Année Universitaire : 2022-2023 Polytech Intl

TD 3 : Étude temporelle des systèmes élémentaires

Exercice N°1 : On considère un système régi par l’équation différentielle : T ds(t)
dtr + s(t) = Ke(t)
1) Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le signal d’entrée est un
échelon unité.
Pour k = 1 et T = 0, 5s .
2) Déterminer la valeur initiale et la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur initiale
et finale.
3) Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.
4) Représenter s(t).
Exercice N°2 Un système automatique est représenté par le schéma fonctionnel suivant :

E(p) est l’entrée du système, S(p) est la sortie et N (p) est une entrée de perturbation.
1) Calculer S(p) en fonction de E(p) et N (p).
On prendra par la suite N (p) = 0.
On donne G(p) = p2 et H(p) = 1 + p et KA = 1
S(p)
2) Donner E(p) et déduire le gain statique ainsi que le constante de temps.
3) Calculer s(t) pour les entrées suivantes :
a. e(t) = 2u(t)
b.

Exercice 3 : Le schéma fonctionnel d’un système est donné par la figure suivante :

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1) calculer la fonction de transfert.

On considère par la suite que l’entrée de perturbation P 1 est nulle.
Y (p)
2) Déterminer la fonction de transfert du système H(p) = Yc (p) en fonction de G1 , G2 , G3 , G4 , G5
et H1 .
1 0,5
3) On donne :H1 = 1+5p ;G1 = 10+p ; G2 = 10 + p ; G3 = G4 = G5 = 1.
4) Calculer la fonction de transfert H(p).
5) En déduire l’ordre et les paramètres caractéristiques du système.
6) Calculer et représenter la réponse y(t) du système à un échelon unitaire.
Exercice N° 4 : Soit un processus S, d’entrée e(t) et de sortie s(t), décrit par la fonction de transfert
suivante :
2
H(p) = 0,25p2 +0,25p+1
1) Déterminer les paramètres caractéristiques w0 , m et k
2) Quelle est le régime de ce système pour une réponse indicielle?
3) Calculer :
La valeur initiale et la valeur finale
Temps de montée tm ;
Temps de réponse à 5% ;
Temps de pic Tpic ;
Premier dépassement D%.
4) Déterminer et tracer l’allure de la réponse indicielle s(t).
Exercice N°5 : Soit un système d’entrée x(t) et de sortie y(t) décrit par l’équation suivante :
d2 y(t)
dt2
+ 2 dy(t)
dt = x(t)
On suppose que les conditions initiales sont nulles.
1) Donner la fonction de trasfert G(p) du système.
2) On asservit le système avec un correcteur suivant la loi : x(t) = k(e(t) − y(t)), e(t) est l’entrée
de référence du système asservi, k > 0 .
3) Représenter le schéma bloc du système.
4) Montrer que le système asservi est de second ordre, calculer son coefficient d’amortissement m
et sa pulsation propre w0 en fonction de k .
5) Calculer k pour avoir un coefficient d’amortissement m = 0, 7 , déduire la valeur de la pulsation
propre, le dépassement et le temps de pic.
6) Pour e(t) = u(t), Donner l’expression de Y (p).
7) Déduire l’expression de y(t),
8) Calculer y(0), y(∞) et ymax.
9) Représenter y(t).
Exercice N°6 : Un système automatique est représenté par le schéma fonctionnel suivant :

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E(p) est l’entrée du système, S(p) est la sortie et N (p) est une entrée de perturbation. On donne
G(p) = K b
p2
et H(p) = 1 + h1 p + h2 p2
1) Calculer S(p) en fonction de E(p) et N (p)
On prendra par la suite N (p) = 0.
2) On donne KA Kb = 10 et h1 = h2 = 0, 1
Calculer le coefficient d’amortissement du système ainsi que son gain statique et sa pulsation
propre.
Calculer le temps de pic et le dépassement .
Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire du système.
Pour améliorer les résulats précédentes, on propose une consigne e(t) ayant la forme suivante : A = 0, 7

et T = 1, 4s
Trouver E(p), déduire e(t).
Calculer et représenter s(t).
Exercice N°7 : Les équations de fonctionnement d’un système sont données par :

u(t) = Aϵ(t) (1)

wm (t)
n= (2)
ws (t)
vϵ (t) = K ′ φe (t) (3)
ϵ(t) = vϵ (t) − vs (t) (4)
vs (t) = K ′ φs (t) (5)
dwm (t)
J = Mm (t) − λwm (t) (6)
dt
u(t) = kwm (t) + Ri(t) (7)
Mm (t) = ki(t) (8)
dφs (t)
ws (t) = (9)
dt
1) Écrire les équations du système (1) à (9) dans le domaine de Laplace en supposant que les
conditions initiales sont nulles.
2) Compléter le schéma fonctionnel suivant :

3) Montrer que le schéma fonctionnel ci-dessus peut se mettre sous la forme suivante :

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4) Donner l’expression de T (p)

Ks KA
5) Ecrire T (p) sous la forme T (p) = p(1+τ p) = p(1+τ p) . Donner les expression de K, tan et A.
6) Si K = 0, 4, τ = 0, 2s, montrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre
w2
sous la forme : H(p) = p2 +2mw0 p+w2
0 0

7) Préciser les expressions de la pulsation propre du système non amorti w0 et de l’amortissement

m en fonction de A, K et τ .
8) Pour quelle valeur de A on a m = 0, 4 et w0 = 5rad/s.
9) Calculer l’amplitude du premier dépassement D%,l’instant de premier dépassement Tpic

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