissement temps
continu, boucle dasservissement, modle
dtat,
lectricit: lois de base de llectrocintique.
6
1. Utilisation des systmes

lectriques
entranement, actionnement (rotatif ou
linaire),
production
dlectricit
(alternateurs,
groupes lectrognes),
transformation de llectricit (onduleur,
hacheur, filtrage actif)
7
Application 1 : lentranement
Vitesse fixe (ventilation, pompe, machine outil) /
vitesse variable (vhicule: TGV)
Linaire / rotatif
Asservissement du couple, de la vitesse et de la
position dune charge
Technologie: moteur courant continu, moteur
synchrone (DC brushless), moteur asynchrone (
induction), moteur pas pas, moteur rluctance
variable, moteur pizo-lectrique.
8
Entranement: les diffrents

services
S1: rgime permanent

S2: rgime temporaire
S3: rgime intermittent
S4: rgime dynamique
Application 2 : production
dlectricit
Centrale lectrique / groupe lectrogne
Asservissement de lamplitude et de la
pulsation de tension
10
Application 3 : transformation de
llectricit
Forme alternative / continu 4 types de
conversion: redresseur (/=), onduleur (=/),
hacheur (=/=), gradateur (/)
Asservissement de lamplitude de la tension
ou du courant dune alimentation stabilise
Filtrage passif/actif
Asservissement du courant et/ou de la tension
une rfrence sinusodale
11
Les chanes dalimentation des

moteurs (1)
moteur courant continu : redresseur, filtre
et hacheur
rseau redres50 Hz
seur
filtre
hacheur
MCC
12
Alimentation des moteurs (2)

moteurs courant alternatif (synchrone et
asynchrone) : redresseur, filtre et onduleur
rseau redres50 Hz
seur
filtre
onduleur MS ou
MAS
13
2. Lois des circuits

lectriques
lments de base
conventions
puissance
rgime sinusodal
rgime alternatif non sinusodal,
harmoniques
systmes triphass quilibrs
systmes triphass dsquilibrs
14
lments de base de llectricit

Source de tension continue: v(t)=E
Source de tension sinusodale:
v(t)=E2cos(t)
Source de courant continu: i(t)=I
Source de courant alternatif:
i(t)=I2cos(t)
Rsistance (Ohm, ): v(t)=Ri(t)
Inductance (Henry, H): v(t)=Ldi(t)/dt
Condensateur (Farad, F): i(t)=Cdv(t)/dt
15
Loi des nuds, loi des mailles

v3
i3
v4
i1
i2
i4
v2
v1
=0
vk = 0
k
16
Convention des diples

lectriques
v
i
convention rcepteur: on
compte la puissance
absorbe par le diple
i
convention gnrateur: on
compte la puissance
fournie par le diple
17
Valeur moyenne, valeur efficace

valeur moyenne: v(t ) = 1 v(t )dt
TT
valeur efficace: V =
2
1
v (t ) =
v (t )dt
TT
2
dfinition: un signal priodique est

alternatif si sa valeur moyenne est nulle
18
Puissance lectrique
puissance instantane: p(t)=v(t)i(t), (Watt,
W)
puissance active = puissance moyenne:
P=<p(t)>
puissance apparente: S=VI (produit des
valeurs efficaces, VA)
facteur de puissance Fp=P/S
19
Rgime sinusodal: grandeurs de

Fresnel
v(t ) = V 2 cos(t + ) V = V exp( j)
i (t ) = I 2 cos(t + ) I = I exp( j)
Im
V
I
Re
20
Puissance en rgime sinusodal

v(t ) = V 2 cos(t )
i (t ) = I 2 cos(t )
P = VI cos()
Q = VI sin()
S = VI
puissance
ractive
(VAR)
S 2 = P2 + Q2
21
Impdance et puissance
complexes: dfinitions
diple passif: V = Z I
ZR = R
Z L = jL
1
ZC =
jC
S =V I
P = Re( S )
Q = Im( S )
S=S
22
V = ZI
Impdance et puissance
complexes: calculs
2
S = I Z =V *
Z
2
1
P = I Re( Z ) = V Re *
Z
2
1
Q = I Im( Z ) = V Im *
Z
2
S = I2 Z =V
Z
2
23
Admittance et puissance
complexes: calculs
I = YU
S =U Y = I
Y
*
1
P = V Re(Y ) = I Re
Y
2
1
Q = V Im(Y ) = I Im
Y
2
2
S =V Y = I
Y
2
24
Signal alternatif non sinusodal

x (t ) =
2 cos(kt + k )
signal priodique
de priode 2/
x1 (t ) = X 1 2 cos(t + 1 )
d=
Xk2
k =2
X
k =1
2
k
fondamental
Le taux de distorsion d
est le rapport des
valeurs efficaces de la
partie dformante du
signal et du signal total
25
Rgime priodique alternatif:

tension alternative
v(t ) = V 2 cos(t )
P = VI1 cos(1 )
i (t ) = I k 2 cos(kt k ) Q = VI1 sin(1 )

k
I = Ik
2
S = VI = V I k
S = P +Q + D
2
puissance
dformante
(VA)
D = V Ik
k =2
26
Rgime priodique alternatif:

v(t ) = Vk 2 cos(kt + k )
k
i (t ) = I k 2 cos(kt + k k )
k
P1 = V1 I1 cos(1 )
P = Vk I k cos( k )
k
Q1 = V1 I1 sin(1 )
Q = Vk I k sin( k )
k
S = VI = Vk
k
Ik
k
2
27
Systme triphas quilibr 1

systme triphas quilibr direct (de tensions
sinusodales):
v (t ) = V 2 cos(t + )
1
v
(
t
)
V
2
cos
t
=
2
3
v3 (t ) = V 2 cos t +
v1(t)
N
v2(t)
v3(t)
V3
(V ,V ,V ) = (V , a V , aV )
2
V1
V2
2
3
a = exp( j
2
)
3
28

systme triphas quilibr inverse (de tensions
sinusodales):
v (t ) = V 2 cos(t + )
1
v
(
t
)
V
2
cos
t
=
2
3
v3 (t ) = V 2 cos t + +
v1(t)
N
v2(t)
v3(t)
V2
(V ,V ,V ) = (V , aV , a V )
2
V1
V3
2
3
a = exp( j
2
)
3
29

systme triphas quilibr homopolaire (de
tensions sinusodales):
v1(t)
N
v2(t)
v1 (t ) = V 2 cos(t + )
v2 (t ) = V 2 cos(t + )
v3 (t ) = V 2 cos(t + )
(V ,V ,V ) = (V ,V ,V )
v3(t)
V1
V2
V3
30

couplage toile:
e1(t)
e2(t)
u12(t)
e3(t)
u23(t) u31(t)
E3
U 31
E1
U 23
U12
E2
U = 3E
e (t ) = E 2 cos(t )
1
e
(
t
)
E
2
cos
t
=
2
3
e3 (t ) = E 2 cos t
u
(
t
)
U
2
cos
t
=
12
6
u
(
t
)
U
2
cos
t
=
23
6 3
u31 (t ) = U 2 cos t +
6 3
31

couplage triangle:
e1(t)
e2(t)
e3(t)
u12(t)
u23(t) u31(t)
E2
u (t ) = e (t ) = E 2 cos(t )
1
12
u
(
t
)
e
(
t
)
E
2
cos
t
=
=
23
2
3
u31 (t ) = e3 (t ) = E 2 cos t
E3
E1
32

couplage toile/toile (1):
i1(t)
v1(t)
i2(t)
N
v2(t)
i3(t)
Z
Z
v3(t)
i (t ) = I 2 cos(t + )
1
i
(
t
)
I
2
cos
t
=
2
3

i3 (t ) = I 2 cos t +
V1 = V1 exp( j)
I1 = I1 exp( j ( ))
Z=
V1
I1
V1
exp( j)
I1
33

couplage toile/toile (2): schma monophas
quivalent
I1
I1
V1
N
V2
V3
I2
Z
N
V1
I3
Z
V2 = a 2 V1
V3 = aV1
I 2 = a 2 I1
I 3 = a I1
34

couplage triangle/triangle: schma monophas
quivalent
I1
E1
J2
J1
I2
E2
I3
J2
J3
E3
(J , J
1
2, J3
E1
Z
Z
I1 = (1 a 2 ) J1
= J 1 , a 2 J 1 , a J 1 I 2 = a 2 I1 = ( a 2 a ) J 1
I 3 = a I1 = ( a 1) J1
) (
35

couplage triangle/toile: source toile quivalente
I1
E1
E2
V1
E3 V 2
I2
I3
Z
V3
V3
E1
E3
V1
E2
V1
I1
36
V2

couplage toile/triangle (1)
I1
J1
Z
V1 I 2
V2
I3
J3
V3
(J , J
1
J2
2, J3
Z
Z
I1 = J 1 J 2
I 2 = J 2 J 3
I 3 = J 3 J1
I1 = (1 a 2 ) J1
= J 1 , a 2 J 1 , a J 1 I 2 = a 2 I1 = ( a 2 a ) J 1
I 3 = a I1 = ( a 1) J1
) (
37

couplage toile/triangle (2): charge toile
quivalente
I1
J1
Z
V1 I 2
N
V2
V3
J2
I3
J3
I1
Z/3
V1
38
Systme triphas dsquilibr 1

systme triphas dsquilibr de tensions:
V3
V1
V2
v (t ) = V 2 cos(t )
1
1
v
(
t
)
V
2
cos
t
=
2
2
2
3
+ 3
v3 (t ) = V3 2 cos t
V1 = Vd + Vi + Vo
2
V2 = a Vd + aVi + Vo
2
V3 = aVd + a Vi + Vo
39
3. Lois de la
magntostatique
Lois de Maxwell
Thorme dAmpre
Conservation du flux magntique
Lois de comportement des matriaux
Modlisation des bobines noyau de fer et
des transformateurs
Production de couple
40
lectrocintique 1
Lois de Maxwell simplifies dans le cas des
basses frquences
Champ
magntisant
(A/m)
Conductivit
(A/V-1m-1=-1m-1)
r r
rot H = J
r
r
B
rot E =
t
r
divB = 0
r
v
J = E
Densit de
courant (A/m2)
Champ
magntique (T)
Champ lectrique
(V/m)
41
lectrocintique 2
Thorme dAmpre : lintgrale du champ
magntisant le long dun contour ferm est
gal au courant total traversant la surface
dfinie par le contour
r
H dl =
r
J dS
Sens du champ: rgle de la main droite

i(t)
r
H
42
lectrocintique 3
Flux (Wb)
r
B dS
Conservation du flux: 1 = 2
1
2
43
lectrocintique 4
Loi de Lenz: la variation du flux donne lieu
une fem qui tend sopposer la cause
des variations
Loi de Faraday: force lectromotrice (V)
d
e=
dt
44
Loi de comportement magntique

des matriaux (caractristique)
r
r
Vide: B = 0 H
0=410-7 H/m: permabilit du vide
r
r
Matriau magntique linaire: B = H
avec = 0r > 0
r : permabilit relative
(r > 1, ex: r 10000 pour un bon matriau
magntique)
45
Loi de comportement 2
Matriau magntique doux : tles utilises pour
raliser les circuits magntiques
(transformateurs et moteurs)
Caractristique d'un matriau magntique doux
2
1.5
1
B (T)
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-400
-300
-200
-100
0
H (A/m)
100
200
300
400
46
Loi de comportement 3
Matriau magntique dur : aimants permanents
(excitation des MCC et MS de petites puissances)
B = 0(Hc+H) = M+0H
B
H
47
Bobine noyau de fer

i(t)
v(t)
circuit magntique homogne compos dun

matriau magntique linaire de section uniforme
S, de longueur l avec r>>1
circuit lectrique compos de n spires enroules
autour du circuit magntique
48
Bobine noyau de fer 2

Pour un courant positif, dterminez le sens
et lamplitude du champ magntisant
Dterminez le flux vu du circuit lectrique
Dterminez linductance L de la bobine
Donnez lquation diffrentielle liant v(t) et
i(t)
49
Mthode de rsolution
Thorme dAmpre H
Loi de comportement B
Intgration sur la surface (flux dans le
matriau)
Multiplication par n (flux vu par la bobine)
Loi de Faraday fem
Prise en compte de la rsistance et du flux de fuite
quation de dtermination de la tension
50
Loi dHopkinson
F=R
force magntomotrice = ni
(A.tr)
1 dl
R=
S
l
R=
S
n2
L=
R
flux
(Wb)
reluctance
du circuit
magntique
(H-1)
dans le cas dune section S et dune

permabilit uniformes
51
Transformateur 1
i1(t)
v1(t)
i2(t)
v2 (t)
circuit magntique (r) de section S et de

longueur l
circuit lectrique primaire de n1 spires de
rsistance R1; circuit lectrique secondaire
de n2 spires de rsistance R2;
52
Transformateur 2
On suppose les circuits lectriques primaire et
secondaire respectivement parcourus par les
courants i1 et i2 positifs
Dterminez lamplitude du champ magntisant
Dterminez le flux vu des circuits lectriques
primaires et secondaires
Dterminez les inductances propres L1 et L2 du
primaire et du secondaire ainsi que la mutuelle
inductance M
En tenant compte des chutes de tensions
ohmiques, donnez les quations diffrentielles
liant u1(t), u2(t), i1(t) et i2(t)
53
Bobine avec entrefer 1

circuit magntique homogne compos de
matriau magntique linaire de section
uniforme S, de longueur l avec r>>1
le circuit est interrompu sur une longueur
e<<l.
circuit lectrique compos de n spires
enroules autour du circuit magntique
54
Bobine avec entrefer 2

Donnez lexpression de linductance
Gnralement, on nglige la rluctance du
fer devant celle de lentrefer
55
Circuit magntique avec aimant
circuit magntique compos dun matriau

magntique linaire de section uniforme S, de
longueur lf avec r>>1 et dun aimant de mme
surface et de longueur la produisant un champ
vide M (T)
Calculez le flux traversant le circuit magntique
56
Rsistance du circuit lectrique

l 1 l
R= =
S S
longueur du
conducteur (m)
rsistance
()
rsistivit
(m)
conductivit
(-1m-1)
section du
conducteur
(m2)
57
Fuites du circuit magntique

Une partie du flux qui traverse le primaire
narrive pas au secondaire mais se boucle
sur lui-mme
1 = f 1 + 12 = l f 1i1 + n1m
2 = f 2 + 21 = l f 2 i2 + n2 m
58
Pertes dans les matriaux

magntiques
2
Pertes par hystrsis B

2 2
Pertes par courant de Foucault B
feuilletage des circuits magntiques
59
Systme lectro-mcanique
i(t)
, C
v(t)
La partie lectrique reoit la puissance p=v.i

La partie mcanique fournit la puissance .C
La partie magntique couple les parties lectriques
et mcaniques et stocke une partie de lnergie
60
Dtermination du couple (1)

Bilan dnergie
We = v i dt = i d
We = dWmag + Wmca
Wmca = C d
dWmag = i d Cd
=
Wmag
d +
= cste
Wmag
d
= cste
Wmag
=i
= cste
C = Wmag
= cste
61

nergie magntique conergie magntique
i d
= di
Wmag =
~
Wmag
0
i
0
~
dWmag + dWmag = i d + di
~
Wmag + Wmag = i
~
dWmag = di + Cd
~
~
Wmag
Wmag
=
di +
i
= cste
C =
~
Wmag
i = cste
i = cste
62

Cas linaire:
C=
1 dL 2
i
2 d
Cas linaire multivariable:

1
C=
2
k =1 l =1
dLkl
1 T dL
i
ik il = i
2 d
d
i1
L11 L L1n

M
i = M , L = M
in
Ln1 L Lnn
63
4. Les convertisseurs
statiques
4.1. Les composants (interrupteurs)
4.2. Gnralits sur la modlisation
4.3. Le redresseur (pont de Diodes, rectifier)
4.4. Le hacheur (chopper)
4.5. Londuleur (inverter)
4.6. Le filtre LC
64
4.1. Les composants de

llectronique de puissance
Diode
Thyristor
Transistor, Thyristor GTO
Transistor et Diode en antiparallle
Plages de tension et courant
65
Diode
vD
iD
vD
iD
interrupteur passif monodirectionnel en courant et

en tension
condition de mise en conduction: vD0
condition de blocage: iD0
2 technologies: diodes de redressement (50 Hz) et
diodes rapides (diodes shotky) pour hacheurs et
onduleurs
66
Thyristor
vT
iT
vT
iT
diode commandable la mise en conduction

bidirectionnel en tension
condition de mise en conduction: vT0 et un
courant dans la gachette
condition de blocage: iT0
67
Transistor et thyristor GTO

iT
vT
vT
iT
iT

bidirectionnel en tension
commandable la mise en conduction et au blocage
condition de mise en conduction: vT0 et un courant
dans la gachette
condition de blocage: iT0
techno: bipolaire, mosfet, IGBT, GTO
68
Association transistor et diode

iT
vT
vT
iT
interrupteur bidirectionnel en courant

commandable la mise en conduction et au
blocage dans le sens iT >0
mise en conduction et blocage automatiques dans
le sens iT<0
69
Gammes dutilisation
innovation
frquence
prix
100 kHz
limite
technologique
un instant
donn
MOSFET
IGBT
10 kHz
GTO
thyristor
1 kHz
10 kW
100 kW
100 kW
1 MW
puissance
70
4.2. Gnralits sur la

simulation des systmes
On cherche modliser chaque partie
comme un quadriple dentres:
la tension amont vk,
le courant aval ik+1
de sorties:
la tension aval vk+1
le courant amont ik.
71
Gnralits (2)
Lassociation de deux systmes se fait alors
simplement:
vk
ik+1
vk+1
Sys. k
ik ik+2
Sys.
k+1
vk+2
ik+1
72
Gnralits (3)
Certains systmes ne se mettent pas sous la
forme souhaite ; ex:
i1
v1
v1
v2
+
-
v2
v2
1
L
i3
i2
i2
i1
i2
i2
i3
+
-
1
C
v3
v2
v3
73
Gnralits (4)
Mais leur association se met sous la forme
souhaite sils sont de nature diffrente (lun
inductif, lautre capacitif)
i1
v1
i3
i2
v2
v1
+
-
1
L
v3
i3
+
-
1
C
i1
i2
v2
v3
74
Gnralits (5)
Si ce nest pas le cas, la modlisation est
revoir
i1
v1
L1
i2
v2
L2
i1 L1+L2 i3
i3
v3
v1
v3
75
4.3. Les redresseurs Diodes
Redresseur monophas
Conduction discontinue
Redresseur triphas
Modlisation fine
76
Redresseur monophas
Structure
i2
i1
230 V,
50 Hz
vT1
T1
T2
v1
v2
T3
T4
77
monophas (2) : formes donde (2)

400
v1, i1
200
0
-200
-400
0
0.005
0.01 0.015 0.02
0.025 0.03 0.035 0.04

t (s)
0.045 0.05
0.005
0.01 0.015 0.02
0.025 0.03 0.035 0.04

t (s)
0.045 0.05
400
v2, i2
300
200
100
0
78
Monophas (3) : tude et

modlisation
Conduction continue (i2 > 0)
Cas T1 et T4 passants, T2 et T3 bloqus
v2 = v1 , i1 = i2
condition : v1 > 0
Cas T1 et T4 bloqus, T2 et T3 passants

v2 = -v1 , i1 = -i2
condition : v1 < 0
79
Conduction discontinue (1)

L
i2
i1
v1
vD1 D1
D2
v2
D3
i3
C
v3
D4
blocage de toutes les diodes si i2 < 0,

alors
le circuit amont est coup du circuit aval
i1 = i2 = 0, v2 = v3,
Fin de la squence de bloquage si v2th > v2 o

v2th = |v1| est la tension que dlivrerait le redresseur seul
v2 = v3 est impos par le circuit aval.
80
Conduction discontinue (2)

v1
i2
v2th
Redres
seur
i1
i3
Filtre
v3
i2
v2
Simulation du bloc Filtre:

Si i2 < 0 ou (i2 = 0 et v3 > v2th), % v2th = abs(v1)
alors
i2 = 0,
dv3/dt = -i3/C,
v2 = v3.
Sinon, simulation normale
81
Le redresseur triphas
i2
230/400 V,
50 Hz
i1a
v1a
v1bv
T1
T2
T3
v2
T4
T5
T6
1c
82
Le redresseur triphas : formes

dondes
400
v1a, i1a
200
0
-200
-400
0.005
0.01 0.015
0.02
0.025
0.03 0.035
0.04 0.045
0.05
0.005
0.01 0.015
0.02
0.025
t (s)
0.03 0.035
0.04 0.045
0.05
600
400
v2, i2
200
0
-200
-400
-600
83
tude et modlisation
Conduction continue (i2 > 0)
Cas T1 et T6 passants, T2, T3, T4 et T5
bloqus
v2 = v1a - v1c , i1a = i2 , i1b = 0 , i3a = -i2 ,
condition : v1a > v1b > v1c
Les interrupteurs qui conduisent sont ceux

qui amnent la tension maximale en sortie.
84
Simulation fine (1) : prise en

compte des inductances
L2
i1
v1
i2
L1
v12
v1
D2
D1
v21
D3
D4
v2
v2
i1
Redr.
i2
4 lois des nuds:

i D1 + i D 2 = i D 3 + i D 4
i D1 i D 3 = i D 2 i D 4
i
i
i1 + i2 )
=
=
(
D
1
D
4
= i2
1
= i1 iD1 =iD 4
( i1 + i2 )
i D 2 = iD 3 i D 2 = i D 3 =
2
(symtrie)
85
Simulation fine (2)

4 tats:
tat 1: D1 et D4 passantes, D2 et D3 bloques

tat 2: D1 et D4 bloques, D2 et D3 passantes
tat 3: D1, D2, D3, D4 passantes
tat 4: D1, D2, D3 et D4 bloques
Lorsque les 4 diodes conduisent en mme

temps, on parle dempitement
86
Simulation fine (3)

Conditions de changement dtat
v2th > v2 et v1 > 0
tat 1
iD2 < 0
v12 < 0
i2 < 0
tat 4
tat 3
i2 < 0
v2th > v2 et v1 < 0
v12 > 0
tat 2
iD1 < 0
Variables dtat : i1, i2 et ltat du redresseur

87
Simulation fine (4)
tat 1:
tat 2:
v12 =
v12
L2 v1 + L1v 2
L1 + L2
L2 v1 L1v2
=
L1 + L2
88
4.4. Le Hacheur
Structure
Formes donde
Commande
89
Hacheur : les structures

i1
v1
i1
i2
T1
charge
v2
mono-directionnel en
tension et en courant
v1
=
T3
i2
T2
charge
v2
T4
bi-directionnel en
tension et en courant
90
Hacheur 4Q : formes dondes (1)

Commande alterne: sur une priode T, T1 et T4
sont mis en conduction pendant T (T2 et T3 sont
alors ouverts); T2 et T3 sont mis en conduction
pendant (1-)T (T1 et T4 sont alors ouverts);
est appel rapport-cyclique (01)
des temps morts sont appliqus la mise en
conduction afin dviter un court-circuit de la
source travers un bras de pont.
91
Hacheur 1Q : modle
v2 = C v1
i1 = C i2
v1
C =
i2
v2
Hacheur
i1
C
MLI
C : signal de commutation
C = 1 : le transistor conduit (v2 = v1 ; i1 = i2)
C = 0 : le transistor est bloqu (v2 = 0 ; i1 = 0)
92
Hacheur 4Q : modle
v2 = (2C 1) v1
i1 = (2C 1) i2
C =
C : signal de commutation
C = 1 : le transistor conduit (v2 = v1 ; i1 = i2)
C = 0 : le transistor est bloqu (v2 = -v1 ; i1 = -i2)
93
Hacheur 4Q : formes dondes (2)

charge RL; =0,7; fH=10 kHz
100
u1, i1
50
0
-50
-100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (ms)
1.2
1.4
1.6
1.8
100
u2, i2
50
0
-50
-100
0
94
Hacheurs : commande
Hacheur 1Q (v2{v1,0})
v2
v
= v1 =
v1
Hacheur 4Q (v2{v1,-v1})
v2
*
2
valeur de
rfrence
valeur
estime
de v1
v
1
= (2 1) v1 = 1 +
2 v1
*
2
Limiter de entre 0 et 1 (ou et 1- ; = qque %)

95
4.5. Londuleur
Structures
onduleur monophas : structure et formes
dondes
onduleur triphas : structure et formes
dondes
96
Londuleur : structures
i1
T1
v1
i2
T2
monophas
charge
v2
T3
T4
i1
T1
v1
T2
T3
i2a
charge
T4
T5
T6
triphas
v2a
97
Onduleur monophas : modle

v1
i2
v2
Onduleur
monophas
i1
C
MLI
Idem au hacheur 4Q
98
Londuleur monophas :
commande
Comme pour le hacheur 4Q, on a:
v2
= (2 1) v1
Pour raliser une tension v* quelconque, il suffit de choisir:

*
= 1 1 + v
2 v1
avec:
v * = V 2 cos( t )
99
Londuleur monophas :
formes dondes
charge RL; fH = 1 kHz; V = 230 V
1000
u1, i1
500
0
-500
-1000
0
10
15
20
25
30
10
15
t (ms)
20
25
30
1000
u2, i2
500
0
-500
-1000
0
100
Londuleur triphas : modle (1)

ia
v1
Onduleur
va
v~a
v0
On a :
v a = v~a v 0
~
v b = vb v 0
v = v~ v
c
0
c
avec:
~
v a = C a v1
~
v b = C b v1
v~ = C v
c
c 1
Neutre non-connect ia+ib+ic 0

dia
va = Ria + L
dt
Charge quilibre :
di
vb = Rib + L b
dt
di
vc = Ric + L c
dt
va+vb+vc = 0
v0 =
1
(C a + C b + C c ) v1
3
101

v a

vb
v c
1
1
2
3
3
3 C a
1
2
1
= v1
C b
3
3
3
1
2 C c
1
3 3
14 424433
va, vb, vc
v1
Onduleur
ia, ib, ic triphas
a, b, c
i1
Ca, Cb, Cc
MLI
i1 = C a ia + Cb ib + Cc ic = [C a
Cb
ia

Cc ] ib
ic
102

ia
v1
On a :
Onduleur
et
ja
v~a
~
~ ~
v a = C a v1
u a = v a v b
~ v~ avec v~ = C v
u
v
=
b
b
b 1
b
c
v~ = C v
u = v~ v~
c
c
c 1
c
a
i a = j a j b
i b = j b j c
i = j j
c
a
c
ua
ua, uc, uc
v1
Onduleur
ja, jc, jc triphas
a, b, c
avec i1 = C a ia + Cb ib + Cc ic = [C a Cb
i1
Ca, Cb, Cc
MLI
ia

Cc ] ib
ic
103
Londuleur triphas : commande (1)
On a :
v a = a v1 v 0
v b = b v1 v 0
v c = c v1 v 0
do
va
vb
v
c
avec:
1
v 0 = ( a + b + c )E
3
1
1
2

3
3
3 a
1
2
1
= v1
b
3
3
3
1
2 c
1
3 3
3
1444244 4
3
M
104
Londuleur triphas : commande (2)

Pour raliser les tensions va*, vb*, vc*, il suffit de choisir:
va *
a = 0 +
v1
vb *
b = 0 +
v1
*
v
c = 0 + c
v1
avec:
v * = V 2 cos ( t )
a
*
v
V
=
2
cos
t
b
v c = V 2 cos t
3
4
3
105
Londuleur triphas : formes dondes

v1, i1(x8)
charge RL; fH = 1 kHz; V = 230 V

600
400
200
0
v2a, v2a*, i2a(x8)
-200
0
10
15
20
25
10
15
20
25
500
-500
0
i2a, i2b i2c
40
20
0
-20
-40
0
106
5
10
15
t (ms)
20
25
5. Le moteur courant
continu
Modlisation
Alimentation avec hacheur
Asservissement du courant
Asservissement de la vitesse
Asservissement de position
107
MCC aimants : quations

E (t ) = K(t )
Cm (t ) = Ki (t )
i(t)
R
L
E
v(t)
v(t ) = E (t ) + Ri (t ) + L di
dt
J d = Cm (t ) Cr (t )
dt
E (V) : fem ; (rad/s) : vitesse de rotation ; K (N.s ou N.m.A-1) : constante de

fem ou de couple ; Cm (N) : couple moteur ; v (V) : tension dinduit ; i (A) :
courant dinduit ; R () : rsistance dinduit ; L (H) : inductance dinduit; J
(kg.m2) : inertie ; Cr (N) : couple rsistant
108
MCC aimants : schma

R
Gain2
1
tension
1/L
Gain
s
Integrator
courant
MCC
Gain3
Gain4
charge
Cr
2
vitesse
1/J
2
couple
rsistant
Gain1
s
Integrator1
s
Integrator2
3
position
109
Commande de la tension du
hacheur
uref(t)
1 u ref
1+
E
2
Comme u
(t)
Hacheur
4Q
u(t)
MCC
= (2 1)E = u ref ,
on peut ngliger leffet de la modulation pour les

dynamiques plus lentes que le hachage
110
MCC : asservissement de courant
iref +
Ci(z)
u
MCC
Cr
Buts:
- asservir le couple
- grer les limitations de courant (par lajout dune
limitation en entre)
111
Modle du transfert tension-courant

K
u
1
R + Ls
1
f + Js
i (s )
f + Js
=
u (s ) JLs 2 + (JR + fL )s + fR + K 2
Cr = f.
2 ples rels si (JR + fL )2 4 JL(R + K 2 ) 0
2 ples complexes conjugus sinon
112
Correcteur PI
Correcteur proportionnel intgral temps continu :
u (t ) = K p (t ) + K i () d
0
Correcteur proportionnel intgral temps chantillonn :

u (t k ) = K p (t k ) + K i I (t k )
I (t k +1 ) = I (t k ) + Te (t k )
Il faut penser limiter le terme intgral (problme

danti-windup)
113
Rglage PI
On cherche approcher la bande passante du
systme vers les hautes frquences.
Alors i(s ) 1
u (s ) Ls
Le hacheur peut tre approch par un retard pur de
Th/2
Il faut gnralement compter une priode de
hachage pour le temps de calcul du correcteur
3
i (s ) e s
=
Th
Soit
avec
2
u (s )
Ls
114
Rglage PI (2)
On approche alors lexponentielle pour,
approximation valable dans la bande
passante car la bande passante est
ncessaire infrieure au retard pur:
e
do
1 + s
i (s )
1
u (s ) Ls (1 + s )
115
Rglage PI (3)
On cherche un correcteur sous la forme
1 + i s
C ( s) = K p
i s
Une premire mthode consiste :

placer le zro du correcteur loin du ple du
correcteur (ex. i = 10 ),
choisir Kp de sorte quon respecte la marge de
phase dsire.
116
Rglage PI (4)
Une seconde mthode (optimum symtrique)
consiste
placer le zro du correcteur dans un rapport a avec le
ple du correcteur (ex. i = a ),
choisir a de sorte que la phase maximale soit gale
+
choisir Kp tel que le gain en boucle ouverte coupe laxe
0 dB la pulsation o la phase est de +.
117
Rglage PI (5)
optimum symtrique : calculs
H BO ( s) = K p
1 + i s
1
i s Ls (1 + s )
K p 1 + as
=
aLs 2 1 + s
K p 1 + a 2 2 + j(a 1)
1 + ja
H BO ( j) =
=
2
1 + a 2 2
aL( j) 1 + j aL( j)2
Kp
arg H BO ( j) = + arctan(a) arctan()

(a 1)
= + arctan
1 + a 2 2
argument maximal en * =
1
a
118
Rglage PI (6)
optimum symtrique : calculs (suite)
K p 1+ j a
H BO ( j ) =
L 1+ j
a
*
H BO ( j ) =
*
j aK p 1+ j a
=
L
1 j a
aK p
L
H BO ( j* ) = 1 K p =
arg H BO ( j* ) =
L
a
( )
3
+ arctan a
2

arg H BO ( j ) = + a = tan
+
2 4
*
119
MCC : asservissement de vitesse
ref +
iref
MCC
C(z)
Cr
asservie en
courant
gnralement: correcteur PI
besoin dun effet intgrale fort pour rejeter les
variations du couple de charge
120
Asservissement de vitesse (2)

On modlise la boucle de courant comme un
premier ordre de pulsation de coupure sa bande
passante *.
iref
1
1+
s
*
1
f + Js
Approximation pour les hautes frquences (>>f/J) :

1
1
(s )
=
i ref (s ) ( f + Js )1 + s Js1 + s
*
*
121
Technologie : capteur de courant

La mesure de courant est gnralement faite dans
le variateur par une mesure de tension aux bornes
dune rsistance de trs faible valeur place en
srie avec le moteur ; cette tension est ensuite
amplifie.
A partir dune certaine gamme de prix, on peut
envisager dutiliser des sonde effet Hall
(dlivrent une tension proportionnelle au champ
produit par le courant)
122
Technologie : capteur de vitesse

sans capteur (mode RI) : estimation de la vitesse
en tenant compte de la chute de tension rsistive,
= F (s ) u R i
o F(s) est un filtre

avec gnratrice tachymtrique (donne une tension
proportionnelle la vitesse),
avec codeur de position (gnralement un codeur
incrmental ; la vitesse est estime partir de la
position).
123
Technologie : capteur de position

Pour lasservissement de position, il est
ncessaire de disposer dun capteur de
position :
codeur incrmental + bute pour linitialisation
codeur absolu
124
6. La machine synchrone
triphase ples lisses
Structure
Modlisation
Commande vectorielle
125
Structure des machines Synchrones

stator : systme de trois enroulements p paires de
ples aliments par les tensions va, vb, vc et
parcourus par les courants ia, ib, ic, intercals dans
des encoches du circuit magntique.
rotor : roue polaire excitatrice p paires de ples
avec aimants (puissance entre 100 W et qque kW)
ou bobinage intercal dans les encoches du circuit
magntique (pour les alternateurs; plus rarement
pour les moteurs)
126
MS : structure (2)
127
MS : structure (3)
128
Inductance de deux circuits

deux enroulements au stator ou au rotor
dcals dun angle
linductance mutuelle est de la forme:
M 12 = M cos()
129
Flux du stator sur lui-mme

3 circuits (a, b et c) dcals de 2/3p
sa = Ls ia + M s ib + M s ic
sb = M s ia + Ls ib + M s ic
= M i + M i + L i
s a
s b
s c
sc
Ls = l fs + Ls 0
1
=
M
Ls 0
s
2
b
sa Ls M s M s ia

M
L
M
=
s
s ib
sb s
sc M s M s Ls ic
144
42444
3
Ms
Lso : inductance correspondant au flux principal ;

lfs : inductance correspondant au flux de fuite
130
Flux mutuel entre le stator et le rotor

le rotor est la position par rapport au stator
cela correspond la position p en angle lectrique
(priode 2/p ramene 2)
rotor
p
a
= M i cos( p)
rs f
ra
=
cos
M
i
p
rb
rs f
3
rc = M rs i f cos p +
p
cos
(
)
ra

2

rb = f cos p 3

rc

2
cos p +
131
quations du modle triphas

a = sa + ra
b = sb + rb
= +
sc
rc
c
cos( p)
i
a
a
= M i + cos p 2 (1)
s
f
b
b
3

c
ic

cos p +

3
d a
va = Rs ia + dt
db
v
R
i
=
+
b
s b
dt
d c
vc = Rs ic + dt
v a
ia
a

d
v
R
=
b
s ib +
b
dt
vc
ic
c
132
Expression du couple (1)

T
ia
a
1
dL
1 d
i = ib b
C = iT
2
d
2
d
ic
c
p f
2
2
ia sin ( p) + ib sin p
C=
+ ic sin p +
2
3
3
p f
2
[ia
ib
(
)
p
sin
ic ] sin p
sin p +
133
Transformation triphas-diphas (1)

pour des enroulements rpartition spatiale
sinusodale, le champ B dans lentrefer scrit :
B ( ) = A i cos( p )
s a
a
(
)
B
A
i
cos
p
b
s b
3
Bc ( ) = As ic cos p +
2
2
Bt ( ) = As ia cos( p ) + ib cos p
+ ic cos p +
3
3
134

en dveloppant les cos et sin, on obtient
Bt ( ) = As i cos( p ) + i sin ( p )
avec
1
1
i
=
i
a 2 b 2 ic
i = 3 i 3 i
2 b
2 c
ou
1
1 ia

i 1
2
2 ib
=
i
3
3
0
2 ic
2
144
2443
T23
i et i sont les courants diphass quivalents
rotor
p
135

en ajoutant la contrainte ia + ib + ic = 0
on peut inverser le systme et on obtient:
2
=
i
i
a
3
1
1
i
ib = i
3
3
1
1
i
ic = i +
3
3
1
0
ia
i
2
1
3
2 T i
= T23
ib = 3 2
i
2 i 3
ic
1
3
2244
23
144
T32 = 2T23T
on vrifie que T23 T32 = I 2

136
Modle diphas (1)

En remplaant les grandeurs triphases dans les
quations triphases dans les quations aux flux
(cf. eq. 1 p. 132), on obtient :
p
cos
(
)

i
2
T32 = M s T32 + f cos p
3

i

2
cos p +
3

137
Modle diphas (2)

En multipliant gauche par T23, on obtient
lexpression des flux diphass :
cos( p)

i

2
= T23 M s T32 + f T23 cos p

3

i

2
cos p +
138
Modle diphas (3)

On vrifie que :
T23 M s T32 = (Ls M s ) I 2
( )
cos

2 3 cos( p)
T23 cos p
=
sin
p
(
)
3
2

2
cos p +
139
Modle diphas (4)

Expression des flux diphass :

i 3
Ls M s ) + f
= (1
424
3 i
2

cos( p)
(
)
sin
p
cs
Lcs : inductance cyclique statorique
140
Modle diphas (5)

En remplaant les grandeurs triphases dans les
quations triphases dans les quations aux tensions
(cf. p. 132), on obtient :
v
i d

T32 = Rs T32 + T32
v
i d t

En multipliant gauche par T23 :

i d
v
= Rs +
i d t
v
141

En reprenant lexpression du couple partir
des grandeurs triphases (p. 133), on obtient :
C=
p f
2
i sin ( p) + i cos( p)
142
Modle dtat (1)

Variables dtat : flux
d = v R i
s
d t v
i
avec
i
1 3
=
f
i
Lcs 2
cos( p)
p
(
)
sin
143
Modle dtat (2)

Variables dtat : courants
d i = L
d t i
( calculer)
144
Structure du modle
va
vb
vc
T23 v
modle
dtat en
-
i T32
ia
ib
ic
C
charge
Cr
: vitesse mcanique ; Cr : couple rsistant

145
Principe de la commande (1)

Pour que le couple ait une valeur moyenne
non nulle, il faut que les courants voluent
la mme pulsation que cos(p), soit =p
o =d/dt.
On peut alors poser que les courants sont
pilots par la position du rotor :
i (t ) = I s cos( p(t ) )
i (t ) = I s sin ( p(t ) )
Ce qui donne
C=
p f Is
2
sin ( )
146
Principe de la commande (2)

Pour optimiser le couple produit par les
courants, on impose =/2;
Le couple est alors proportionnel Is:
C=
p f Is
2
On asservit alors i et i aux valeurs de

consignes i* et i*
*
*
i (t ) = I s cos p(t )
2
i * (t ) = I * sin p(t )
s

2
avec
C
2
I s* =
p f
147
Schma de la commande
C*
2C
I s* =
p f
Is*
i*
i*+
va
v
v T32
i
i
T23
vb
onduleur
vc
ia
ib
ic
machine
synchrone
C et C : correcteurs PI
148
Schma simplifi de la
commande
C*
I s*
2C
=
p f
Is*
i*
i
*+
C
i
i
v
v
modle
dtat
en
-
149
Modle pour la synthse des

correcteurs cas -
v
e
+
1
Rs + Lcs s
e
+
1
Rs + Lcs s
i
3
p f sin ( p)
2
3
e = p f cos( p)
2
e =
Le correcteur doit compenser (ou rejeter) les fem

sinusodales e et e considres comme des
150
perturbations
Modle dans le repre du rotor

(en vue de lautopilotage)
Pour travailler avec des grandeurs
continues, on pose :
i cos( p) sin ( p) id

=
i
sin ( p) cos( p) iq
1
44424443
R ( p )
Proprit (matrice de rotation) :

R 1 ( p ) = R T ( p ) = R ( p)
151
quations
Flux :
id 3
d
= Lcs + f
iq 2
q
Tension :
avec
et
do
1

0
v d
id d
R( p ) = Rs R ( p) +
v q
iq d t
d
R ( p )
d d
d
d
d d
R( p ) = [R( p )] + R( p)
d t
d t q
q d t
q
d
[R( p)] = d ( p) d R( p) = p R p +
dt
dt
d ( p)
2
v d
i d
d d
= Rs + p R +
2 q d t
v q
i q
d

q
0 1
R =
1
0
2

152
Couple
Lexpression du couple devient :
C=
1
p f iq
2
Structure de la commande :
- on asservit iq
C
2
iq* =
p f
- on asservit id 0
153
Modle dtat d-q (1)

Variables dtat : flux
d d = vd R id p q
s
i
d t q vq
q
d
avec
id 1 d 3
i = L 2 f
q
cs q
1

0
154
Modle dtat d-q (2)

Variables dtat : courants
d id = L
d t iq
( calculer)
155
Structure du modle dq
va
vb
vc
vd
v
T23 v R(-p)
vq
modle
dtat en
d-q
iq
id
R(p) i T32
ia
ib
ic
C
charge
Cr
: vitesse mcanique ; Cr : couple rsistant

156
Schma de la commande (1)

id*=0
C*
2C
p f
iq * +
vd
va
vb
id
vq R(p) v T32 v
c
ia
i
iq
R(-p) i T23
ib
ic
onduleur
+
machine
synchrone
157
Schma simplifi de la
commande
id*=0
C*
2 C*
p f
iq
+
*
vd
Modle
vq
dtat
id
en
iq
dq
Schma simplifi (schma de synthse) pour le

rglage des correcteurs
158
Modle pour la synthse des

correcteurs cas dq
vd
vq
ed
+
1
Rs + Lcs s
eq
+
1
Rs + Lcs s
id
ed = pLcs iq
iq
eq = p Lcs id + f
2
Le correcteur doit compenser (ou rejeter) les fem

continues ed et eq
159
7. Le moteur asynchrone
triphas
Modlisation
Flux rotorique orient (FRO ou FOC)
Control direct du couple (DTC)
160
Structure de la MAS
stator identique celui du moteur synchrone
(enroulement triphas 2p ples)
rotor :
- cage (le plus courant) : systme de barres relies
par un anneau de court-circuit et plac dans un
empilement de tles magntiques
- bobin : systme denroulements triphass 2p
ples (court-circuits en fonctionnement normal)
- massif, compos dun seul matriau avec un
compromis entre la conductivit et la permabilit
161
Modle : inductances propres du

stator
3 circuits (a, b et c) dcals de 2/3p
ssa = Ls isa + M s isb + M s isc
ssb = M s isa + Ls isb + M s isc

= M i + M i + L i
s sa
s sb
s sc
ssc
Ls = l fs + Ls 0
1
=
M
Ls 0
s
2
b
ssa Ls M s M s isa
M
L
M
=
s
s isb
ssb s
ssc M s M s Ls isc
144
42444
3
Ms

162
Modle : inductances propres du

rotor
On considre le cas du rotor bobin: 3
circuits (a, b et c) dcals de 2/3p
rra = Lr ira + M r irb + M r irc
rrb = M r ira + Lr irb + M r irc

= M i + M i + L i
r ra
r rb
r rc
rrc
Lr = l fr + Lr 0
1
=
M
Lr 0
r
2
A
ra Lr M r M r ira

=
M
L
M
r
r irb
rb r
rc M r M r Lr irc
144
42444
3
Mr

p
a
163
mutuelles inductances stator / rotor (1)
2
2
(
)
+
=
M
p
i
+
M
p
+
i
M
p
cos
cos
cos
irc
sr
ra
sr
rb
sr
sra
3
3
2
2
(
)
+
M
p
i
M
p
i
M
p
cos
cos
cos
irc
srb
sr
ra
sr
rb
sr
3
3
2
2
src = M sr cos p +
irb + M sr cos( p )irc
ira + M sr cos p
3
3
2
2
(
)
+
=
M
p
i
+
M
p
i
M
p
cos
cos
cos
isc
sr
sa
sr
sb
sr
rsa
3
3
2
2
(
)
+
+
M
p
i
M
p
i
M
p
cos
cos
cos
i sc
rsb
sr
sa
sr
sb
sr
3
3
2
2
rsc = M sr cos p
i sb + M sr cos( p)isc
isa + M sr cos p +
3
3
Msr : mutuelle inductance maximale entre un enroulement du stator et un

enroulement du rotor
164
2
2
cos
p
cos
p
cos
p
(
)
3
3
ira
sra
cos p 2
M
cos
cos
p
p
=
+
(
)
irb
sr
srb
3
3

src

irc
2
2
cos p +
cos( p)
cos p

3
3
2
2
cos
p
cos
p
cos
p
+
(
)
3
3 i
rsa
sa
2
2
cos p +
M
cos
p
cos
p
=
(
)
isb
rsb
sr

3
3
rsc
isc
2
2
cos p
cos( p)
cos p +

3
3
165
Soit
Alors
cos
x
cos
+
x
cos
x
(
)
S ( x) = cos
cos(x )
cos
+ x
+ x
3

cos 2 x cos 2 + x
cos(x )
3
sra
ira
=
M
S
p
(
)
sr
srb
irb
src
irc
rsa
isa
=
M
(
)
sr
rsb
isb
rsc
isc
166
Flux totaux
sa = ssa + sra
sb = ssb + srb
= +
ssc
src
sc
sa
i sa
ira

=
M
i
M
S
p
+
(
)
s sb
sr
sb
irb
sc
i sc
irc
ra = rsa + rra
rb = rsb + rrb
= +
rsc
rrc
rc
ra
isa
ira

=
M
i
M
+
(
)
sr
r irb
rb
sb
rc
isc
irc
167
quations aux tensions

d sa
v
=
R
i
+
s sa
sa
dt
d sb
v sb = Rs isb +
dt
d sc
v
=
R
i
+
s sc
sc
dt
v sa
isa
sa

d
=
sb
v
R
s isb +
sb
dt
v sc
isc
sc
d ra
=
=
+
v
R
i
0
r ra
ra
dt
d rb
vrb = 0 = Rr irb +
dt
d rc
=
=
+
v
R
i
0
r rc
rc
dt
ira
ra
0
0 = R i + d
r rb
rb

dt
irc
rc
0
168

T
isa
sa

i
sb
sb
1 T dL
1 isc d sc
C = i
i =
2
d
2 ira d ra
i

rb
rb
irc
rc
p M sr
C=
2
T
i T
ira ira
isa
sa

isb S& ( p ) irb irb S& ( p) isb
irc irc
isc
isc
o S& (x ) = dS ( x ) = S x +
dx
169

or S& ( x ) = S& T (x )
et S x + = S (x )
2
do
isa
ira

C = p M sr isb S& ( p) irb
isc
irc
170
Modle diphas: quations aux

tensions
On remplace les grandeurs triphases
par
x
T32
x
xa

xb
xc
et on multiplie gauche par T23.
On obtient:
v s
is d s
= Rs +
v
i
t
d
s
ir d r
0
0 = Rr i +

r d t r
171
Modle diphas: flux

ir
is
s
= T23 M s T32 + M sr T23 S ( p) T32
ir
is
s
T23 M s T32 = (Ls M s ) I 2

1424
3
Lcs
ir
is
r
= M sr T23 S ( p) T32 + T23 M r T32
ir
is
r
T23 M s T32 = (Ls M s ) I 2

1424
3
Lcr
Lcs et Lcr sont les inductances cycliques du stator et du rotor
172
Flux: simplification
T23 S ( x ) T32
cos( x ) sin ( x ) 3
3
= R( x )
=
2 sin ( x ) cos( x ) 2
ir
is
s
+
(
)
L
M
R
p

c
cs
i
ir
s
s
do
ir
is
r
= M c R( p ) + Lcr
ir
is
r
Mc =
3
M sr
2
est linductance mutuelle cyclique stator/rotor

173
Flux: inversion de la relation

Pour la simulation, on peut souhaiter inverser les flux.
On peut vrifier que:
is
1
=
2
is Lcs Lcr M c

Lcr s M c R( p) r
r
s
ir
1
=
2
ir Lcs Lcr M c

M c R ( p) s + Lcs r
r
s
174
Couple : diphas
T
ir
is
T &
C = p M sr T32 S ( p ) T32
1442443 ir

is
R& ( p )
dR
&
( x ) = R x +
o R(x ) =
dx
2
donc
is
ir
C = p M sr R p +
2 ir
is
175
Modle dynamique
va
vb
vc
T23 v
modle
dtat en
-
ia
i T32
ib
ic
C
charge
Cr
176
Modle dans le repre du stator

On peut utiliser la transformation suivante
dans le but de ramener les grandeurs
rotorique dans le repre du stator:
ird
ir
= R ( p)
ir
irq
177
Modle dans le repre du stator (2)

Les quations sont alors simplifies:
v s
is d s
= Rs +
v
i
t
d
ird
i s
s
= Lcs + M c
i s
irq
s
ird
is
rd
= M c + Lcr
irq
is
rq
ird
0
rd d
0 = Rr i p R +
2 rq d t

rq
is
ird
C = p M sr R
2 irq
is
= p M sr is ird is irq
avec
rd

rq
0 1
R =
1
0
2

178
Modle dans le repre du stator (3)

Le modle inverse flux-courant est :
is
1
=
2
is Lcs Lcr M c

Lcr s M c rd
rq
s
ird
1
=
2
irq Lcs Lcr M c

M c s + Lcs rd
rq
s
179
Commande par orientation du

flux rotorique
Modle dans un repre quelconque

Principe
Modle dans le repre du flux rotorique
Structure de la commande
180
Modle dans un repre quelconque (1)

Le modle inverse flux-courant est :
isd
is
= R( s )
is
isq
ir
ird
= R( r )
ir
irq
condition dunicit du repre : s = r + p

181

Les quations sont
sd
isd
ird
= Lcs + M c
sq
isq
irq
v sd
isd &
sd d sd
= Rs + s R
+
v
i
2
d
t
sq
sq
sq
sq
ird
isd
rd
= M c + Lcr
irq
isq
rq
ird &
0
rd d rd
0 = Rr i + r R +
2 rq d t rq

rq
isd
ird
C = p M sr R
2 irq
isq
182

Les quations scrivent aussi
sd
sq
rd
rq
v sd = Rs isd
v sq = Rs isq
0 = R i
r rd
0 = R i
r rq
= Lcs isd + M c ird

= Lcs isq + M c irq
= M c isd + Lcr ird
= M c isq + Lcr irq
C = p M sr isq ird isd irq
& s sq +
+ & s sd +
d sd
dt
d sq
dt
d rd
& r rq +
dt
d rq
&
+ r rd +
dt
)
183
Principe du contrle FRO

En remplaant ird et irq dans lexpression du couple
grce aux quations 3 et 4 du flux, on obtient:
M sr
C = p
isq rd isd rq
Lcr
Le contrle flux rotorique orient (FRO) consiste :

- choisir un repre tel que rq=0, entranant
C = p
M sr
rd isq
Lcr
- maintenir rd constant et asservir isq pour

imposer C.
184
Modle dans le repre du flux

rotorique (1)
On impose la condition rq=0 tout instant.
La dernire quation aux flux donne
irq
Mc
=
isq
Lcr
En remplaant dans dernire quation aux tensions,

on obtient la relation permettant destimer la
pulsation rotorique:
M i
& r =
sq
Lcs rd
Langle de changement s de repre des grandeurs

statorique est estim par s = r + p
185
Modle dans le repre du flux

rotorique (2)
En liminant ird dans les 3mes relations de flux
et de tension, on obtient lquation
diffrentielle liant isd et rd :
d rd Rr
R Mc
+
rd = r
isd
dt
Lcr
Lcr
Cette relation permet destimer rd partir de

isd via une fonction de transfert du premier
ordre.
186
Structure du FRO (1)

En plus des blocs destimation ci-dessous, le contrle
FRO comporte des boucles dasservissement
vsd
vs
va
vb
s
r
&
1 r
vsq R(s) vs T32

vc onduleur
ia
+
i
s
isd
ib machine
isq R(-s) i T23
s
ic asynchrone
rd
p
187

En liminant ird et irq dans les 4 quations aux flux, on
obtient :
Mc
sd = Lcs isd + L rd
cr
= L i
cs sq
sq
M c2
= 1
Lcs Lcr
Les quations des tensions du stator scrivent alors :

d isd M c d rd
&
v sd = Rs isd s Lcs isq + Lcs d t + L d t
cr
v = R i + & L i + & M c + L d isq

s sq
s
cs sd
s
rd
cs
sq
Lcr
dt
188

En remplaant dans lquation de vsd la drive
de rd grce lquation diffrentielle, on
obtient :
v sd
Mc
M
di
Rr isd & s Lcs isq Rr c rd + Lcs sd

= Rs +
Lcr
dt
Lcr 2
Les quations aux tensions scrient alors

2
M
di
c
v sd + ed = Rs +
Rr isd + Lcs sd
L
dt
cr
d isq
v sq + eq = Rs isq + Lcs
dt
189

avec :
& L i + R Mc
=
e
s
cs sq
r
rd
d
2
Lcr
e = & L i & M c
s
cs sd
s
rd
q
Lcr
vsd
do le modle suivant :
vsq
avec
N s = Lcs
Mc
=
+
R
R
sr
s
L
cr
ed
1
N s s + Rsr
eq
+
1
N s s + Rr
isd
Rr M c
Lcr s + Rr
rd
isq
Rr
190

qui peut aussi scrire :
vsd
vsq
avec
ed
1
N s s + Rsr
e~q
+
1
N s s + Rsr
isd
Rr M c
Lcr s + Rr
rd
isq
M
~
eq = & s Lcs isd p c rd
Lcr
191

do le schma dasservissement des courants suivant :
isd*
isq* +
Cd
Cq
vsd
vsq
isd
isq
- Les correcteurs Cd et Cq sont classiquement des PI. Leffet
intgrale doit permettre de rejeter les perturbations ed et eq.
- Des saturation doivent tre places sur les consignes de courant
192
afin de limiter celui-ci.

La consigne de courant de laxe d vient de la consigne de
flux par lintermdiaire dune boucle dasservissement
rd*
rd
isd*
isq* +
Cd
Cq
vsd
vsq
isd
isq
Le correcteur C est classiquement un PI.

193

Comme consigne de courant isq*, on choisit
gnralement
*
isq
Lcr
1
=
* C*
p M sr rd
On peut galement choisir

*
isq
Lcr
1
=
C*
p M sr rd
condition de faire attention au cas o rd 0.

194
Commande directe du
couple (DTC)
Dans les commandes directes du couple, le
modulateur MLI nest plus utilis. Les
ordres de commutation sont envoys
successivement londuleur
Le DTC est adapt aux grosses puissances
o les frquences de hachages sont faibles
195
DTC : Principe (1)

Chacun des 3 bras de londuleur est soit au
niveau haut (Ck=1), soit au niveau bas
(Ck=0).
Le potentiel du bras k est CkE
Les tensions diphases sont alors

1
C a E C a (Cb + Cc )
v
2

=
=
E
T
C

23 b
v
3

Cc
E (Cb Cc )
2
196
DTC : Principe (2)

Il y a 23=8 combinaisons possibles pour les
Ck. Elles aboutissent aux points suivants
dans le plan (vs,vs):
vs
010
3
E
2
011
111
000
-E
001
110
100
E
3
E
2
vs
101
197
DTC : Principe (3)

On sappuie sur lexpression suivante du
coupe :
2
C=
p sd isq sq isd
Il sagit de choisir une squence permettant

de maintenir le flux autour de sa valeur
nominale et le couple sa valeur de
consigne
198
DTC : Principe (4)

Notons xs = xs + j x sb
avec xs = x s
Lquation du flux est
v s = Rs i s +
d s
dt
d s
dt
quation permettant destimer le flux statorique

le vecteur tension est choisi de manire
maintenir lamplitude du flux autour dune valeur
de rfrence
199
DTC : Principe (5)
On observe que les tats

- 100 et 010 correspondent une augmentation du flux
- 001 et 011 correspondent une diminution du flux
- 101, 010, 000 et 111 correspondent un flux
200
sensiblement constant
DTC : Principe (6)

A partir des quations aux flux, on obtient:
Mc
s = Lcs is +
r
Lcr
do
v s = Rs is + Lcs
M d
d
d
is + c r Lcs is
dt
Lcr dt
dt
Ainsi, pour augmenter la composante du courant en

quadrature avec le flux statorique, il faut appliquer un
vecteur de tension dans cette direction.
Pour lexemple:
- 010 et 011 correspondent une augmentation du couple
- 100 et 101 correspondent une diminution du couple
- 110 et 001 correspondent un couple sensibliment constant
201
Le DTC selon Takahashi (1)

On construit un estimateur du flux
s =
(v
Rs is ) dt
Rs is dt
s =
(v
s = s + s
2
On estime le couple
2
C = p s is s is
3
202

En fonction des grandeurs de consigne *
et C*, on calcule les variables de
commande et :
1
0
-1
*-
=1 : augmenter le flux
=0 : diminuer le flux
C*-C
=1 : augmenter le couple
=-1 : diminuer le couple
=0 : maintenir le couple
-a
0
-1
203

Suivant le cadrant dans lequel se trouve le
vecteur flux
Q3 Q2
Q1
Q4
Q5 Q6
204

On applique les tensions suivantes
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
1
1
110
010
011
001
101
100
1
0
111
000
111
000
111
000
1
-1
101
100
110
010
011
001
0
1
010
011
001
101
100
110
0
0
000
111
000
111
000
111
0
-1
001
101
100
110
010
011
205
Caractristiques du DTC
Dynamique trs rapide du couple

Simplicit de la commande
Robustesse
Contenu harmonique non matris
Prsence dharmoniques basse frquence
206
Complments sur les

transformes diphases (1)
Pour conserver les puissances, on utilise
souvent une transformation norme
~
T23 =
1
2
3
3
0 2
1
2
3
2
qui permet davoir

x 2 + x 2 = xa 2 + xb 2 + xc 2
207
Complments sur les

transformes diphases (2)
On appelle transforme de Park la matrice
P() telle que
xa
xd

xb = P () x
q
xc
cest--dire que :
P( ) = T32 R( p )
208
8. Moteur rluctance
variable ou moteur pas-pas
Principe
Alimentation
Domaine dutilisation
209
MRV : structure
coupe
transversale
du moteur
rotor
bobinage stator
culasse du stator
moteur triphas (3 phases au stator)
moteur 6-4 (6 ples au stator bobins et 4 ples passifs au
210
rotor)
MRV : inductance et couple

0.1
La , Ca
0.05
0
-0.05
-0.1
-1
-0.5
0.5
1.5
-0.5
0.5
1.5
-0.5
0.5
tetar (rad)
1.5
Ia, Ib, Ic
0.1
0.05
0
-1
Ca, Cb, Cc, C
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-1
211
MRV : Alimentation
MRV
E
=
ia
ib
ic
consigne
commande
Chaque phase du moteur est alimente indpendamment
par un onduleur monophas
Le moteur est autopilot : la position du rotor
commande la ou les phases alimenter
212
MRV : Caractristiques
Moteur simple et robuste

Alimentation plus coteuse que MS et MAS
Bruit phonique important
Applications : moyenne puissance pour des
applications peu coteuses (lectromnager,
automobile), positionnement sans capteur
de position (robotique)
213
9. Le Moteur Pizolectrique
Principe
Caractristiques
214
Leffet pizo-lectrique
Cramique qui se dforme sous application
dun champ lectrique (effet direct,
actionneur pizo)
Apparition dun champ lectrique
lorsquon applique une contrainte
mcanique (effet inverse, capteur pizo)
cramique
pizo
lectrodes
215
Leffet pizo-lectrique (2) :

mise en flexion
lectrode
fine
lectrode
paisse
216
Moteur Pizo : principe

Principe : ondes de flexion
217
Moteur pizo onde de flexion

rotor
stator
lments
pizolectriques
Le stator de dforme sous leffet des lments pizolectriques
Cette dformation en onde de flexion entrane le rotor
maintenu en contact avec le stator par une force de
maintien
218
Moteur pizo : gamme

dutilisation
vitesse rgle avec lamplitude de la tension
(excitation frquence constante)
gamme des petites et trs petites puissances
fort couple sans rducteur
vitesse jusqu 1000 tr/min
couple darrt important
219
10. Filtrage
Principe
Filtre passif
Cellule LC
Relvement du facteur de puissance
Circuit bouchon
Filtre actif
Compensation des harmoniques de courant
Compensation des harmoniques de tension
Compensation des harmoniques de courant et de tension
220
10.1. Principe
Rseau
perturb
ir
vr
Filtre
ic
vc
Charge
polluante
Le filtre fait linterface entre un rseau qui peut

tre perturb et une charge qui est susceptible de
consommer des harmoniques de courant. Il permet
que la tension vc aux bornes de la charge soit
sinusodale et quilibre
que le courant ir absorb au rseau soit sinusodal et
quilibr
221
10.1. Filtre LC
permet de lisser le courant amont et de lisser la
tension aval (amont: redresseur, aval: hacheur ou
onduleur)
i1
i2
v1
di1
L dt + RL i1 = v1 v 2
C dv2 = i i
1
2
dt
v1, i2
v2
modle
v2, i1
dtat
L : inductance de la bobine; RL : rsistance de la

bobine ; C : capacit du condensateur polaris
222
Filtre LC : formes donde

source : redresseur monophas ; charge : hacheur 4Q
fH = 1 kHz ; L = 50 H; C = 10 mF ; RL = 0,1
v2, i2x10
Filtre LC
400
200
0
160
162
164
166
168
170
172
174
176
178
162
164
166
168
170
172
174
176
178
162
164
166
168
170
t (ms)
172
174
176
178
v3, i3x10
300
200
100
0
-100
160
321
v3
320
319
318
317
160
223
Relvement du facteur de
puissance
Rseau
ir
vr
ic
C
vc
Charge
inductive
Le condensateur fournit lnergie ractive

consomme par la charge.
On peut utiliser une batterie de condensateurs en
parallles qui sajuste en fonction de la puissance
ractive fournir
Autre systme de relvement du facteur de
puissance : compensateur synchrone (alternateur)224
Circuit bouchon
Rseau
ir
vr
ic
C
vc
Charge
inductive
L
1
1 LC2
Z = jL +
=
jC
jC
=
Impdance nulle (court-circuit) pour

LC
Un circuit pour chaque harmonique absorber
Intressant si la pulsation ne varie pas
225
10.3. Filtre actif parallle

Rseau
EDF
ic
ir
Charge
polluante
if
uc
Onduleur
A laide dune structure de llectronique de

puissance (onduleur en triphas, hacheur en
continu)
Injecter un courant qui compense les harmoniques
de la charge
Systme de stockage dnergie : condensateur 226
Filtre actif parallle : commande

On fabrique une rfrence de courant
sinusodale damplitude A en phase avec la
tension du rseau
Une premire boucle de rgulation asservi
le courant du rseau sa rfrence
Une seconde boucle de rgulation asservi la
tension aux bornes du condensateur en
commandant A.
227
Filtre actif parallle : commande (2)

vr
ir*+
PLL
0 1
Onduleur
ir
Une boucle verrouillage de phase (PLL, phase

lock loop) permet de raliser une sinusode en
phase avec la tension vr mme si ce signal est
bruit
Le signal de commutation de londuleur peut tre
ralis soit par un comparateur hystrsis (cf.
schma), soit par une MLI.
228
Filtre actif parallle : commande (3)

uc* +
-
Correcteur
Filtre
A
uc
Le filtre rejette les variations de tension sur

une priode ; il doit donc tre passe-bas
Le correcteur peut tre un simple gain
proportionnel
229
Filtre actif srie

Rseau
pollu
Charge
Onduleur

continu)
Injecter des tensions via un transformateur qui
compense les harmoniques du rseau
Systme de stockage dnergie : condensateur
230
Filtre actif srie-parallle

Charge
polluante
Rseau
pollu
Onduleur
Onduleur

continu)
Injecter des tensions via un transformateur qui
compense les harmoniques du rseau
Systme de stockage dnergie : condensateur
231
11. Stabilisation de la
tension du bus continu
Gnralits
Modles
Stabilisation
Filtres
232
Tension bus : gnralits

Le filtre LC est un systme rsonnant mal amorti
Il est ncessaire, principalement sur les systmes
de forte puissance, de stabiliser la tension du bus
continu (aux bornes du condensateur)
On ralise, pour ce faire, une boucle de contreraction qui fournit, londuleur ou au hacheur,
une commande additionnelle
233
Stabilit dans le cas dune charge

asservie en courant
i1 R
u1
i3
i2
C
u2 Hacheur
1
1
0 u
u
d u 2 0
2
C
C 1
=
+

dt i1 1 R i1 1
0 i2
L
L
L
1
2 2
pk =
RC
j
LC
R
C
2 LC
u3
RC
4 LC R 2 C 2
2 ples complexes stables mais mal amortis234

asservie puissance
Dans le cas o la machine est asservie en vitesse
pour une charge donne, on peut considrer que la
puissance absorbe au filtre est constante gale P
= Cm. malgr les variations de tensions du
condensateur.
Le hacheur se comporte alors vis--vis du filtre
comme une charge non-linaire dlivrant un
courant <i2> = P/u2
La linarisation de cette loi donne (<i2>) =
P/u22.u2, ce qui correspond une rsistance
ngative Re = u22/P
235

asservie puissance
i1 R
u1
i2
C
u2
-Re
1
1
0
u 2
d u 2
R
C
C
e
+ 1 u1
= 1
R i1
dt i1
L
L
L
1
2
2 2 2
2
pk =
L RRe C j 4 Re LC Re R C L 2 Re RLC
2 Re LC
instable si ReRC < L ssi RCu22 < LP
236
Stabilisation
On propose de stabiliser le systme en ajoutant
une rtroaction de la tension sur le couple de
rfrence
u2
Filtre
+
+
Cref
C0ref
Une augmentation de la tension u2 entrane alors

une augmentation du couple et donc du courant
sous-tir au condensateur, entranant la diminution
de u2
Le filtre ne doit laisser passer que la frquence de
rsonance ; il doit notamment rejeter les
composantes correspondant aux variations de u1 237
Filtre passe-bande
211s
s + 211s + 1
2
rponse frquentielle pour 1 = 1

et 1 = 0.01, 0.1, 1
Gain
10
-2
10
-4
10
100
Phase ()
F1 (s ) =
50
0
-50
-100
-2
10
-1
10
10
pulsation (rad/s)
10
10
238
Filtres coupe-bande (1)

s 2 + 2 22 2 s + 2 2
0

et 1 = 0.01, 0.032, 0.1, 0.32, 1 ;
2 = 1
Gain
10
-1
10
-2
10
100
Phase ()
F2 (s ) =
s 2 + 2 212 s + 2 2
50
0
-50
-100
-1
10
10
pulsation (rad/s)
10
239
Filtres coupe-bande (2)

s + 2 212 s + 2
s 2 + 2 22 2 s + 2 2
0

et 1 = 0.01, 0.032, 0.1, 0.32, 1 ;
2 = 10 1
Gain
10
-1
10
-1
10
10
10
100
Phase ()
F2 (s ) =
50
0
-50
-100
-1
10
10
pulsation (rad/s)
10
240

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Modlisation et commande

des systmes lectriques

ULP IPST (http://www-ipst.u-strasbg.fr/)

1. Utilisation des systmes

Entranement: les diffrents

S1: rgime permanent

Les chanes dalimentation des

Alimentation des moteurs (2)

2. Lois des circuits

lments de base de llectricit

Loi des nuds, loi des mailles

Convention des diples

Valeur moyenne, valeur efficace

dfinition: un signal priodique est

Rgime sinusodal: grandeurs de

Puissance en rgime sinusodal

Signal alternatif non sinusodal

Rgime priodique alternatif:

i (t ) = I k 2 cos(kt k ) Q = VI1 sin(1 )

Rgime priodique alternatif:

Systme triphas quilibr 1

Systme triphas quilibr 2

Systme triphas quilibr 3

Systme triphas quilibr 4

Systme triphas quilibr 5

Systme triphas quilibr 6

Systme triphas quilibr 7

Systme triphas quilibr 8

Systme triphas quilibr 9

Systme triphas quilibr 10

Systme triphas quilibr 11

Systme triphas dsquilibr 1

Sens du champ: rgle de la main droite

Loi de comportement magntique

Bobine noyau de fer

circuit magntique homogne compos dun

Bobine noyau de fer 2

dans le cas dune section S et dune

circuit magntique (r) de section S et de

Bobine avec entrefer 1

Bobine avec entrefer 2

Circuit magntique avec aimant

circuit magntique compos dun matriau

Rsistance du circuit lectrique

Fuites du circuit magntique

Pertes dans les matriaux

Pertes par hystrsis B

Pertes par courant de Foucault B

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La partie lectrique reoit la puissance p=v.i

Dtermination du couple (1)

Dtermination du couple (2)

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Cas linaire multivariable:

4.1. Les composants de

interrupteur passif monodirectionnel en courant et

diode commandable la mise en conduction

Transistor et thyristor GTO

interrupteur passif monodirectionnel en courant et

Association transistor et diode

interrupteur bidirectionnel en courant

4.2. Gnralits sur la

4.3. Les redresseurs Diodes

monophas (2) : formes donde (2)