OSCILLATEURS À N DEGRÉS DE LIBERTÉ

ANALYSE MODALE

1
 m1 m2
k1 k2

x1 x2

Table Air dans la

d’harmonie rose
de la Air dans la
guitare guitare

Mesures d’impédance

2
 Oscillateurs libres couplés
k kc k
mxɺɺ1 = − kx1 + kc ( x2 − x1 ) m m
mxɺɺ2 = − kx2 − kc ( x2 − x1 )
x1 x2
jωt
xi (t ) = Ai e i = 1,2

−ω 2 m A1 + ( k + kc ) A1 − kc A2 = 0 k
ω0 =
−ω 2 m A2 − kc A1 + ( k + kc ) A2 = 0 m

(ω0 + ωc − ω 2 ) A1 − ωc A2 = 0
2 2 2
kc
−ωc A1 + (ω0 + ωc − ω ) A2 = 0 c
2 2 2 2 ω =
m

Solution si déterminant nul

(ω0 + ωc − ω 2 ) −ωc
2 2 2

=0
−ωc (ω0 + ωc − ω )
2 2 2 2

(ω0 + ωc − ω 2 ) 2 − ωc = 0
2 2 4

Solutions:

ω1 = ω0 ω = ω 2 + 2ω 2

2 0 c

 A1 = A2  A1 = − A2

3
 Interprétation physique

m m m m

x1 x2 x1 x2

ω1 = ω0 ω2 = ω0 2 + 2ωc 2
A1 = A2 A1 = − A2
Le ressort du centre n’est Le ressort du centre
pas sollicité doublement sollicité
Introduction des coordonnées normales pour découpler les équations.

Coordonnées normales

mxɺɺ1 = − kx1 + kc ( x2 − x1 ) r1 = x1 + x2
mxɺɺ2 = − kx2 − kc ( x2 − x1 ) r2 = x1 − x2
Rotation de 45°du système de coordonnées

r1 + ω1 r1 = 0 r1 = C1e j (ω1t )
2
m ɺɺ
r2 + ω2 r2 = 0
m ɺɺ
2
r2 = C2 e j (ω 2 t )

x1 = C1e jω1t + C2 e jω2t Les coefficients sont

déterminés par les
x2 = C1e jω1t − C2 e jω2t conditions initiales

4
 Oscillateurs entretenus couplés
k kc k
m m
F
x1 x2

mxɺɺ1 + kx1 − kc ( x2 − x1 ) = F0 e jωt

mxɺɺ2 + kx2 + kc ( x2 − x1 ) = 0
( )
x1 + ω02 + ωc2 x1 − ωc x2 = F0 m e jωt
ɺɺ 2

( )
x2 + ω02 + ωc2 x2 − ωc x1 = 0
ɺɺ 2

Si l’on passe dans les coordonnées normales on obtient:

r1 + ω02 r1 = F0 m e jωt
ɺɺ

( )
r2 + ω02 + 2ωc2 r2 = F0 m e jωt
ɺɺ
F0
r1 = e jωt ω1 = ω0
m(ω − ω )
1
2 2

F0
r2 = e jωt ω2 = ω0 2 + 2ωc 2
m(ω − ω )
2
2
2

(ω12 + ωc2 − ω 2 ) F0
x1 = e jωt
m(ω1 − ω )(ω2 − ω )
2 2 2 2

ωc2 F0
x2 = e jωt
m (ω1 − ω )(ω2 − ω )
2 2 2 2

5
 Interprétation

Déplacement maximum pour les deux fréquences propres ω1 , ω2

Déplacement nul de la première masse pour la fréquence dite d’antirésonnance

x1 = 0 ω12 + ωc2 − ωar2 = 0

ωar = ω12 + ωc2 = ω02 + ωc2 = ω22 − ωc2
F0 jωt F
x2 =− e = − 20 e jωt
ar
m ωc
2
kc

S’il y a de l’amortissement le déplacement des deux masses est

minimum mais non nul.

Notations matricielles

Les éléments d’une matrice M sont repérés par

un indice i de ligne et j de colonne :
M ij
le premier indice i est celui des lignes et
le second indice j celui des colonnes .

x 
Vecteurs   1 
X =  ...  X T = ( x1 ... x N )
 
 xN  (1, N )
(N ,1)

M T ij = M ji M dim : ( N , P)
M T dim : ( P, N )

6
    2
Norme d’un vecteur XT ⋅X = X
(1, N ) × ( N ,1) → (1,1)
 T
X ⋅X → matrice ( N , N )
( N ,1) × (1, N ) → ( N , N )

On a la relation ( A ⋅ B )T = BT ⋅ AT

Système 2 masses-ressorts

m1 m2
k1 k2

x1 x2

k 2 ( x 2 − x1 )
k 1 x1 k 2 ( x 2 − x1 )

x1 x2

7
 Système d’équations différentielles

x1 = − k1 x1 + k 2 ( x2 − x1 )
m1 ɺɺ
Système d’équations couplées
x2 = − k2 ( x2 − x1 )
m2 ɺɺ

Conditions initiales x1 (0) = x10

x2 (0) = x20
xɺ 1 (0) = v10
xɺ 2 (0) = v20

Mise sous la forme matricielle

  
M x+K x=0
ɺɺ
m 0
M = 1 Matrice masse

0 m2 
k + k −k2 
K = 1 2 K = KT
,

k2 ,
Matrice raideur

,
 −k2
Avec les vecteurs: .
  x (t )    xɺ (t )    ɺɺ
x (t ) 
x (t ) =  1  v (t ) =  1  x (t ) =  1 
ɺɺ
 x2 (t )   xɺ2 (t )   ɺɺ
x2 (t ) 

 x   v 
et les conditions initiales: x (0) =  10  v (t ) =  10 
 x20   v20 

8
  
x (t ) = u ⋅ e jωt
  Forme de la solution
Conduit à (−ω 2 M + K ) u ⋅ e jωt = 0
système d’équations algébriques qui a des solutions si la condition suivante
équation dite « caractéristique » ) est remplie:

det  −ω M + K  = 0
2

Ce système possède 2 solutions ω1 et ω2 , associées à 2 vecteurs u1 et u2


 −ωi 2 ⋅ M + K  ⋅ ui = 0
 
tel que

Qui sont les pulsations propres et les modes propres de pulsation du système.

Tous les mouvements du système avec deux masses et deux ressorts

peuvent être décrits comme la superposition de ces deux modes propres

Solution du mouvement des masses

  
x( t ) = (a ⋅ e jω1t + b ⋅ e − jω1t ) ⋅ u1 + (c ⋅ e jω 2 t + d ⋅ e − jω 2 t ) ⋅ u 2
ou
  
x( t ) = A 1 sin(ω 1t + φ1 ) ⋅ u1 + A 2 sin(ω 2 t + φ 2 ) ⋅ u 2

cas particulier: A2 = 0 , le système vibre à la pulsation

 ω1 , et la position
relative des deux masses est donnée par le vecteur u1 ,
dans le cas particulier: A1 = 0 , le système vibre à la pulsation
 ω2 , et la position
relative des deux masses est donnée par le vecteur u2 ,
ce sont les deux modes propres de vibration.

La décomposition de la solution sur ces solutions élémentaires a

permis de découpler les équations du système de départ.

9
 Problème de valeurs et vecteurs propres
On veut éliminer la matrice masse pour
n’avoir à travailler qu’avec une seule
matrice.

M1 2 telle que: M M = M
12 12
On introduit

 m1 0  1 m1 0 
M1 2 =   M −1 2 =  
 0 m2   0 1 m2 

  
On introduit la nouvelle variable q telle que: M −1 2 q = x
  
x+K x=0
M ɺɺ
s’écrit avec la nouvelle variable:
   ɶ
M −1 2 ( MM −1 2 qɺɺ + KM −1 2 q ) = 0 soit: qɺɺ + Kq =0

Résolution avec les nouvelles variables

 ɶ
qɺɺ + Kq =0
avec Kɶ = M −1 2 KM −1 2 également symétrique
 
Solution de la forme q = v ⋅ e jωt
Soit résoudre le problème aux valeurs propres:
ɶ  = ω 2 v
Kv
ɶ  = λ v
, Kv λi = ωi 2 Pulsations propres
avec 
vi Modes propres de vibration

On montre en algèbre linéaire que comme Kɶ est symétrique alors:

ω 2
i sont réels et les vecteurs propres
vi sont orthogonaux:
T  T 
v1 v2 = 0 vi vi = 1

10
 vecteurs propres normalisés à la masse

On peut travailler également avec des vecteurs normés à la masse:

 
vi = M 1 2 wi

T 
wi M wi = 1

qui vérifie:
 
Kɶ wi = ωi M wi
2

matrices modales P
A partir des vecteurs propres on
définit la matrice modale:
On juxtapose les vecteurs propres en colonnes

P = [ v1 ... vN ]
  PT P = 1 orthogonalité
avec

Matrice spectrale diagonale:

Λ = PT Kɶ P

 λ1 0 0 
Λ =  0 ... 0  car
 
Kɶ vi = λ vi
 0 0 λN 

11
 Aux matrices du modèle spatial M et K .

correspondent les matrices du modèle spectral Λ et P

La matrice spectrale Λ est définie de manière unique à partir des valeurs
propres.
La matrice P est définie à un facteur près, qui ne change pas la forme du mode.
Avec la normalisation par la masse, on travaille avec P'
P′T M P′ = 1 P′T K P′ = Λ

Interprétation

On a fait un changement de variables pour découpler les équations.

x→q→r
Les matrices de changement de coordonnées sont M −1 2 et P :
   
x = M −1 2 q q = Pr
 
x = M −1 2 P r
 ɶ  ɶ r = 0
qɺɺ + Kq =0 PT Prɺɺ + PT KP

 
r + Λr = 0
ɺɺ

12
Solutions dans le système de coordonnées modales
 
r + Λr = 0
ɺɺ
correspondant au système d’équations découplées:

r1 (t ) + ω1 r1 (t ) = 0
2
ɺɺ
r2 (t ) + ω2 r2 (t ) = 0
2
ɺɺ

équations modales dans le système de coordonnées modales r
Dont les solutions sont:

( vi 0 )2 + ( ri ωi )2 
 0  ωi ri 0
ri (t ) = sin(ωi t + arctg ( ))
ωi v0
Solution de l’oscillateur à une masse et un ressort.

1
m1 m2
k1 k2

⇔ ω1
2
r1

x1 x2
ω 22 r2

On revient à l’expression des solutions dans les coordonnées d’origine par

le changement de variables:

 
x=Sr avec S = M −1 2 P

13
 Synoptique de résolution

Oscillateur libre à N degrés de liberté sans amortissement

m1 m2
k1 k2

x1 x2
x1 x2

xi + ki ( xi − xi −1 ) − ki +1 ( xi +1 − xi ) = 0
mi ɺɺ i = 1, 2,...N

  
x+K x=0
M ɺɺ avec
 m1 0 0 
M =  0 ... 0 
 k1 + k2 − k2 0 ... 0 
 0 0 mN   −k k 2 + k3 − k3 
 2 
 0 − k3 k3 + k 4 
K = 
 ... ... 0 
 k N −1 + k N −kN 
 
 0 ... ... 0 −k N k N 

14
  
qɺɺ + Kɶ q = 0
  ±j λi t  
qi = vi e ou qi = d i sin(ωi t + φi )vi

 N 
q = ∑ di sin(ωi t + φi )vi
i =1
T 
vi q (0) = d i sin φi
T
v j qɺ (0) = ω j d j sin φ j
T   
vi q (0) ω j v j T q (0)
di = φ j = arctg (  T  )
sin φi v j qɺ (0)

Cas particulier

si d i = 0 i = 2,3,..., N  
q (t ) = d1 sin(ω1t + φ1 )v1

  
x (t ) = d1 sin(ω1t + φ1 ) M −1 2 v1 = d1 sin(ω1t + φ1 )u1
Tous vibrent en phase avec la pulsation ω1
 π
si qɺ (0) = 0 On a un déphasage de sur toutes les coordonnées
2

15
Oscillateur libre à N degrés de liberté avec amortissement
 ɺ  
M x +C x + K x = 0
ɺɺ
avec
 k1 + k2 − k2 0 ... 0 
 −k k 2 + k3 − k3 
 m1 0 0   2 
 0 − k3 k3 + k 4 
M =  0 ... 0  K=
 ... ... 0 


 0 0 mN   k N −1 + k N −kN 
 
 0 ... ... 0 −kN k N 

 c1 + c2 −c2 0 ... 0 
 −c c2 + c3 −c3 
 2 
 0 −c3 c3 + c4 
C= 
 ... ... 0 
 cN −1 + cN − cN 
 
 0 ... ... 0 −c N cN 

Amortissement: cas de l’amortissement

proportionnel
L’analyse ne peut pas être utilisée dans le cas général car S ne diagonalise pas le
système. Pour que cela puisse se faire, il faut que:

C =αM + βK α et β constantes
  ɶ
qɺɺ + (α1 + β Kɶ ) qɺ + Kq =0
  
r + (α1 + β Kɶ ) rɺ + Λr = 0
ɺɺ

ri + 2ξiωi rɺi + ωi ri = 0
2
ɺɺ i = 1, 2,3,..., N

2ξ iωi = α + β ωi
2

α et β déterminés par la mesure

16
 Amortissement: cas de l’amortissement modal
2ξiωi rɺi (t )
0 ≤ ξi ≤ 1
ri (t ) + 2ξ iωi rɺi (t ) + ωi ri (t ) = 0
2
ɺɺ 0 ≤ ξi ≤ 0,05
ri (t ) = Ai e −ξiωi t sin(ωri t + φi )

ωri = ω (1 − ξi 2 ) ( v0 i + ξ iωi ri )2 + ( ri ωri )2 

 0 0 
Ai =
ωri
ωri ri 0
φi = arctg ( ))
v0i + ξiωi ri 0

Oscillateur à N degrés de liberté, entretenu

   
x + C xɺ + K x = F
M ɺɺ

= [ f1 f 2 ... f N ]
Comme précédemment on découple les T
équations en diagonalisant les matrices: F
    
r (t ) + Ξ rɺi (t ) + Λ ri (t ) = PT M −1 2 F = S −1 F
ɺɺ
... 0 0
 
Λ =  0 ωi
2
0
0 0 ...

... 0 0
Ξ =  0 2ξ iωi 0  amortissement supposé proportionnel

 0 0 ...

17
 t
1
ri (t ) = di e−ξiωit sin(ωri t + φi ) + e−ξiωit ∫ fi (τ ) eξiωiτ sin ωri (t − τ )dτ
ωri 0

On revient ensuite aux variables physiques.

Analyse modale

xs
H sr (ω ) = On mesure la fonction de transfert qui relie le déplacement au
point s
à la force appliquée au point . r
fr
D’après ce qui précède, trouvons l’expression de cette fonction de transfert.

 
( −ω 2 M + jωC + K x = F )
 
( )
 −1
x = −ω 2 M + jωC + K F=HF

H Matrice de fonction de transfert (ici réceptance ou compliance)

18
 ( )
−1
H = −ω 2 M + jωC + K

= ( S ( −ω 1 + jωΛ ) )
−1
c +Λ S
2 T

( ( ) )
−1
= S diag −ω 2 + 2 jξiωωi + ωi S T
2

  
( )
−1 1
( )
−1
= ST  diag  2   S

 ωi − ω + 2 jξiωωi  
2

N  T
vi vi
H =∑ 2 Matrice N x N

i =1 ωi − ω + 2 jξ iωωi
2

xs
H sr
= H sr (ω ) =
fr
Si les modes sont suffisamment espacés les uns des autres, on obtiens:

 T
xs (ωi ) vi vi
H sr (ωi ) = ≈
f r (ωi ) 2 jξiωi2
Ainsi la mesure de la fonction de transfert H sr (ωi ) permet de trouver les
 T
modes propres de vibration vi vi . Le signe est donné par la phase de la
fonction de transfert.

On doit effectuer théoriquement N mesures car H sr = H rs

.

19