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Enseignant :
Pr BOUM ALEXANDRE
Rédigé par:
Année académique
2020/2021
Modeling, Simulation and Control of 2 – R Robot
1. Formulation du problème
a. Spécification du Robot
b. Cinématique du Robot
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Modeling, Simulation and Control of 2 – R Robot
2. Equations dynamiques
L’énergie cinétique (KE) et l’énergie potentielle (PE) du système sont les suivantes :
1 1 1 1
KE= m 1 ẋ1 + m1 ẋ 2 + j 1 ω1 + j 2 ω2
2 2 2 2
1 2 1
KE= m 1 l1 θ̇1 + m2 ¿ ¿ (3)
2 2
PE=m1 g l 1 sin θ1 +m2 g ¿ (4)
Nous pouvons donc définir le Lagrangien dynamique du système comme :
L = KE – PE
1 2 1
L= m1 l 1 θ̇1+ m2 ¿ ¿
2 2
L’équation d’Euler – Lagrange nous permet de déterminer l’équation du mouvement et elle
se définit comme suite :
( )
d ∂L
−
∂L
dt ∂ θ̇i ∂ θi
=M i (5)
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[ ][ ] []
2 2
m 1 l 1+ m 2 l 1 + j 1 m2 l 1 l 2 cos (θ 1−θ2 ) θ̈1 θ̇
2
−m1 gl 1 l 2 sin (θ ¿ ¿ 1−θ 2) 1 + [ (m ¿ ¿ 1l 1 +m2 l 1 )gcos θ1 ¿ m2 g l 2 cos
m1 l 1 l 2 cos (θ1−θ 2) m2 l2 + j1 θ̈2 θ̇2
(6)
La forme générale est :
H ( q̈ )+C ( q̇ , q )+ g ( q )=M
[ c 1−
M2
c5
2
1
]
cos ( θ1−θ2 ) θ̈ =M 1−
M 2 c2
c5
cos ( θ 1−θ2 )−
c 2 c3
c5
cos ( θ1−θ2 ) sin ( θ1−θ2 ) θ̇2 +
c2 c6
c5
cos ( θ1−θ 2 ) cos θ̇1−c 4 c
(8)
Nous pouvons écrire le model d’état en utilisant la linéarisation autour du point d’équilibre :
−π −π
θ1= ; θ̇ 1=0 ; θ2= ; θ̇2=0 ; M 1=0; M 2=0
2 2
Nous obtenons le modèle linéarisé suivant en effectuant u développement en série de Taylor
des fonctions non linéaires en négligeant les termes d’ordre élevé :
[ ][ ]
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
A= B=
−0.4568 −0.6196 0 0 −0.4568 −0.6196
0.2485 −6.6174 0 0 0.2485 −6.6174
C=
[ 1 0 0 0
0 1 0 0
D=
] [ ]
0 0
0 0
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Observation :
A partir du model linéarisé, on observe que le lien 1 met plus de temps pour atteindre la
précision.
Cela s’explique par le fait que pendant le mouvement du lien 1, le lien 2 se met aussi en
mouvement ce qui perturbe la rotation du lien 1. Il faut aussi noter que le lien 1 constitue la
base de rotation des deux liens et doit être contrôlé de façon à ce qu’il soit moins rapide que
le lien 2.
Le calcul a été faite à l’aide d’un algorithme d’optimisation PSO pour le calcul en temps réel
des paramètres des deux contrôleurs PID. Nous avons 6 variables à déterminer, on notre
k 1 , k 2 , k 3pour le deuxième contrôleur PID et k 4 , k 5 , k 6pour le premier contrôleur PID. Les
résultats à 10 itérations des paramètres des deux régulateurs PID sont les suivants :
Iteration# 1 Swarm.GBEST.O = 26.8075
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q̈=H
−1
[−C ( q̇ , q )−g ( q ) ] + M
Pour concevoir le régulateur PID de retour, les signaux d’erreur sont supposés être :
e θ =θ1 f −θ1 et e θ =θ2 f −θ2
1 2
M = k p e +k D ė+ k i∫ e dt
a)
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b)
Figure 1.11 – Réponse dynamique du model non linéaire : a) liaison 1, b) liaison 2
a)
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b)
Figure 1.12 – Erreur du model non linéaire : a) theta 1, b) theta 2
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