AUTOMATIQUE

T RAVAUX PRATIQUES : S ÉANCE N°1

1 Réponse impulsionnelle
Nous avons vu lors du premier TD que la réponse impulsionnelle d’un système nous permettait de
savoir si il était stable ou non. Nous allons tester à l’aide de l’application XCOS du logiciel SCILAB
la réponse imulsionnelle de différents systèmes.
Considérons un signal impulsionnel e(t) :

e(t)
1
T

t
T

L’impulsion de Dirac est définie de la façon suivante :

δ(t) = limT →0 e(t)

Il s’agit donc d’un signal d’une durée nulle et d’une valeur infinie...Pour s’en approcher sur Scilab,
nous allons utiliser l’entrée PULSE SC comme représenté à la F IGURE 1.

F IGURE 1 – Simulation de réponse impulsionnelle sur XCOS

1
BUT2 GEII IUT DE N ÎMES

1. On s’intéresse au système F(p) :

4
F(p) =
1+2× p
Créer le schéma de la F IGURE 1 sur XCOS.
2. Paramétrer le signal d’entrée de la façon suivante :
— Phase delay : 0s
— Pulse Width : 0.1%
— Period : 15s
— Amplitude : 1/0.015
3. Lancer la simulation en ayant choisi une durée de simulation adéquate
4. Le système est-il stable ? Vous justifierez théoriquement cette observation.
5. Combien vaut le pôle de la fonction de transfert ?
6. Déterminer à l’aide de l’outil de siumlation si les systèmes suivants sont stables :
0,1
— F2 (p) = p−0,1
4
— F3 (p) = (p+1)(p+1/2)(p+3)

2 Lieu de Nyquist
1. Ouvrir Scinotes
2. Ecrire un script permettant de tracer le lieu de Nyquist de la fonction de transfert F(p). Penser
à utiliser l’aide de la fonction Nyquist.
3. Combien vaut la fréquence de coupure de ce système ?
4. A l’aide du mode Datatip, déterminer la valeur de la partie imaginaire et de la partie rélle
de la fonction de transfert à la fréquence de coupure. En déduire la valeur du module et de
l’argument à cette fréquence.
5. Dans le plan de Nyquist, le point critique est le point -1. Repérer le et en déduire la stabilité de
ce système. Pour mémoire, lorsque l’on parcourt le lieu de Nyquist dans le sens des fréquences
croissantes en laissant le point critique sur la gauche, le système sera stable en boucle fermée.
6. Déterminer à l’aide du lieu de Nyquist si les systèmes suivants sont stables en boucle fermée :
48
— F1 (p) = (1+10∗p) 3
0,48
— F2 (p) = (1+10∗p)3

3 Application
On s’intéresse ici au système représenté à la F IGURE 2. Celui-ci a déjà été étudié dans le cadre du
module AU3. Il s’agit d’un asservissement en vitesse d’une machine à courant continu. Pour mémoire,
l’induit de celle-ci est modélisé par la mise en série d’une résistance R, d’une inductance L et d’une
f.e.m e proportionnelle à la vitesse de rotation de la machine.
Le comportement de la MCC est décrit par uniquement 4 équations :
— Proportionnalité entre le courant d’induit i(t) et le couple électromagnétique de la machine
Ce (t) :
Ce (t) = k × i(t)
— Proportionnalité entre la f.e.m e(t) et la vitesse de rotation de la machine Ω(t) :

e(t) = k × Ω(t)

M ODULE AU4 - TP1 2 A NNÉE 2022/2023

BUT2 GEII IUT DE N ÎMES

i(t)
C ONVERTISSEUR

DC Ω, Ce
Ve Vinduit MCC
C HARGE
Cr
DC M ÉCANIQUE

VΩmes
MLI

Vcmde ? −
VΩ∗
C(p)?
+

F IGURE 2 – MCC pilotée en vitesse

— Loi des mailles de l’induit :

di(t)
Vinduit (t) = e(t) + R × i(t) + L ×
dt
— Principe fondamental de la dynamique appliqué à l’arbre moteur :
dΩ(t)
J× = Ce (t) −Cr (t)
dt
Avec :
— J : moment d’inertie total ramené sur l’arbre moteur
— Ce : couple moteur
— Cr : couple résistant (Cr = f × Ω) avec f le coefficient de frottement visqueux
On cherche à modéliser sous forme de schéma bloc le système ayant pour entrée la tension d’induit
(Vinduit ) et pour sortie la vitesse de la machine (Ω).
1. Exprimer chacune des 4 équations dans le domaine de Laplace.
2. Identifier les constantes de temps électrique (τe ) et mécanique (τm ) du système.
3. Définir alors le schéma bloc de la machine à courant continu.
4. Déterminer alors l’expression de la fonction de transfert suivante :
Ω(p)
F(p) =
Vinduit (p)
5. Identifier alors les expressions du gain statique (K), du coefficient d’amortissement (ξ) et de
la pulsation propre (ω0 ).

4 Étude de la fonction de transfert

Pour les applications numériques, les constantes du système sont rappelées ci-dessous.

M ODULE AU4 - TP1 3 A NNÉE 2022/2023

BUT2 GEII IUT DE N ÎMES

Paramètre R(Ω) L(H) J(kg.m2 ) k (Nm/A) f (Nm/(rad/s))

Valeur 0,5 0,01 0,02 0,24 0,1

1. Déterminer les valeurs de K, ξ et ω0 de la fonction de transfert F(p)

2. Définir à l’aide de Scinotes le système F(p).
3. Tracer le diagramme de Nyquist de F(p). Ce système sera-til stable en boucle fermée ?

M ODULE AU4 - TP1 4 A NNÉE 2022/2023