Master 1 ISC - Parcours AM2AS

Commande LQG et analyse système non linéaire

UE : 4TAS803U
David Henry - 2 Juin 2022 - 9H00 : 12H00
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Le problème que nous allons étudié concerne la synthèse d’une loi de commande et l’analyse de stabilité
dans ton le domaine de fonctionnement, du système modélisé par le modèle d’état donné par
(x1 + x2 )2 + u1
 
ẋ = (1)
αx1 + x2 + u2
y = x1 + x2 (2)
Les dimensions du problèmes sont donc x ∈ <2 , u ∈ <2 et y ∈ < où x, u, y désignent les vecteurs d’état,
de commande et de mesure, respectivement.

1 Étude de la dynamique
1.1) Déduire de la question précédente, l’ensemble des points d’équilibre qui vérifient u∗ = 0.

1.2) En déduire l’expression formelle (c’est à dire en fonction de x∗ et u∗ ) du modèle linéarisé tangent
autour de x∗ et u∗ sous la forme.
ẋ = A(x∗ , u∗ )x + B(x∗ , u∗ )u (3)
y = Cx (4)
1.3) En déduire l’expression des matrices d’état (A, B, C, D) pour le point d’équilibre vérifiant x∗ = 0.

1.4) Montrer alors que la stabilité du système ne dépend pas de α.

Dans la suite du problème, les matrices d’état sont données par
   
0 0 1 0
A= B=
α 1 0 1

2 Etude de commandabilité et d’observabilité

2.1) En analysant la matrice de commandabilité, déterminer si le système est commandable :
— depuis son entrée u1 quelque soit α ? Justifiez votre réponse.
— depuis son entrée u2 quelque soit α ? Justifiez votre réponse.
— depuis ses deux entrées quelque soit α ? Justifiez votre réponse.

2.2) Déterminer la matrice d’observabilité. Le système est-il observable depuis sa sortie y quelque soit
α ? Justifiez votre réponse.

2.3) On décide de mener une étude d’observabilité à l’aide du Grammien d’observabilité à temps
fini Wo (T ) pour α = 0 et uniquement pour cette étude . A partir de sa définition intégrale, déterminez
l’expression du Grammien d’observabilité.

2.4) En déduire sa valeur lorsque T → +∞. Que concluez-vous de cette analyse ? Justifiez votre
réponse.

1
3 Synthèse de la loi de commande LQ
Dans cette partie, on considère que l’on dispose d’une estimation de x1 , que l’on note x̂1 . Nous ver-
rons plus tard comment on peut construire cette estimation. Notre objectif est de concevoir une loi de
commande LQ.

3.1) Une loi de commande LQ est une loi de commande qui nécessite de connaı̂tre l’état x puisqu’elle
s’écrit u = K(xref − x). En supposant que l’on dispose de x̂1 , proposer un moyen simple pour estimer x2
si l’on suppose qu’il n’y a pas de bruit de mesure. On notera x̂2 cette estimation.

3.2) Faire un schéma fonctionnel complet de la loi de commande LQ. On fera apparaı̂tre clairement
x̂2 et on notera E, l’estimateur en charge d’estimer x1 , sans pour autant chercher à savoir comment il est
conçu.

On décide de déterminer K qui minimise le critère

Z ∞ 
2 2 1 T
JLQ = x1 (t) + x2 (t) + u(t) u(t) dt (5)
0 r
3.3) Interpréter le critère LQ. On veillera notamment à expliquer ce qui se passe dans les cas suivants :
— r est très petit devant 1
— r est très grand devant 1

On a vu en cours que K = R−1 B T P où P est la solution définie positive d’une équation de Riccati
algébrique (ARE). La résolution de cette ARE passe alors par la matrice Hamiltonienne H.

Le polynôme caractéristique de H est donné par

PH (λ) = λ4 − (2r + 1)λ2 + r(α2 + r + 1) (6)
Pour les questions 3-4 à 3-6, on suppose que r est choisi tel que :
4rα2 < 1 (7)
3.4) En introduisant le changement de variable z = λ2 , déterminer l’ensemble des valeurs propres de
la matrice Hamiltonienne H, en fonction de α et de r.

3.5) En déduire l’expression des valeurs propres de H associées à la solution de l’équation de Riccati
algébrique du problème LQ.

3.6) En déduire les pôles de la boucle fermée en fonction de α et de r.

4 Synthèse de l’estimateur E calculant x̂1 (t)

On décide de synthétiser l’estimateur E en utilisant la technique dite ”de placement de pôles”. Pour
cela le gain L de l’estimateur est choisi tel que
 
L
L= 1 (8)
0
4.1) Pour la valeur de L donnée par l’équation (8), déterminer les valeurs propres de la matrice
d’évolution de la dynamique de l’observateur en fonction de α et de L1 . On admettra que ces valeurs
propres sont complexes.

4.2) En déduire la condition que doit satisfaire L1 pour que l’estimateur E soit stable.

2
5 Analyse de la stabilité dans tout le domaine de fonctionne-
ment
On implante la loi de commande LQG précédente sur le système non linéaire donné par les équations
(1) et (2). On donne pour cette partie de l’examen
 
K1 0
u= (xref − x) (9)
0 K2

5.1) Ecrire les équations d’état du système bouclé et en déduire celles permettant d’analyser la stabi-
lité de la loi de commande dans tout le domaine de fonctionnement du système.

5.2) On donne α = 0, K1 = 1, K2 = 2. Pour ces valeurs de paramètres, déduire l’ensemble des points
d’équilibre.

5.3) En déduire la nature des points d’équilibre. Si c’est un col, on donnera les valeurs des pentes de
l’asymptote et de la séparatrice.

5.4) En déduire approximativement 1 le portait de phase. On veillera à faire un dessin lisible sur la
copie et bien annoté.

5.5) D’après le portrait de phase, la loi de commande que l’on a conçu est-elle inconditionnellement
stable, conditionnement stable, ...etc... Justifier votre réponse.

FIN

1. J’entends par là qu’il n’est pas utile d’utiliser la méthode des isoclines. Par contre, si vous avez un col, vous devez
placer correctement l’asymptote et la séparatrice.