EPF - Lausanne 5-1 Systèmes dynamiques

Laboratoire d’automatique Solution de la série 5

Exercice 1
a) Les variables d’état à choisir sont x 1(t) = x(t) et x 2(t) = ẋ(t) . En dé-
rivant ces deux expressions, on obtient:
ẋ 1(t) = ẋ(t) = x 2(t) x1 ( 0 ) = 0
ẋ 2(t) = ẋ˙(t) = – 2 cos ( t ) x 2(t) – 2x 1(t) + u(t) x2 ( 0 ) = 0
La sortie est quant à elle:
y(t) = 3ẋ(t) = 3x 2(t)
b) Il s’agit d’un système linéaire car les variables d’état, l’entrée et la sortie
interviennent linéairement dans les équations. Le modèle d’état peut aussi s’écrire
de façon matricielle:

ẋ 1(t) 0 1 x 1 (t ) x1 ( 0 )
= + 0 u(t) = 0
ẋ 2(t) –2 – 2 cos ( t ) x 2(t) 1 x2 ( 0 ) 0

x 1(t)
y(t) = 0 3
x 2(t)

Le modèle est non stationnaire puisqu’un élément de la matrice du systè-

me est fonction du temps.

Exercice 2
a) Les équations exhibant une dérivée d’ordre un, une seule variable d’état
est nécessaire. Il s’agit de x(t) = (t) . En exprimant ẋ ( t ) , le modèle d’état sui-
vant est obtenu:
e(t) 1
ẋ(t) = ˙ (t) = -------- = --- { u(t) – sin [ x(t) ] }

y(t) = (t) = x(t)

b) Il s’agit d’un système non linéaire à cause du terme sin ( x ) et stationnaire

(l’unique paramètre ne dépendant pas du temps).

c) A l’état d’équilibre (pour t ), ˙ = 0 et u = sin ( ) . Ainsi, la valeur

calculée = arc sin ( u ) ne dépendra ni de ni de 0 [– ⁄ 2, ⁄ 2] . Cela est
visible à la figure suivante pour différentes valeurs de et de 0 .
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Calcul de arcsin(u) pour u=sin(1)

1.5

tau=0.1
1

tau=0.1
arcsin(u)

0.5 tau=1

0
0 2 4 6 8 10
time t

Exercice 3

qe(t) (t- ) qs(t - )

= constante
qs(t) = k h(t)
h(t)

S qs(t) [1 - (t)] qs(t)

a) Bilan massique
d
S h(t ) = qe ( t ) + ( t – ) qs ( t – ) – qs ( t )
dt
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d 1
h ( t ) = --- [ q e ( t ) + ( t – )kh ( t – ) – kh ( t ) ]
dt S

b) Ce système est particulier car, en plus du retard sur le niveau

h ( t – ) , il possède également un retard sur l'entrée. Il faut ainsi con-
naître les niveaux [ h ( t – )…h ( t ) ] et les entrées passées
[ ( t – )… ( t ) ) pour déterminer le futur du système à partir de
(t) , t 0 .

Grandeurs caractéristiques
- entrée: (t)
- état: l’état est de dimension infinie, [ h ( t – )…h ( t ) ] et
[ ( t – )… ( t ) )
- sortie: h(t )
- perturbation: qe ( t )
- paramètres: S, k ,

c) Le système est:
- dynamique (décrit par une équation différentielle);
- non linéaire (à cause du produit ( t – )h ( t – ) );
- stationnaire (paramètres constants).