1-La représentation d’état du système

a travers la fonction de transfer :

ϕ(𝑠) 1
=
υ(𝑠) 𝑀+𝑚 𝑔+𝑚𝑙 𝑠 2

Nous trouvons :
𝑥 = A𝒙+BU
Y = C𝒙+U𝒙
𝑥 0 1 0 0 𝑥 0
𝑥 0 0 1 0 𝑥 0
ϕ = ϕ + 0 U
0 0 0 1
ϕ −20 0 −1 0 ϕ 1

Y= 1 0 0 0
Avec :
0 1 0 0
0 0 1 0 => la matrice A
0 0 0 1
−20 0 −1 −1
0
0 => la matrice B
0
1

1 0 0 0 => la matrice C

2-La Commandabilité et l’obsevabilité du

system
1/la commandabilité
La condition suffisante pour que le system
soit complétment commondable est :
Rang(M)=n , dans lequel :
n=> orde de syteme
M=>Le matice M= 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵
A travers le programme MATLEB nous
avouns trové
Alors on l’a trouve que
La rang de matrice M = 4
Est l’orde de system n = 4
Donc le system est commandable
2/L’observabilité
La condition suffisante pour que le system
soit complétment l’observabilité est :
Rang(O)=n , dans lequel :
n=> orde de syteme
O => la matrice O= 𝐶 𝐶𝐴 𝐶𝐴2 𝐶𝐴3 A
travers le programme MATLEB nou
Alors on l’a trouve que
La rang de matrice M = 4
Est l’orde de system n = 4
Donc le system est observé
3/la stabilité de système dans l’espace
d’état
Le système est asymptotiquement stable si et
seulmement si les valeurs propres de la
matrice d’état A sont réelles strictement
négative.
Et pour vérifier cela,nous utilisons MATLAB
Notez que les nombers réels de matrice A
sont pas tous négative
Donc le système est pas stable

4/Le gain du retour d’état k

l'objectif de cette commande est de
maintenir la sortie a zero meme en
presence de bruit
ce type de system est dit : Regulateur par
retour d’etat
U = -k𝒙
Avec est k = le matrice k
Nous avons les poles :
S1=-2 -j2 3 ;s2= -2+j2 3 ; s3=-10
S4=-10
Le matirice k = 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4
A partire de l’eqaution
0 1 0 0
A-BK = 0 0 1 0
0 0 0 1
−20 − 𝑘1 𝑘2 −1 − 𝑘3 𝑘4
Alors
Det(sI-A+BK)= 𝑠 4 +k4𝑠 3 + (1+k3) 𝑠 2 +k2𝑠1 +20+k1

Les polynome desire :

Pd(s) = (s-2-𝑗2 3)(s-2+𝑗2 3)(s-10)(s-10)=

𝑠 4 + -24𝑠 3 -36𝑠 2 +720𝑠1 +1600

Correspondant nous trouvons :
K4=-24 ; K3=-37 ; K2=720 ; K1=1580
Donc
1580
720
La matrice k =
−37
−24
5/Le shema simulink de system