République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement supérieur et de La Recherche Scientifique

Ecole National Supérieur de Technologie
ENST
Cycle Préparatoire 2 : TP (3)
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Système couplé à deux degrés de liberté
Oscillatorymovement of a system coupled to two degrees of freedom

I. Introduction: étude d’une oscillation libre (non amortie et amortie) à deux

degrés de liberté (twodegrees of freedom system), comme exemple pendule
double, ce système mécanique est constitué de deux chariots similaires de
masse (m) et trois ressorts de constantes de raideur (k1, k2) figure (1). Le
système à deux modes propres de vibrations définis par:

 Mode propre asymétrique (1) (𝑥1= 𝑥2) est les deux masses oscillent en phase et avec
la même pulsation .
 Mode propre antisymétrique (2) (𝑥1= −𝑥2) est les deux masses oscillent en opposition
de phase et avec la même pulsation𝝎𝒑𝟐.

Objectif du travail: Dans ce travail, nous suggérons de:

a. Découvrir les deux modes de vibrations (mode propre asymétrique et
mode propre antisymétrique).
b. Calculer le rapport entre les deux périodes 𝛾
=𝑇1⁄𝑇2
c. Calculer le coefficient d’amortissement (α) dusystème.
 II. Bases Théoriques :

1) Utilisons la méthode de lagrangien est montrons que le système d’équations

𝑚𝑥̈1 + 𝑘1𝑥1 − 𝑘2(𝑥2 − 𝑥1) =0
différentielles s’écrit : {
𝑚𝑥̈2+ 𝑘1𝑥2 + 𝑘2(𝑥2 − 𝑥1) = 0
L’énergie potentielle s’écrit :

L’énergie cinétique s’écrit :

Le Lagrangien :

Donc on aura le système d’équations différentielles suivant :

 2) Montrons que les deux périodes ( 1) et ( 𝑇𝑝2) pour les deux modes sont:
 Mode propre asymétrique (𝑥1= 𝑥2):

et 𝑥1= 𝑥2 = 𝐴cos(𝜔1𝑡)

On a :
Avec 𝜔1 = k 1
√ m
,

Donc :
2π
𝑇𝑝1 = ω 1 =2 π
√ m
k1

 Mode propre antisymétrique (𝑥2= −𝑥1):

avec :
et 𝑥1= −𝑥2 =𝐴cos(𝜔2𝑡)

𝜔2 =
√ k 1+2 k 2 𝑇
m
𝑝2=
2π
ω2
= 2π
m
√
k 1+2 k 2

k2
3) Montrons que le rapport entre les deux périodes est : γ = ¿= 1+2 k 1

4) Montrons que l’énergie totale du système amortie pour le mode (1) lancé à (t=0) sous
les conditions : 𝑥1= 𝑥2 = +𝐴 sans vitesse initiale est:
𝐸 =𝑈 = 𝑘 . (A )
2
𝑚𝑎𝑥 1
 On a : E= T+U
A (t=0) = 0 (sans vitesse initiale ) T=0
Donc E= Umax= 1/2 k1x12 or 𝑥1 = +A 𝐸 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝑘1. ( A2)

5) Montrons que l’énergie totale du système amortie pour le mode (1) au moment où le
système passe par l’origine est:
2
𝐸 = 𝐸𝑚𝑎𝑥 = (𝛼 + 𝑚)(𝑉𝑒𝑞)
Toujours :
Quand le système passe par l’origine, l’énergie potentielle U est nulle (U = 0 )

6) Pour un système amorti, utilisons la méthode de lagrangien est montrons que le

système d’équations différentielles s’écrit:
{𝑚𝑥̈1 + 𝑘1𝑥1 + (𝑥̇2 + 𝑥̇1) − 𝑘2(𝑥2 − 𝑥1) = 0

 :
L’énergie dissipée

On aura donc :

Les solutions pour le mode propre asymétrique (𝑥1=𝑥2)(régime pseudo- périodique)

sont :
{𝑥1 = 𝑥2 = 𝐴𝑒−𝛿.𝑡 (𝜔1𝑡 + 𝜑)
tel que : {𝜔1= √(𝜔𝑝1)2 −𝛿 2, 𝛿 =𝛼⁄𝑚
III. Pratique : Résultats etdiscussion
1) Pour le mode propre symétrique (1) lançons le système à (t=0) sous les conditions :
𝑥1= 𝑥2 = +𝐴 sans vitesse initiale.

De même pour le mode propre antisymétrique (2) lançons le système à (t=0) sous les
conditions:𝑥1 = −𝑥2 = +𝐴 sans vitesse initiale.

Complétons le tableau en dessous :

Manipe Manipe

M1=(498±1)g k1=9.034(N/m)-------- M2 =(498±1)g k1= 9.034 (N/m) k2=8.68(N/m)

k2=8,68 (N/m) A=(5)cm A=(5)cm

Mode Propre Asymétrique Mode PropreAntisymétrique

Asymmetrical clean mode (1) Antisymmetric clean mode(2)
G 0.829 0.486
T/2 0.8251 0.8206 0.8222 0.4947 0.4863 0.4787
5 6
D
0.850 0.494
0.8647 0.8588 0.8632 0.4985 0 ,5196 0.5113
6 2

T(moye T1=1,6836 T2=0,992

nne)
2
𝜆=( 𝑇1) Expérimental Théorique
𝑇2
2,88 2,92

∆T =|Téq- max(Ti)|
 2) Nous installons une barrière de largeur L=1 (cm) sur chaque chariot, lançons les
deux modes sans vitesse initiale sous les conditions :
 Mode (1) : 𝑥1= 𝑥2 = +𝐴, puis on mesure les deux durées(𝑡1 , 𝑡2) de passage.

Complétons le tableau en dessous :

m = 498 ± 1 (g) D=1 cm K1=9.034 K2=8.68 A= 5cm

0,07
A (m) 0,03 0 ,05 0 ,09

T(s) 0,0848 0 ,0912 0,0591 0,0519 0,0387 0 ,0379 0,0314 0 ,031

T(moyenne) 0,031
0 ,088 0 ,055 0,038
V= D∕tm (m∕s) 0,113 0 ,182 0,263 0,322

LE GRAPHE : V=f(A)

V= λ A

tel que : 𝛌=√ (k1÷ (𝛂+m))

√ √ √ √ ≤ √ N √ √❑ √❑ √ √ D
La pente a = 3.54 et b= 0.0076

On a déjà 𝛌=√ (k1÷ (𝛂+m))



Et par identification 𝛌=a donc

α =(k 1 ∕ λ¿¿ 2)−m ¿

−1
α =0,223 s

 Calculons le coefficient d’amortissement (α) et complétons le tableau :

δ ωD TD tf = 5.TD
0.224 4.253 1,467 7.5899
  Calcul de δ :

α 0.223
δ= 2m = 2∗498∗10−3
= 0.224

 Calcul de ωD :

ωD = √ ω 12−δ2

𝜔1 = √ k1
m = √ 9,034
498∗10
−3 = 4 ,259

ωD = √ ω 12−δ2 = √ 4.2592 −0.2242 = 4.253

Calcul de TD :
2π 6.28
TD = ωD = 4,253 = 1,467 s

 Traçons la fonction x = f(t) = A.e(-δ.t).cos(ωDt+φ) :

 B

1
X(cm)

-1

-2

-3

-4
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t(s)

Conclusion :