REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Mohammed Boudiaf Oran

Faculté De Génie Electrique
Département D'Automatique

Module : Master II :
Techniques de Commande avancée Electromécanique
TEST N° :01

Soit le système défini par la représentation d’état suivante :

1 4 (𝑡) 1 3 (𝑡)
𝑥̱ (𝑡) = [ ] 𝑥̱ +[ ] 𝑢̱
3 2 2 1
1 2
𝑦̱(𝑡) = [ ] 𝑥̱ (𝑡)
−2 4

1. Calculer la fonction de transfert G(s).

2. Que dire de la stabilité du système ? Justifier.

3. Déterminer les équations d’états de ce système.

4. Tracer le schéma fonctionnel de ce système à partir des équations d'états.

5. Etudier la commandabilité du système.

6. Calculer le retour d’état du système, avec les valeurs propres : 𝜆1 = −2 ∧ 𝜆2 = −7,

sous contrainte suivantes : la sortie 𝑦2 est indépendante de mode 𝜆1 , et la sortie 𝑦1 est

indépendante de mode 𝜆2 .
1) Calcul de la fonction de transfert.
0.25
 1 2  −1  1 3
0.5
  adj ( sI − A ) 
Y (s ) 2 1
H (S ) =
U (s )
(
= C ( sI − A ) B =


−1



)
−2 4 
det ( sI − A )


−1
 1 2  s − 1 −4   1 3  1 2  s − 2 4   1 3
 −2 4  adj   −3 s − 2    2 1  −2 4   3
        s − 1  2 1
= =
s − 1 −4  s 2 − 3s − 10
det  
 −3 s − 2 
 s +4 2s + 2  1 3 5s + 8 5s + 14 
 −2s + 16 4s − 12   2 1 6s − 8 −2s + 36  0.5
=  =  
s − 3s − 10
2
s − 3s − 10
2

2) Stabilité du système :

A partir du polynôme de dénominateur de la matrice de transfert :

 s = −2
s 2 − 3s − 10 = 0  ( s + 2 )( s − 5 ) = 0   1 0.25
s 2 = +5
0.25
Le système est instable car nous avons un pôle avec une partie réelle positive.

3) Les équations d’états du système :

  x 1 (t )  1 4   x 1 (t )  1 3 u 1 (t )   x 1 (t ) = x 1 (t ) + 4x 2 (t ) + u 1 (t ) + 3u 2 (t )
 =   +    
 x 2 (t )  3 2   x 2 (t )   2 1 u 2 (t )  x 1 (t ) = 3x 1 (t ) + 2x 2 (t ) + 2u1 (t ) + u 2 (t )
0.25
  
  y 1 ( t )   1 2   x 1 (t )   y 1 ( t ) = x 1 ( t ) + 2 x 2 (t )
=
  y (t )   −2 4   x (t )  
 y 2 (t ) = −2x 1 (t ) + 4x 2 (t ) 0.25
 2    2 

4) Le schéma fonctionnel de ce système à partir des équations d'états

0.5

0.5

5) La commandabilité 0.5
0.25
 1 3 9 7     1 3 
x =  B AB  =      det (x ) = det   2 1  = −4 Donc le système est
  2 1 7 11   

commandable
 6) Calcul de retour d’état du système
 A − i I B  Vi 
k= nombre de sortie correspondante :  T  =0
0   qi 
0.5
 fk C
k = 2 pour 1 , k = 1 pour 2
➢ i=1 : 1 , V1 , q1 :

A + I B  V 1  ( A + 2I )V 1 + Bq1 = 0

1 = −2    q  = 0  
f 2T CV 1 = 0
T
f 2 C 0   1 

0.25  3 4  V 11  1 3 q11 
  +   =0  3V 11 + 4V 12 + q11 + 3q12 = 0 (1)
 3 4  V 12   2 1 q12  
  3V 11 + 4V 12 + 2q11 + q12 = 0 ( 2)
 V  
  −2 4 V  = 0
11
 −2V 11 + 4V 12 = 0 ( 3)
  12 
Si on fixe : V 11 = 1 ( 5) ,
À partir de l’équation (3), on trouve : V 12 = 0.5 (6)
On remplace (6) et (5) dans l’équations (1) et (2):
5 + q11 + 3q12 = 0 (1)
5 + 2q11 + q12 = 0 ( 2) 0.25 0.25

1  −2
Finalement on trouve : V 1 =    q1 =  
0.5  −1
➢ i=2 : 2 ,V 2 , q 2 :

A + I B  V 1  ( A + 7I )V 1 + Bq1 = 0

1 = −7    q  = 0  
f 2T CV 1 = 0
T
f1 C 0   1 

0.25  8 4  V 21  1 3 q 21 
  +   =0  8V 21 + 4V 22 + q 21 + 3q 22 = 0 (1)
 3 9  V 22   2 1 q 22  
  3V 21 + 9V 22 + 2q 21 + q 22 = 0 ( 2)
 V 21  
 1 2 V  = 0  V 21 + 2V 22 = 0 ( 3)
  22 
Si on fixe : V 21 = 1 ( 5) ,
À partir de l’équation (3), on trouve : V 22 = −0.5 (6)
On remplace (6) et (5) dans l’équations (1) et (2):
6 + q 21 + 3q 22 = 0 (1)
3
− + 2q 21 + q 22 = 0 ( 2) 0.25 0.25
2
 27 
 1   − 10 
Finalement on trouve : V 1 =    q1 =  21 
 −0.5  
 10 
Le gain de retour d’état : k = − q1 q 2  V 1 V 
−1
0.25
−1
 −2 −2.7   1 1   −2 −2.7  0.5 1   2.35 −0.7 
 k = −   = −  −1 2.1  0.5 −1 =  −0.55 3.1 
 −1 2.1  0.5 −0.5     

0.25 0.25 0.25