SLD 2me Année C.

I MSEI / GEM
ENSAM Identification/ Modélisation des
Casablanca EXAMEN 2021/ 2022 Prof:A. TOUATI

Examen ldentification/ Modélisation

Durée: 2 heures

Questions préliminaires:
1. Citer les types de boucles de régulation industrielles que vous connaissez?

2. Quelle est la différence entre un régulateur dit à sens d'action direct et un régulateur a

sensd'actioninverse ?
3. Le régulateur PID que vous avez 'habitude de dimensionner est-il à sens d'action direct
ou inverse ?

Problème N°1
Soit le système définit par le schéma synoptique suivant

1 yft
b g + +bo042 1+a0 q-2
u(t)
etT
1. De quel type de modèle de bruit s'agit-il ? Exprimer la relation récurrente qui relie y{k)

à u(k) et e(k) ? elt) étant un bruitblancgaussien.

2. Déterminer par deux méthodes différentes la meilleure prédiction à un pas ou le

prédicteur optimal de ce système (k|k -

1) ?

A partir des données entrées/sorties du système, la méthode des moindres carrés MMC

sera appliquée pour identifier les paramètres du modèle. La réponse indicielle du système
a donné pour les tro is premiers points d'échantillonnage (T=0.2s) les valeurs suivantes

yl1)-1.12; y(2)= 0.95; y(3)=1. On prendra pour les valeurs initiales : u(0) = 1 et y{0) =
0.

3. Exprimer les sorties prédites par le modèle (1|0;0); 9(211;0) et y(3|2:0)?

4. Exprimer alors la matrice de pondération et le vecteur des paramètres ?

5. Déterminer alors les paramètres du vecteur optimal en appliquant la méthode des

moindres carrés ?

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Problème N°2:
On consideère un procédé d'entrée u et de sotie y qui sera modélisé soit par sa présentation
d'état

-60 -31, 25 0 (1,6

dr
dt
16 0 0r+0,
0 1 0 0
y =(0 7,812 3,906) ».

Sa fonction de transfert est déterminée par

Gs) Y() 200(s+0,5)

Ts)s(s+10)(s +50)

Les grandeurs xi, Xa et xa du vecteur d'état sont toutes mesurables, de même que la sortie y.

Par ailleurs le système est commandable.

1. Donner sa représentation sous la forme canonique commandable (Ac, Bc, Cc}?

2. On choisit le nouveau vecteur d'êtat z = P. x Dénmonter les relations suivantes entre les

matrices des deux représentations d'état du système?

Ac = P.A.P-1; Bc = P. B et Cc = C.P-1

3. Déterminer les éléments de la matrice de passage P ? Justifier la méthode utilisée.

4. On adopte la loi de commande par retour d'état suivante: u = ayr - K z

Calculer dans ces conditions les gains du retour d'état [Ka Ka Kal permettant de placer les

pôles du système en boucle fermée en -7t 7j et -50?

5. Terminer la synthèse en calculant le coefficient de pré filtrage a nécessaire pour que

asservissement ait uneerreur statique nulle?

Problème N°3:
On considère le contrôle du systême illustrê ci-dessous. Le vecteur d'état est: = [X1 *21",

Le système en boucle ouverte est instable, par conséquent une commande Optimale par

retourd'état est introduite.

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plant
r:0

k
Schéma synoptique delacommande Optimale par retour d'état.

L'index de performance est définie par :J =J x'x)dt

Les conditions supplémentairessont: ki = kz = k and lul 10

Les conditions initiales sont: z(0) = [1 01T

1. Apartir du schéma bloc du système a Plant », identifier les relations entre les variables

d'état x1, X2 avec l'entrée de commande u(t) et la sortie y(t) ? En déduire alors matrices

A, B, C et D de la représentation d'état équivalente?

2. Retrouver les matrices H et P?

3. Calculer la valeur optimale de k permettant de minimiser l'index de performance J ?

on remarque que |u(0)| = K x(0) 10.

--asonooz-. F i n du sujet -

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Annexe
|e(k)
**********************t**********

H()
Expression du prédicteur à un pas

Gq) (k)
Se-1)H)+(1 yo) u(k)
GC)
y(k)

* * * * * * - * * * * * - - - * -

Détermination des paramètres du modèle

par la Méthode des moindres carrés. @= (00)1.0T Y
0 10 0
Forme canonique commandable.
00 1 0

b P ++b,P + bo () =|
Y(P) 0 0 0 1
x(0)+ |:|u()
U(p) p" + an-1Pn-1 + +a,P +ao -d0 -01 -n-1

yc)=[bo bm 0 0 x(0)
Matrice de commandabilité Q [B AB AB AT-1B]
Fonction de transfert en BF. Ggr(P) = C.(pl,-A + BK)-1 B

Inverse d'une matrice A-1

A =. det(A)
Com"(A)

-
1- 4
+6

-2
com(B) -10 2 2
-2

Indice de performance
dt=-xPxl8°=x(0)Pz(0)|
Commande Optimale: Détermination de (HTP+PH) = -In
la matrice de pondération P. Avec H = A- BK

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