Travaux dirigés d’automatique

TD 1 d’automatique z1 + 3 z&2 + 4 z&1 + z1 = u1 (t ) − 2u2 (t )

&&
z2 + 2&&
&& z1 + z&2 + z2 = u1 (t ) + u2 (t )
Exercice 1
1) On pose comme variables d’état : x1 = z1 , x2 = z2 ,
Soit le système :
x3 = z&1 , x4 = z&2 . Donner l’équation d’état de ce système.
 0 1 0  2) Quelle est l’équation de sortie si z1 et z2 sont les sorties du
 x& =   x +  u
  −6 −5 1 
 y = 1 1 x + 2u système ? Répondre à la même question si les sorties sont z1
 [ ]
et z&2
1) Calculer la fonction de transfert et l’équation
Exercice 4
différentielle.
On considère le système de modèle d’état :
2) Ecrire un modèle d’état diagonal.

Exercice 2   1 −2  1 
 x& =   x +  u 1 
  −1 3  0  x(0) =  
 y = −1 2 x 0
Soit le système définit par la fonction de transfert :
 [ ]
Y ( p) p+2
G( p) = = 2
U ( p ) p ( p − 1)
Analyse du système en boucle ouverte.

1) Le système est-il observable ?

1) Déterminer sa forme compagne de commande.
2) Vérifier la commandabilité et l’observabilité du système. 2) Le système est-il commandable ?

3) Représenter ce système sous forme de schéma bloc. 3) Le système est-il stable ?

Exercice 3 Exercice 5

Le comportement d’un système est décrit par les équations Le modèle d’état d’un système mono-entrée, mono-sortie est

différentielles suivantes : représenté par le schéma de la figure 1.

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Travaux dirigés d’automatique

‫ݕ‬ଵ q&1 q1
Sous-système 1 ∑ ∫ c1
‫ݑ‬ b1
‫ݕ‬
a1 y
e
Sous-système 2 ∑
‫ݕ‬ଶ
b2 q&2 q2 c2
Figure 1 : Mise en parallèle de deux modèle d’état ∑ ∫

 X& (t ) = − X 1 (t ) + u (t ) a2
Sous − système1:  1
 y1 (t ) = −6 X1 (t )
Figure 2 : Schéma fonctionnel du système
 0 1 0  En choisissant q1 et q2 comme variables d’état du vecteur q ,
 X& 2 (t ) =   X 2 (t ) +   u (t )
Sous − système 2 :   −1 −2  1 
 y (t ) = 5 0 X (t )
 2 [ ] 2 1. Ecrire la représentation d’état de ce système.

2. Donner l’expression de sa fonction de transfert.

1) Donner le modèle d’état équivalent du système.
2) Montrer que la représentation d’état obtenue n’est pas 3. A quelle(s) condition(s) le système est-il stable ?
minimale. 4. A quelle(s) condition(s) le système est-il commandable ?
3) Calculer la fonction de transfert du système et retrouver les
5. A quelle(s) condition(s) le système est-il observable ?
résultats de la question précédente. Déduire de cette fonction
de transfert une représentation d’état minimale du système. Exercice 7

Soit le système de la figure 3 avec les paramètres réels

Exercice 6
a1 , a2 , k1 , k2 , α , β .
On considère le système décrit par le schéma de la figure 2.

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Travaux dirigés d’automatique

0 0 0 
1. Quel est le nom de la matrice 0 −1 0  ?

0 0 −20

2. Quel est l’ordre du système ?

3. Quels sont les pôles du système ?

4. Le système est-il stable en boucle ouverte ? Pourquoi ?

Figure 3 : Schéma fonctionnel
5. Le système est-il commandable ? Pourquoi ?
Etudier la stabilité, la commandabilité et l'observabilité du système en
6. Nommer la forme de la représentation d’état ci-dessus.
fonction de a1 , a2 , k1 , k 2 , α , β .
7. Montrer que la fonction de transfert du système vaut :
Exercice 8
S ( p) 500
H ( p) = = 3
On considère le système décrit par la représentation d’état E ( p) p + 21 p 2 + 20 p
suivante: 8. Quelle est l’équation différentielle satisfaite par les

 0 0 0  1 variables s et e . On notera s′ , s′′ , s′′′ ,… les dérivées

 
 x& = 0 −1 0  x + 1 e
 successives de s (t ) .
 0 0 −20  1
 9. Faire le schéma bloc correspondant à la représentation
 s =  25 −500 25 
x
  19 19 
compagne pour la commande (le système est mis sous
forme d’une série d’intégrateurs purs).
e est l’entrée, s est la sortie, x est le vecteur d’état.
10. Donner la représentation d’état du système sous forme
compagne pour la commande. Dans cette représentation le
vecteur d’état sera noté q .

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