UE : X1EE010, Automatique 1 et 2

Cybernétique

Chapitre 6: Performances des Systèmes Asservis

1   Introduction.  
Un système linéaire peut toujours se mettre sous la forme suivante:
K
T( s ) = G( s ) . (1)
sp
K est le gain statique, p désigne la classe du système et est égale aux nombres d’intégrateurs.
G(s) est tel que G( 0 ) = 1 .

2   Définition  

2.1   Précision  dynamique  

Considérons le système bouclé, Fig. 1. On appelle précision dynamique ou écart dynamique la
grandeur e( t ) = L-1 [ E( s )] . e( t ) = yc ( t ) - y( t ) = consigne désirée – sortie réelle.

E(s) K Y(s)
Yc(s)
G( s )
+ sp
- écart
consigne sortie

Fig. 1: Système Linéaire Bouclé

2.2   Critères  de  performance  dynamique  

On peut définir plusieurs critères par minimisation pour choisir un correcteur en fonction des
performances en régime transitoire. Globalement on veut que e(t) soit le plus faible possible pour
t Î [ 0, ¥ [ .

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 1

UE : X1EE010, Automatique 1 et 2

¥ ¥ ¥ ¥
J 1 = ò e 2 ( t )dt , J 2 = ò e( t ) dt , J 3 = ò te 2 ( t )dt et J 4 = ò t e( t ) dt . (2)
0 0 0 0

e2 J

Fig. 2 : Critère de l’intégrale de l’écart au carré

2.3   Précision  Statique  

On appelle précision statique ou écart permanent la grandeur:
e = lim e( t ) . En utilisant le théorème de la valeur finale on obtient e = lim sE( s ) .
t ®¥ s ®0

3   Écart  Permanent  Dû  à  la  Consigne.  

Nous allons voir en fonction de la classe du système l’évolution de l’écart permanent pour trois
types de consigne:
Ø   L’échelon d’amplitude a
Ø   La rampe de pente v
Ø   L’échelon d’accélération g.
Exprimons la fonction de transfert entre la consigne Yc(s) et l’écart E(s).
K 1
E( s ) = Yc ( s ) - G( s )E( s ) Þ E( s ) = Yc ( s ) . (3)
s p
K
1 + p G( s )
s
L’écart en régime permanent devient en prenant en compte G( 0 ) = 1 ,

é ù
ê 1 ú
e = lim e( t ) = lim ê s Yc ( s )ú
t ®¥ s ®0 K
ê 1 + p ú
ë s û

Pour un système de classe 0 (p=0) nous avons: e = lim éê s ù

1
Yc ( s )ú
s ®0
ë 1 + K û

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 2

UE : X1EE010, Automatique 1 et 2
ì a a
ï yc ( t ) = a Þ Yc ( s ) = s Þ e = 1 + K
ï
ï v
í yc ( t ) = vt Þ Yc ( s ) = 2 Þ e =¥ (4)
ï s
ï 1 g
ï yc ( t ) = 2 g t Þ Yc ( s ) = s 3 Þ e =¥
2

î

é ù
ê 1 ú
Pour un système de classe 1 (p=1) nous avons: e = lim ê s Yc ( s )ú (5)
s ®0 K
ê ú
ë s û

ì a
ï yc ( t ) = a Þ Yc ( s ) = s Þ e =0
ï
ï v v
í yc ( t ) = vt Þ Yc ( s ) = 2 Þ e = (6)
ï s K
ï 1 2 g
ï yc ( t ) = 2 g t Þ Yc ( s ) = s 3 Þ e =¥
î

é s p +1 ù
Pour un système de classe 2 ou plus (p ³ 1) nous avons: e = lim ê Yc ( s )ú .
e ®0
ë K û

Classe p 0 1 2 3 4 …

Ecart en a 0 0 0 0 …
position 1+ K

Ecart en ¥ v 0 0 0 …
vitesse K

Ecart en ¥ ¥ g 0 0 …
accélération K

Exercice :

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 3

UE : X1EE010, Automatique 1 et 2

2 2
Soit le système T( s ) = . Quel est la précision statique de T( s ) = en boucle fermée
1+ sT 1+ sT
20
avec un retour de gain égal à 10 en réponse à .
s

4   Ecart  Permanent  Dû  à  une  Perturbation  

Un système physique peut être soumis à une perturbation, telle qu’un frottement de Coulomb
( f s sign( θ! ) , terme dissipatif non linéaire) ou cinématique ( f vθ! terme dissipatif linéaire) sur
l’axe moteur de mouvement angulaire q .
Remarque : Il est possible d’approcher la fonction sign( θ! ) par la tangente hyperbolique

(e x
- e - x )
.pour obtenir un terme linéaire.
(e x
+ e - x )

D(s)

Yc(s) E(s) + Y(s)

K1 K2
+ G1 ( s ) + G2 ( s )
p1 s p2
consigne - écart s sortie

Fig. 3: Système linéaire soumis à une perturbation.

K KK
Avec G1 ( 0 ) = G2 ( 0 ) = 1 , p
G( s ) = p11 + p22 G1 ( s )G2 ( s ) (7)
s s

Quelle est l’influence de d(t) sur y(t) ?

Considérons Yc ( s ) º 0 . Le système est linéaire.

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 4
UE : X1EE010, Automatique 1 et 2
K2 é K ù
Y( s ) = - E( s ) = p2
G2 ( s ) ê D( s ) + p11 G1( s )E( s )ú Þ
s ë s û

Nous obtenons la relation entre D(s) et E(s).

K2
- G2 ( s )
E( s ) = s p2 D( s ) . (8)
K1 K 2
1 + p1 + p2 G1 ( s )
s

s p1 K 2
En utilisant le théorème de la valeur finale nous avons: e = lim - s p + p D( s ) .
s ®0 s 1 2 + K1 K 2

a
Si la perturbation est un échelon d’amplitude a, D( s ) = .
s

K2a
Ø   p1 = 0 et p2 = 0 : e = - . Il y aura toujours un écart.
1 + K1 K 2

K2a a
Ø   p1 = 0 et p2 = 1 : e = - = - . Il y aura toujours un écart.
K1 K 2 K1

Ø   p1 = 1 et p2 = 0 : e = 0 . Il n’y a pas d’erreur statique. Il faut toujours mettre une action

intégrale en amont de la perturbation.

5   Réjection  (Feedforward)  d’une  Perturbation.  

Il arrive que la perturbation (température, frottement) soit mesurable et que l’on puisse modéliser
son comportement, la fonction de transfert Gn ( s ) par laquelle elle agit. Donc il peut être
intéressant de prédire le comportement de cette perturbation. Soit un processus thermique, Fig. 4.
Si la température extérieure q e s’abaisse, il faudra chauffer plus énergiquement, sans attendre la
diminution prévisible de la température extérieure. L’action feedforward est réalisée par A( s ) .
Calculons l’influence de q e sur q, la consigne q c étant nulle.

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 5

UE : X1EE010, Automatique 1 et 2
q = Gnq e + CGu ( 0 - q - Aq e ) (9)

Gn - ACGu
q = q e (10)
1 + CGu
Gn ( s )
Si A( s ) = (11)
C( s )Gu ( s )
alors la perturbation est rejetée.

q e

Processus

A Gn

- +
q
q c + U
C Gu
+

- q

Fig. 4: Exemple de prédiction d’une perturbation.

Cybernétque pour le Master M1 EEA, 13/01/2021, Y.A 6