Vibration des systèmes de solides à 1 ou 2 degrés de

liberté avec ou sans frottement

Contexte

! "

Systèmes à 1 degré de liberté

Modélisation

&

/ .

)
&

Mise en équation
• # $ % = '& − & (
• )* % = − ' − & (− −
• + $ % = − &

* , =− − −
+ %
+ 0ξω& + ω&0 = −
ω& = ξ=
0

Régimes
−ω&
• - . % '(= ′
 1 % −ω 0 + 0ξω&ω + ω&0 = &
• 2 %

o 2 ξ <" % !
'(= ′ 'ω& ξ 0 − " + φ ( −ω&ξ
o 2 ξ =" %
−ω&
'(= ′
o 2 ξ >" %
'ξ − ξ 0 −"(ω&
'(= ′

Résonance
'(
• ) . % ' (=
'(
−"
'ω (=
−ω 0 + 0ξω&ω + ω&0
'ω (
• =& ω 0 = '" − 0ξ 0 (ω&0
ω
2 ω=&
0
* , ξ≤ 3 ω = " − 0ξ 0 ω&
0

Représentation fréquencielle
# .. %

# ξ 4& 5
SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ
Introduction
Ce chapitre est une introduction aux systèmes à plusieurs degrés de liberté. Le cas d'un système à
seulement deux degrés de liberté et sans amortissement a été choisi pour introduire les diverses
notions spécifiques des systèmes à plusieurs degrés de liberté. Dans ce chapitre les vibrations
libres sont étudiées et permettent d'introduire les notions de mode de vibration et de réponse
par superposition des modes.

Mise en équation d'un système sous forme matricielle

Un système à deux degrés de liberté (ainsi que les DCL) est représenté sur cette figure

c3 k3 x2(t)
x2(t)
fc3 fk3

x2(t) fc3 x2(t) fk3

m2 x2=0 à l’équilibre m 2g
statique x2(t) x2(t)
f2(t) f2(t)
fc2 fk2

c2 k2

x1(t) fc2 fk2 x1(t)

x1(t)
x1(t)
m1 x1=0 à l’équilibre
statique fc2 m 1g fk2
f1(t)
x1(t) f1(t) x1(t)
fc1 fk1
c1 k1

fc1 fk1

Système à deux degrés de liberté avec amortissement et forces d'excitation:

modèle et DCL des éléments
 Analyse modale d'un système amorti visqueux

Pour un système amorti, les équations du mouvement sont:

[M] {x} & + K}x} = { f ( t )}
&& + [C] {x}

En faisant le changement de variable:

T
{x} = [P] {y} et en multipliant par [P ]
On obtient:
[P ] T [M][P]{y} & + [P ] T [K][P]{y} = [P ] T { f (t )}
&& + [P ] T [C][P]{y}

En général [PT][C][P] n'est pas diagonal et on ne peut pas découpler les équations. Pour suppléer à
cela, on peut faire l'hypothèse que:

[C] = α [M] + β [K]

l'amortissement est supposé proportionnel à la masse et à la rigidité.

On obtient alors:
T
[P ] [M][P]{y} && + ( α [P ] T [M][P] + β [P ] T [K][K]){y}
& + [P ] T [K][P]{y} = [P ]T {f}

et l'équation est découplée.

Si on normalise [P] tel que

[P]T[M][P] = [I]

On obtient:
&& + ( α [I] + β [ ω 2 ]){y}
[I]{y} & + [ ω 2 ]{y} = [P ] T {f}

C
En posant: α + ω 12 β = 2 ζ i ω i oó ζ i = facteur d ′amortissement
Cc

yi } + [2 ζ i ω i ] { y& i } + [ ω i2 ]{y} = [P ] {f}

{ &&
T

Ces matrices étant diagonales, chaque équation est résolue comme 1 système à 1 degré de liberté.

On résout par analogie au système à 1 degré de liberté:

my&& + cy& + ky = f

soit:

m= I
c = 2ξω i
k = ω i2
f = [ P] f i
T

[ P ]T f i
ω i2   2ξ r  
yi ( t ) = cos ωt − tan −1  i i2  
(1 − r ) + ( 2ξ r )
i
2 2
i i
2   1 − ri  

Finalement, on calcule :

{ x( t )} = [ P]{ y( t )}
 Solution générale par variables d’états

[M]{&x&} + [C]{x&} + [K]{x} = {0} nxn

On multiplie cette équation par M-1.

[I]{&x&} + [M −1 K]{x} + [M −1C]{x&} = {0}

On rajoute l'équation:
[I]{x&} + [0]{&x&} + [0]{x} − [I]{x&} = {0} nxn

et on pose la transformation:

 x( t ) 
{ y(t )} = x&(t )
 
x&(t )
{ y& (t )} = 
x&&(t )

L'équation devient:

[ I ] [0] y& +  [0] [− I ] 

{ }  M −1 K
] [ M −1C]{ } { }
y = 0
[

[0] [ I ]
[I { y&}] − [ A]{ y} = {0}
{ y( t )} = {Y}est
( s[ I ] − [ A]){Y} = {0}
 [0] [I ] 
[ A] =  − M −1 K − M −1C 
[
 ] [ ]
Les (2 n) racines s sont conjuguées complexes et seules les n valeurs suffisent pour calculer les
fréquences de résonance et le rapport d’amortissement.

si = −ξ iω ni ± jω ni 1 − ξ i2

On détermine la fréquence naturelle et l’amortissement par :

ω ni = Réel (s ) + Im ag 2 (s )
2

Réel (si )
ξi = −
ω ni
Les modes Y comportent (2n) valeurs, n valeurs pour le déplacement et n valeurs pour la vitesse. On
peut considérer l’une ou l’autre des n valeurs.

X
{Y} = sX 
 

La réponse est calculée par:

 2n 
x(t ) = Réel  ∑ CiYi e sit 
 i =1 