Cours de systèmes multivariables

Chapitre 2 : Commandabilité, Observabilité et Formes standards

I. Introduction

Un système multivariable est décrit, dans l'espace d'état, par la représentation d'état suivante :
X(t) = A X(t) + B u(t)
 (II.1)
 y(t) = C X(t) + D u(t)
où : X(t)  n est le vecteur d'état, u  m est le vecteur des entrées et y  l est le
vecteur des sorties ; les matrices A, B, C et D sont de dimensions convenables. Celui-ci peut
être caractérisé par une matrice fonction de transfert G(p) irréductible.
La question qui se pose est comment connaitre, sans calculer G(p), que l'ordre de la
représentation d'état est minimal ?
Pour répondre et comme on a vu dans le cours de régulation industrielle, deux propriétés sont
à considérer : les notions de commandabilité et d'observabilité.

II. Commandabilité

Contrairement au cas monovariable, deux types de commandabilité sont à étudier dans le cas
multivariable : la commandabilité d'état et celle de sortie.

II.1. Commandabilité d'état

La définition est similaire à celle du système monovariable : "Il existe une commande u(t), sur
un intervalle [t0 , t1], qui permet de ramener le vecteur d'état X(t) d'un état initial X(t0) à un
état final X(t1) arbitraires.

Théorème : Le système, décrit par (II.1), est commandable d'état, ou commandable tout
cours, si et seulement si la matrice C, dite de commandabilité, donnée par l'expression :
C = [B, AB, A2B, ... , An-1B], est de rang égal à n.

Exemple : Soit un système, d'ordre 2, décrit par les matrices A et B suivantes :

0 1  1 1 
A=   et B =   = [b1 b2].
1 0  1 −1

- Commandabilité par rapport aux deux entrées :

1 1 1 −1
On a : C = [B, AB] =   ; elle est de rang égal à 2 ; ce qui fait que le système
1 −1 1 1 
est commandable d'état par rapport aux deux entrées.

Il est à signaler, dans le cas multivariable, qu'il n'est pas toujours nécessaire de calculer tous
les éléments de la matrice de commandabilité. Par exemple, dans cette application, on a un
nombre d'entrée égal à l'ordre du système, ce qui fait que la matrice B est carrée. Si son
déterminant est non nul, et c'est le cas, alors le système est bien commandable d'état.

Chapitre 2 -1- M. GASMI

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- Commandabilité par rapport aux entrées isolées :

1 1
– Pour l'entrée u1, on a : C1 = [b1 Ab1] =   , de rang 1. Donc le système n'est pas
1 1
commandable par rapport à la première entrée isolée.
 1 −1
– Pour l'entrée u2, on a : C2 = [b2 Ab2] =   , de rang 1 aussi. Donc le système
 −1 1 
n'est pas commandable par rapport à la deuxième entrée isolée.

On peut montrer que lorsque le système est commandable d'état par rapport à toutes les
entrées, il peut être commandable par rapport à une seule entrée combinaison linéaires de
celles-ci.
1
Pour l'exemple, si on choisit une entrée u' telle que : u' = [u1 + u 2 ] , on obtient une matrice
2
1 1  1 0 
de commande b donnée par : [b1 + b2 ] =   . On a alors : C' = [b Ab] =   , de rang
2 0  0 1 
égal à 2. Le système est donc commandable par rapport à l'entrée u'.

II.2. Commandabilité de sortie

Définition : Un système multivariable est dit commandable de sortie, ou commandable
fonctionnel ou commandable f, si pour un vecteur de sortie y, il existe un vecteur de
commande, définis pout t > 0, qui permet de générer y à partir des conditions initiales.

Théorème : Pour un système décrit par la représentation d'état II.1, on a :

– si : l = m, le système est commandable de sortie si le déterminant de G(p) est non nul,
– si : l < m, le système est commandable de sortie s'il existe au moins un mineur de G(p),
d'ordre (l x l), non nul,
– si : l > m, le système est non commandable de sortie.

Remarques :
– Lorsqu'on parle de commandabilité tout cours, on veut dire commandabilité d'état.
– La commandabilité d'état n'implique pas la commandabilité de sortie et vice-versa.

 1 1 
 p p + 1
Exemple 1 : Soit un système décrit par : G(p) =  .
 1 1 
p + 2 p 

1 1
On a : m = l = 2 et |G(p)| = −  0  le système est commandable f.
2 (p + 1)(p + 2)
p
 1 1 1 
 p p p + 1
Exemple 2 : Pour le système décrit par : G(p) =   , on a : m = 3 et l = 2
 1 1 1 
p + 2 p+2 p 

donc : l < m. On a trois mineurs :

Chapitre 2 -2- M. GASMI

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1 1 1 1
p p p p +1
|G1(p)| = = 0 et |G2(p)| = |G3(p)| = 0
1 1 1 1
p+2 p+2 p+2 p
 le système est donc commandable f.
T
 1 1 1 
 p p p + 1
Exemple 3 : Pour le système décrit par : G(p) =   , on a : m = 2 et l = 3
 1 1 1 
p + 2 p+2 p 

donc : l > m  le système est non commandable f.

II.3. Observabilité

La définition est similaire à celle du cas monovariable : En suivant la sortie et l'entrée sur un
intervalle donné, on peut déterminer l'état initial X(0).

Théorème : Le système multivariable, décrit par II.1, est observable si et seulement si le

rang de la matrice observabilité O, donnée par :
 C 
 CA 
 

O = C A   CT AT CT A 2T CT
2
A(n −1)T CT  ,
   
 
 n −1 
C A 
est égal à l'ordre n du système.

Exemple : Soit un système décrit par le triplet matriciel suivant :

0 1 1 2 1 1
A=   , B =  −3 −4  et C = −2 −2 .
−3 −4    
Il est simple de voir que les valeurs propres de A sont : (–1) et (–2) ; la matrice observabilité
1 −2 −3 6
correspondante est donnée par : O = CT ATCT  = 
  1 −2 −3 6
Elle est de rang 1 ce qui fait que le système est non observable.
1  −2 −2
p + 2  4 4 
La matrice fonction de transfert correspondante est telle que : G(p) = . Il est

simple de constater qu'elle possède un seul pôle égal à (– 2). Ce qui montre que le pôle (– 1) a
été simplifié, d'où la non observabilité du système.

Remarques :
– Comme il a été déjà vu dans le cours de Régulation industrielle, l'ordre d'un système est
celui de la matrice fonction de transfert irréductible ce qui correspond à l'ordre d'une
représentation d'état conduisant à un système commandable et observable.
– Toutes les définitions et théorèmes relatives au cas continu restent valables pour le cas
discret ; il suffit de remplacer p par z et la dérivée X' par X(k+1).

Chapitre 2 -3- M. GASMI

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III. Formes standards

III.1. Cas de la représentation d'état
III.1.1. Forme canonique de commandabilité
Pour le système décrit par (II.1) supposé commandable, on calcule la matrice de passage T à
la forme canonique de commandabilité. Pour cela, on forme d'abord la matrice
commandabilité c suivante : c =  B AB A 2B A n −1B 
 
Les vecteurs sont étalés comme suit :
n −1 n −1
c = b1 b 2 b m A b1
2
A b m A b1
2
A bm A b1 A bm 
 
B AB A2B An–1B

Algorithme à suivre :
(i) Inspecter les colonnes de la gauche vers la droite et tirer les n premiers vecteurs
linéairement indépendantes.
(ii) Arranger ceux-ci pour former la matrice  suivante :
 =  b1 A b1 A1 −1 b1 b 2 A b2 A 2 −1 b2 bm A m −1 b m 
 
Les coefficients i, ou encore max i , sont les indices de commandabilité.
i

(iii) On calcule l'inverse −1 et on la met sous la forme :

 1T 
 T i
−1   2 
 = , où : k est la ième ligne avec : k i =   j , i = 1, ... , m.
 T
  i
 T j=1
  n 
(iv) Avec les lignes  Tk , on forme la matrice de passage T qui se présente comme suit :
i
 
T
 
k1
 T
 A 
 k1 
 
 T 1 −1 
 A
T =  k1 
 
 
 T 
km
 
 
  T Am −1 
 k m 
(v) La forme ( A , B , C ) est donnée par : A = T A T −1 , B = T B et C = CT −1 avec :
 A11 A1m   B1 
   
A=  et B=  
 A m1 A mm   Bm 
  
où, pour : i,j = 1, ... , m, les blocs des matrices A ii , de dimension (i x i), Aij , de dimension

Chapitre 2 -4- M. GASMI

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(i x j) et Bi , de dimension (i x m) , sont respectivement données par les formes :
0 1 0 0
0 0 0 0 0
 1 0     
Aii =  0  , Aij =   et Bi =  
  0 0 0 0
0 0 1    
 x x x x  x x 0 0 1 x x

La dernière ligne des matrices Bi débute par des zéros jusqu'à la colonne (i–1), ensuite, on
place 1 dans la ième colonne ; le reste des éléments sont quelconques. La matrice C n'a pas de
forme particulière.

Exemple : Soit un système, d'ordre 3 et ayant 2 entrées, décrit par les matrices A et B
suivantes :
1 2 3  1 0

A= 2 3 4  et B = 0 1 
  
 3 4 5  0 0 
La matrice de commandabilité correspondante est donnée comme suit :
c =  b1 b 2 | Ab1 Ab 2 | A 2b1 A 2b 2 
 
1 0 1 2 14 20
= 0 1 2 3 20 29 

0 0 3 4 26 38 
On constate que les trois premières colonnes sont linéairement indépendantes ; on les arrange
1 1 0 
donc comme suit pour obtenir la matrice  suivante :  = [b1 Ab1 b2] = 0 2 1 
 
0 3 0 
On voit bien que : 1 – 1 = 1 (l'exposant de A pour b1)  1 = 2
2 – 1 = 0 (l'exposant de A pour b2)  2 = 1
On calcule l'inverse de la matrice , on obtient :
 1
1 0 − 3    T 
   1
 −1 = 0 0  = T 
1
 3  
2
  T 
0 1 − 2   3 
 3 
1 2
D'un autre côté, on a : k1 =   j = 1 = 2 et k 2 =   j = 1 + 2 = 3 , ce qui donne :
j=1 j=1

 Tk =  T2 et  Tk =  3T
1 2
Il vient la matrice de passage T telle que :

Chapitre 2 -5- M. GASMI

 Cours de systèmes multivariables

 1 
0 0  23 4
 T   3 
 − 1 − 
 2    3 3
 4 5  −1  
T = 2 A = 1
T
 T = 2 0 1 
   3 3   3
 3 
T   0 0 
  0 1 −  2  
 3   

Ce qui conduit à la forme canonique de commandabilité suivante :

 
0 1 0 0 0 
   B1  
−1  A11 A12   80 26 10   4 
A =T AT =  = et B = T B =   = 1 .
 A 21 A 22   9 3 9  B2   3
8 1  0 1 
 0  
3 3
Les éléments en gras peuvent constituer des balises ; elles sont connues à l'avance.

III.1.2. Forme canonique d'observabilité

De même, pour le système (II.1), on obtient la matrice d'observabilité suivante :
o = [CT ATCT ... A(n–1)TCT]
qui se présente comme suit :
(n −1)T T (n −1)T T 
= c1T cT2 T T T
cl A c1
T T
A cl A c1
2T T 2T T
A cl A c1 A cl
 

CT ATCT A2TCT A(n–1)TCT

Algorithme à suivre :
(i) Inspecter les colonnes de la gauche vers la droite et tirer les n premiers vecteurs
linéairement indépendantes.
(ii) Arranger ceux-ci pour former la matrice  suivante :
 = c1T AT c1T A (1 −1)T c1T cT A T cT A ( 2 −1)T cT cT A (l −1)T cT 
 2 2 2 l l 

Les coefficients i, ou encore max i , sont les indices d'observabilité.

i

(iii) On calcule l'inverse −1 et on la met sous la forme :

 1T 
 T i
−1   2 
 = , où :  k est la ième ligne avec : k i =   j , i = 1, ... , l.
T
  i
 T j=1
  n 
(iv) Avec les lignes  Tk , on forme la matrice de passage T qui se présente comme suit :
i

T =   k1 A  k1 A1 −1 k1  kl Al −1 kl 

 
(v) La forme ( A , B , C ) est donnée par : A = T −1 A T , B = T −1 B et C = CT , avec :
 A11 A1l 
 
A=  et C = C1 Cl 
 Al1 All 


Chapitre 2 -6- M. GASMI

 Cours de systèmes multivariables

où, pour : i,j = 1, ... , l, les blocs des matrices A ii , de dimension (i x i), Aij , de dimension

(i x j) et Ci , de dimension (l x i) , sont respectivement données par les formes :
0 0 0
 
0 0 0 x
 
1  0 0 x
x    0 
   
Aii = 0 1  , Aij =   et C =
i  1
   
0 x    x
  
0 0 1 x 
 0 0 x
 
0 0 x 

D'une façon similaire à la matrice Bi , la dernière colonne des matrices Ci débute par des
zéros jusqu'à la ligne (i–1), ensuite, on place 1 dans la ième ligne ; le reste des éléments sont
quelconques. La matrice B n'a pas de forme particulière.

Exemple : Soit un système, d'ordre 3 et ayant 2 sorties, décrit par les matrices A et C
suivantes :
1 2 0
0 1 0   c1 
A =  −3 −4 1  et C =  =
   0 0 1  c2 
 1 1 −2 
La matrice d'observabilité est donnée par :
o = c1T cT2 | A T c1T A T cT2 | A 2T c1T A 2T cT2 
 
0 0 −3 x x x
= 1 0 4 x x x 

0 1 1 x x x 
On forme la matrice  de la façon suivante :
0 −3 0
 = c1T A T c1T cT2  = 1 4 0
   
0 1 1 
avec : 1 – 1 = 1  1 = 2 et 2 – 1 = 0  2 = 1
 4 
− 3 1 0   T 
   1
−1  1
 = − 0 0  =   T2 
 3   
  T 
 1 0 1  3 
 3 
1
 1 
On a : k1 =   j = 1 = 2  T
k1
= T
2 = − 0 0
j=1  3 
2
1 
k 2 =   j = 1 + 2 = 3  T
k2
= 3T =  0 1
j=1 3 

Chapitre 2 -7- M. GASMI

 Cours de systèmes multivariables

 1 1 1  2 
− 3 − 3 3 − 3 − 3 1
   
Il vient : T =   k 2
 A k2  k3  =  0 1 0  T −1 =  0 1 0
 1   1 
 0 − 1 0 1
 3   3 
Ce qui donne :
 13 8
0 − 9 − 3 
  0 1 0
−1  A11 A12   10   T T  
A=TAT =   = 1 − 0 et C = CT = C1 C2 = 1
    − 
 21
A A 22   3

0 1
2 5  3 
0 − 
 9 3 
De même, les éléments en gras peuvent constituer des balises ; elles sont connues à l'avance.

III.2. Cas de la matrice fonction de transfert

Pour une matrice fonction de transfert G(p), de dimension (l x m), on distingue deux formes
standards : le forme de Smith et la forme de Mc Millan.
Comme on a vu dans le chapitre précédent, G(p) peut être écrite sous la forme :
1
G(p) = N(p)
d(p)
avec :
– d(p) est le plus petit commun dénominateur de tous les éléments de G(p),
– N(p) est une matrice polynômiale (ses éléments sont des polynômes).
On note par fi(p), qui doit être monique, le plus grand facteur commun de tous les mineurs
d'ordre i de N(p). Par convention, on prendra : f0(p) = 1.

III.2.1. Forme de Smith

Selon les paramètres m et l, la forme de Smith est présentée comme suit :
– si : m > l, on a : S(p) = diag(i (p)) Ol , m−l 
– si : m = l, on a : S(p) =  diag(i (p)) 
diag( i (p)) 
 
– si : m < l, on a : S(p) =  
 O 
 l − m, m 
f (p)
avec : i (p) = i
fi −1(p)

III.2.2. Forme de Mc Millan

La forme de Mc Millan est obtenue à partir de la matrice S(p) selon l'expression suivante :
1
M(p) = S(p)
d(p)

Chapitre 2 -8- M. GASMI

 Cours de systèmes multivariables

Exploitation de la matrice M(p) : Après toutes les simplifications possibles, les pôles du
système sont tous les zéros des dénominateurs des éléments de M(p) tandis que les zéros sont
tous les zéros des numérateurs.

Exemple 1 : Soit à déterminer les pôles et les zéros de la matrice G(p) définie par :
 1 2 
 p +1 p + 3 1 p + 3 2(p + 1) 
G(p) =   =
 1 1  (p + 1)(p + 3) p + 3 p + 3 
p +1 p +1
 
p + 3 2(p + 1) 
On a : d(p) = (p+1) (p+3) et N(p) =  
p + 3 p + 3 
Ce qui donne : f0(p) = 1, f1(p) = 1 et f2(p) = |N(p)| = – (p + 3) (p – 1)
Comme les éléments f1(p) doivent être moniques, on prendra : f2(p) = (p + 3) (p – 1), ce qui
f (p) f (p)
conduit à : 1(p) = 1 = 1 et  2 (p) = 2 = (p + 3)(p − 1)
f0 (p) f1(p)
Ce qui donne, puisque m = l, la matrice de Smith sous la forme :
  (p) 0  1 0 
S(p) =  1  =
 0 1(p)  0 (p + 3)(p − 1) 
Elle conduit à la matrice de Mc Millan suivante :
 1 
 0 
1 1 0   (p + 3)(p + 1) 
(p + 1)(p + 3) 0 (p + 3)(p − 1)  

M(p) = =
(p − 1) 
 0
 (p + 1) 
Ce qui correspond à un seul zéro : (– 1) et trois pôles : (– 3) simple et (– 1) double.

Exemple 2 : Soit à déterminer les pôles et les zéros de la matrice G(p) définie par :
 1 2 
 p +1 p + 3 
  p + 3 2(p + 1) 
 1 1  1 p + 3 p + 3 
G(p) =   =
p + 1  (p + 1)(p + 3)  
 p +1  p + 1 2(p + 3) 
 1 2 
 
p + 3 p +1
 p + 3 2(p + 1) 
On a : d(p) = (p+1) (p+3) et N(p) =  p + 3 p + 3 
 
 p + 1 2(p + 3) 
Ce qui donne : f0(p) = 1, f1(p) = 1 et
p + 3 2(p + 1)
f21(p) = |N(p)|21 = = (p + 3) (p – 1) (monique)
p+3 p+3
p + 3 2(p + 1)
f22(p) = |N(p)|22 = = (p + 2) (monique)
p + 1 2(p + 3)

Chapitre 2 -9- M. GASMI

 Cours de systèmes multivariables

On voit qu'il n'est pas nécessaire de calculer le troisième mineur puisque, pour les deux
premiers, ils n'ont pas de facteur commun  f2(p) = 1.
 1 
 (p + 1)(p + 3) 0 
1 0   
   1 
Ce qui conduit à : S(p) = 0 1  M(p) =  0
  (p + 1)(p + 3) 
0 0   
 0 0 
 
 
Donc on n'a pas de zéro et on a : (– 1) et (– 3) des pôles doubles.

Exemple 3 : Même question que celle de l'exemple 2 mais pour une matrice G(p) définie par :
 1 1 1 
p +3 p +3 p+3 
G(p) =  
 p + 2 p + 2 2(p + 2) 
 p +1 p + 3 p + 1 

1  p +1 p +1 p +1 
= (p + 2)(p + 3) (p + 1)(p + 2) 2(p + 2)(p + 3
(p + 1)(p + 3)
 
 p +1 p +1 p +1 
On a : d(p) = (p+1) (p+3) et N(p) =  
(p + 2)(p + 3) (p + 1)(p + 2) 2(p + 2)(p + 3
Ce qui donne : f0(p) = 1, f1(p) = 1 et
p +1 p +1
f21(p) = |N(p)|21 = = (p + 1)(p + 2) (monique)
(p + 2)(p + 3) (p + 1)(p + 2)
p +1 p +1
f22(p) = |N(p)|22 = = (p + 1)(p + 2)(p + 3) (monique)
(p + 2)(p + 3) 2(p + 2)(p + 3)
p +1 p +1
f23(p) = |N(p)|23 = = (p + 1)(p + 2)(p + 5) (monique)
(p + 1)(p + 2) 2(p + 2)(p + 3)
Ce qui donne : f2(p) = (p + 1)(p + 2)
 1 
 0 0
1 0 0 (p + 1)(p + 3)
Il vient : S(p) =    M(p) =  (p + 2)

0 (p + 1)(p + 2) 0 0

0
 (p + 3)
 
Donc on a (–2) comme zéro et trois pôles : (– 1) simple et (– 3) double.

Chapitre 2 -10- M. GASMI