Modélisation et identification des systèmes

Master Sciences et Technologies, mention Informatique Automatique, Monique POLIT

 Chapitre 2 Méthodes d'analyse transitoire de l'identification

Elles s'appliquent aux systèmes pour lesquels on recherche un modèle linéaire. Elles utilisent
les analogies entre les résultats d'expériences et les solutions d'équations afin de choisir une
structure à priori pour le modèle.

I Réponse indicielle, définition

Le plus souvent on cherche à caractériser la fonction de transfert d'un système que l'on veut
automatiser.
Cette méthode ne peut pas servir à identifier les paramètres physiques du système (ce n'est pas
une modélisation interne).
On applique un échelon d'amplitude u0 au système.
On observe la réponse et on fait un choix sur la structure de la fonction de transfert ou de
l'équation différentielle.

u0 Fonction y
de
transfert T

La forme de la réponse permet de dire si le système se rapproche d'un premier, deuxième

ordre ou d'un ordre supérieur.

II Système du premier ordre

y0(t) est d'allure exponentielle, on va essayer un modèle du premier ordre.

τ + y=Ku K et τ sont les constantes à identifier.

dy
dt

La solution est y(t) = Ku(1 – e-t/τ)

Si t → +∞ y(∝)=Ku0 Permet d'identifier K graphiquement
y
y(∝ )

2/3y(∝)

τ
0
t
Et tgΘ = Ku0/τ

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Il est de fait difficile d'obtenir la tangente à l'origine graphiquement.

Cas particuliers :

1) On dispose d'un enregistrement discret (échantillonné) ou discrétisé.

y(t +∆t)=Ku0(1−e
− t +∆t
τ )

y(t +∆t)− y(t)=Ku0e τ (1−e τ )

−t − ∆t

Si ∆t/τ est petit (période d'échantillonnage << constante de temps du système)

e τ ≈1− ∆t
− ∆t

y(t + ∆t) – y(t) # Ku0e-t/τ∆t/τ

y(t +∆t)− y(t) 

Ln =Ln τ 0 −τt ∆t/τ << 1
 ∆ 
Ku
t

On obtient alors graphiquement K et τ.

Ln y&

Pente (-1/τ)
Ln Ku0/τ X
X
X X
X

X
X
0
t
2) On discrétise l'équation différentielle

τdy + y = Ku0dt ⇒
τ/∆t y(t + ∆t) + y(t) (1- τ/∆t) = Ku0(t)

y(t+∆t) Pente = 1 – ∆t/τ

Κυ0∆t/τ

0
t

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 y(t + ∆t) = K u0 /τ ∆t – y(t) (1 - τ /∆t) ∆t / τ
= K u0 /τ ∆t + y(t) ( 1- ∆t /τ) si ∆t / τ << 1

III Système du second ordre

Selon que la réponse est apériodique (constantes τ1 et τ2 différentes) ou oscillatoire amortie,

on choisira le modèle sous la forme :

+b + y=Ku0
d 2 y dy
a
dt 2 dt

τ 1τ 2 +(τ1 +τ 2) + y = Ku0
d2y dy
dt 2 dt
1 d y + 2m dy + y=Ku0 m < 1 amortissement, ωn pulsation propre
ωn dt 2 ωn dt
2

1er cas : si τ1 est très différent de τ2 ⇒ Il existe des méthodes spécifiques, mais on utilisera

2ème cas : Dans le cas oscillatoire, on utilise des abaques pour identifier ωn et m. K est obtenu
plutôt la méthode de Strejc (voir plus loin).

par examen du régime permanent y(∞);

IV Identification d'un système à réponse apériodique d'ordre quelconque : méthode de

Strejc Quentin.

IV.1 Position du problème

C'est une méthode de recherche de modèles pour un système d'ordre quelconque permettant
de déterminer approximativement la transmittance du système considéré, à partir de la
réponse du système à un échelon.
On fait correspondre la réponse à un échelon du modèle et du système en des points
particuliers :
L'origine,
Le point à l'infini (régime permanent),
Le point d'inflexion de la réponse,
La tangente au point d'inflexion.
Cela entraîne la définition d'un critère mesurant l'écart entre le système et son modèle pour la
réponse à un échelon.

IV.2 Méthode de Strejc

On suppose que le système est d'ordre supérieur à 2.

On peut vérifier expérimentalement que la réponse d'un tel système (ordre n) peut être
représentée par une transmittance de la forme suivante :
e−T ' p
G(p)=K
(1+Tp)n
avec

K = gain statique,
T = constante de temps

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 T' = retard pur

Le système est normalisé en divisant la réponse par la valeur en régime permanent y (∞) =
au0.

a) le système ne possède pas de retard pur

permanent y(∞)=1) en ti + Tm et l'axe des ordonnées en τu. On a les relations :

La tangente au point d'inflexion coupe l'axe des abscisses en Tu, l'asymptote (régime

Tm = Tb – ti = Ta(1 - Φi)
τu = Tu /Ta
et on peut lier les relations entre ces paramètres et les quantités n et T à l'aide du tableau
suivant.

Les quantités Φi et Tu / Ta ne dépendent pas de T. on peut donc ainsi déterminer l'ordre du

Tu / Ta = τu / 1
modèle. On a aussi dans les triangles AbC et AOC' :

Et approximativement sur le tableau :

Si n < 7 Tu / Ta = (n-1) / 10

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Utilisation du tableau

Sur le graphique, on détermine le point d'inflexion et on trace la tangente en ce point. On

obtient ainsi Tu, Ta et Tu / Ta

Le rapport Tu / Ta sert à déterminer n et Ta / T et donc T.

Si le rapport Tu / Ta ne correspond pas à une valeur exacte du tableau pour n, on prend la
valeur de n immédiatement inférieure et on introduit un temps mort (temps de retard)
T' = Tu - Tu', Tu relevée dans le tableau correspondant au n choisi (ou sur le diagramme).

Tu

La réponse est alors de la forme :

e−T ' p
G(p)=
(1+Tp )n

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Exemple :

G(p)=
(1+ p)(1+2p)(1+3p)(1+4p)
1

En relevant la réponse à un échelon d'un tel système, on trouve :

Tu = 2,9s Ta = 11,1s Tu / Ta = 0,261

On prend donc n = 3 et on cherche T' = Tu - Tu'.

Le tableau donne Tu' / Ta = 0,218 et Tu' = 2,41s (0,218 * 2,41)

N=3 ⇒ Ta / T = 3,695 et Ta = 11,1s donc T = 3s

Et T' = 2,9 – 2,41 = 0,49 s

Le modèle est
e−0,49p
G(p)=
(1+3p)3

Remarque :
Si Tu < 0,1 on assimilera le système à un second ordre apériodique et on prendra sur la courbe
de réponse deux points t1 et t2 et on déterminera la transmittance :

G'(p)=
(1+T1 p)(1+T2 p)
1

b) Extension mesure du retard.

Manque de précision de la méthode précédente due au manque de précision dans le démarrage

de la courbe. On va se baser sur l’étude de la courbe de réponse entre 5% et 95% de

On prend 2 points y ( t1 ) = 0, 05 et y ( t2 ) = 0,95 et Tb = t2 − t1

l’évolution finale.

0,95

0,05

t3 t1 Ta t2 t

Tb

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Si le retard pur est nul ( t3 = 0 ), la réponse de G ( p ) =
(1 + Tp )
1
n
à un échelon unitaire est :

 t  t n −1  1 
y ( t ) = 1 − e 1 + + ........... +   
 T  ( n − 1) !
−t / T

 T
On peut écrire en t1
y(t1 )=1−e−yˆ 1+ yˆ +...+ yˆ n−1 1 =0,05 avec yˆ = t1 fonction de n
 (n−1)! T
La relation précédente permet d’obtenir t1 en fonction de n.

De la même manière on a :

 1 
y ( t2 ) = 1 − e − z 1 + z + ........... + ( z )  = 0,95
( n − 1)!
n −1

 avec z = 2 z fonction de n
t

⇒ zf n de n
T

t2 − t1 Tb
et = = yˆ − z ⇒ Tb = T ( yˆ − z )

( n + 1)!en+ 2 T
T T

On a aussi Ta =
( n + 2)
n +1

Ta
est indépendant de T et ne dépend que de n.
Tb

Les paramètres Ta et Tb se détermine sans connaître l’origine, on peut alors déterminer

expérimentalement le retard pur du système s’il existe.

⇒ n et n et Ta ⇒ T . On reporte sur la courbe initiale un segment t1t3 = yT

Ta
ˆ .si t3 n’est pas

confondu avec l'origine O, il existe un retard pur τ = Ot3 ( Ot3 = Ot1 − t1t3 )
Tb

V Analyse fréquentielle

V.I.Introduction

y(t)
x(t) y(t)

x(t) est un signal sinusoïdal dont on fait varier la fréquence, on mesure y(t) lorsque le système
est stabilisé. y(t) est un signal de même fréquence que x(t)

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 amplitude 
A chaque f →  de y (t ) .
phase 

V.2. Méthode de Kardachov-Karniuchine

La caractéristique expérimentale est donnée par

Ge ( jωi ) = R (ωi ) + jI (ωi )

∑ bυ ( jω )
υ
m

Le modèle choisi est la forme G ( jω ) = υ=0

m<n
1 + ∑ aυ ( jω )
υ
n

υ =1

pour calculer les constantes aυ et bυ du modèle, on a les équations suivantes :

Ge ( jωi ) = G ( jωi ) i ∈ (1, N )

u1 (ωi ) + jv1 (ωi )

On pose G ( jωi ) =
u2 (ωi ) + jv2 (ωi )

On obtient les relations suivantes :

 u1 (ωi ) = b0 − b2ωi 2 + b4ωi4 ......


 u2 (ωi ) = 1 − a2ωi + a4ωi ......
1) 
2

 v1 (ωi ) = b1ωi − b3ωi + b5ωi ......

4

v2 (ωi ) = a1ωi − a3ωi + a5ωi ......

3


5

3 5

En tenant compte de Ge ( jωi ) = G ( jωi )

u1 (ωi )−u2(ωi )R(ωi )+ν 2(ωi )I(ωi )=0

2)

ν (ωi )−u (ωi )I(ωi )−ν (ωi )R(ωi )=0

1 2 2

n+m
Si n+m est pair il faut les coordonnées de i = points de la caractéristique fréquentielle.
On obtient n + m équations linéaires pour les coefficients recherchés,
2

aυ (υ = 1, 2,...., n)
bυ (υ = 1, 2,...., m)

et b0 égal à Ge(0), gain statique du système.

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Exemple :

b0 + b1 p
G ( p) =
1 + a1 p + a2 p 2 + a3 p 3
n=1, m=3, n+m = 4. 2 points sont donc nécessaires pour obtenir les cinq paramètres : b0, b1,
a1, a2, a3,
b0 est mesuré à priori.

20 log A I
A0

ω2
I2

ω2 ω0 R2
R1
ω0 ω1 log ω
R

ω1
I1

u = b v1 = b1ωi
1) ⇒  1 0
u2 = 1 − a2ωi v2 = a1ωi − a3ωi3
2

2) ⇒
− a1ω1 I1 − a2ω12 R1 + a3ω13 I1 = b0 − R1

a)
− a1ω 2 I 2 − a2ω 2 R2 + a3ω 2 I 2 = b0 − R2
2) 
2 3
b)
a1ω1 I1 − a2ω1 I1 + a3ω1 R1 − b1ω1 = − I1
a ω R − a ω 2 I − a ω 3 R − b ω = − I
2 3
c)
 1 2 2 2 2 2 3 2 2 1 2 2 d)

On pose R (ωi ) = Ri I (ωi ) = I i

a ) × R1 + c) × I1
 a2ω12 R12 + b1ω1 I1 = R12 − b0 R1
b) × R2 + d ) × I 2 
 a2ω 2 R2 + b1ω 2 I 2 = R2 − b0 R2
c) × R1 − a) I1 
2 2 2

a ω R 2 − a3ω1 R1 − b1ω1 R1 = b0 I1
d ) × R2 − b) × I 2  1 1 1
3 2

a ω R − a ω 3 R 2 − b ω R = −b I
 1 2 2 3 2 2 1 2 2 0 2

On a donc 4 équations à 4 inconnues

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 ∑ G (....a ,......b ......) − G
n ,m 2
On cherche après à optimiser le modèle soit à rendre
i =1, j =1
i j e

minimale.
Quelle sont les valeurs des ai , b j qui donnent ce résultat ?

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