Traitement du Signal S5

Convolution et Filtrage

V. Choqueuse

Département Electronique, ENIB

Gitlab: https://git.enib.fr/choqueuse/s5_signal/issues

Slide 1/ 34:
Table des matières

Introduction

Systèmes continus LTI

Définition
Exercice

Produit de Convolution
Propriétés

Exercice

Slide 2/ 34:
Introduction
Problématique

e(t) Système s(t)

Ï S4 Electronique : Cours sur les systèmes LTIs décrit par une

équation différentielle à coefficients constants.
Ï Problème :
Ï Dans le contexte générale des systèmes LTIs, comment s’exprime la
sortie s(t) en fonction du signal d’entrée e(t) et des
"caractéristiques" du système ?

Objectifs
Dans ce chapitre, nous allons voir que:
Ï la sortie peut s’exprimer comme la convolution du signal e(t) avec la
réponse impulsionnelle du système h(t).
Ï Dans le domaine fréquentielle, l’opération de convolution correspond
à la multiplication de la TF de e(t) par la TF de h(t).
Slide 3/ 34: Introduction
Systèmes continus LTI
Définition
Considérons un système décrit par un opérateur L[.] et notons
s(t) = L[e(t)] la sortie du système lorsque l’entrée est égale à e(t).

e(t) L[.] s(t)

Un système est continu, linéaire et invariant dans le temps si il respecte

les 3 propriétés suivantes :
Ï Continu: La variable t est continue (signaux analogiques).
Ï Linéarité : Si l’entrée est égale à α1 e1 (t) + α2 e2 (t), alors la sortie
est égale à α1 s1 (t) + α2 s2 (t).
Ï Invariant dans le temps (stationnaire): Si l’entrée est égale à
e(t − τ), alors la sortie est égale à s(t − τ).

Slide 4/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Réponse du système
En utilisant les propriétés de l’impulsion de Dirac, il est possible
d’exprimer un signal continu e(t) sous la forme :
Z ∞
e(t) = e(u)δ(t − u)du
−∞

En utilisant la continuité et la linéarité du système, la réponse à une

entrée e(t) s’exprime sous la forme :
Z ∞
s(t) = L[e(t)] = e(u)L[δ(t − u)]du
−∞

Soit h(t) = L[δ(t)] la réponse du système à une impulsion de Dirac.

L’invariance en temps impose que L[δ(t − u)] = h(t − u) et donc :
Z ∞ Z ∞
s(t) = e(u)h(t − u)du = h(u)e(t − u)du , (h ∗ e)(t)
−∞ −∞

Slide 5/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Réponse du système (BING!)
La sortie d’un système LTI, notée s(t), initialement au repos à une entrée
quelconque e(t) s’exprime sous la forme :

s(t) = (h ∗ e)(t)

Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle d’un système, notée h(t), correspond à la
sortie du système lorsque l’entrée est une impulsion de Dirac.
Ï La réponse impulsionnelle correspond à l’"empreinte" du système.

Produit de Convolution
Le produit de convolution est défini par:
Z ∞ Z ∞
(h ∗ e)(t) = e(u)h(t − u)du = h(u)e(t − u)du
−∞ −∞

Slide 6/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Convolution des signaux audios

Figure 1: Mesure de réponses impulsionnelles pour des applications audios

Ï Logiciel Altiverb 7 (Vidéo)

Ï Module Convolution reverb d’Ableton live (Vidéo)
Ï Plugin Reflektor de Native Instrument (Vidéo)
Ï Module Blend IR des copains de Two Notes (Vidéo)

Slide 7/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Exercice (réponse indicielle)
Considérons un système de premier ordre régit par l’équation différentielle
suivante:
ds(t)
τ + s(t) = Ke(t)
dt
Il est possible de montrer que la réponse impulsionnelle du système
s’exprime sous la forme:

0 si t < 0
½
h(t) = K − τt
τe ailleurs

Ï Déterminer la réponse indicielle du système (e(t) = u(t)),

Ï Représenter la réponse impulsionnelle et indicielle du système.

Slide 8/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Exercice (réponse indicielle)
Soit
0 si t < 0,
½
h(t) = K − τt
τe ailleurs.
Lorsque e(t) = u(t), la réponse du système est donnée par :

s(t) = (h ∗ u)(t)
Z ∞ Z ∞ Z t
= e(u)h(t − u)du = h(t − u)du = h(t − u)du
−∞ 0 0
K t − t −u K h − t −u it
Z
t
³ ´
= e τ du = τe τ = K 1 − e− τ
τ 0 τ 0

Ï La seconde ligne s’obtient en utilisant respectivement le fait que

e(t) = 0 si t < 0, puis que h(t) = 0 si t < 0.

Slide 9/ 34: Systèmes continus LTI

Systèmes continus LTI
Exercice (réponse indicielle)

e(t) h(t) s(t) = (h ∗ e)(t)

s(t) = (h ∗ δ)(t) = h(t)

1
e(t) = δ(t)

0.4 0. 4

h(t)
0. 5 0.2 0. 2
0 0 0
−5 0 5 10 −5 0 5 10 −5 0 5 10
t t t
Figure 2: Réponse Impulsionnelle

s(t) = (h ∗ u)(t)
1 1
e(t) = u(t)

0.4
h(t)

0. 5 0.2 0. 5
0 0 0
−5 0 5 10 −5 0 5 10 −5 0 5 10
t t t
Figure 3: Réponse Indicielle
Slide 10/ 34: Systèmes continus LTI
Produit de Convolution
Définition
Le produit de convolution est défini mathématiquement par:
Z ∞ Z ∞
(h ∗ e)(t) = e(u)h(t − u)du = h(u)e(t − u)du
−∞ −∞

Ï WARNING: L’intégration se fait par rapport à une variable

"muette" u qui n’apparait pas dans le résultat du calcul. Le résultat
est une fonction qui dépend du temps t.
Ï Par abus de notation, nous utiliserons parfois l’expression h(t) ∗ e(t).

Slide 11/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice
Déterminer le produit de convolution suivant (x ∗ x )(t) où x (t) est une
porte de largeur L et d’amplitude A c-a-d :

A si |t | ≤ L2
½
x (t) = AΠL (t) =
0 ailleurs

Slide 12/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme
Z ∞
(x ∗ x )(t) = A2 ΠL (u)ΠL (t − u)du
−∞

Ï Avant de calculer le produit de convolution, il est important de bien

représenter les signaux ΠL (u) et ΠL (t − u) en fonction de t et u.

1 ΠL (u)
ΠL (t − u)

0
t
−L −L/2 t − L/2 0 L/2 t + L/2 L
u

Slide 13/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme
Z ∞
(x ∗ x )(t) = A2 ΠL (u)ΠL (t − u)du
−∞

Ï Cas où t + L2 ≤ − L2 :

Ï Dans ce cas, nous avons t ≤ −L.

Ï Lorsque t ≤ −L, il n’y a pas d’intersection entre ΠL (u) et ΠL (t − u).
Ï Cela implique que

(x ∗ x )(t) = A2 × 0 = 0

Slide 14/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme
Z ∞
(x ∗ x )(t) = A2 ΠL (u)ΠL (t − u)du
−∞

Ï Cas où t + L2 > − L2 et t + L2 ≤ L2 :

Ï Dans ce cas, nous avons −L < t ≤ 0.

Ï Lorsque −L < t ≤ 0, il a intersection entre ΠL (u) et ΠL (t − u) dans
l’intervalle ] − L2 , t + L2 ].
Ï Cela implique que
Z t+ L
t + L2 L L
µ ¶
2
(x ∗ x )(t) = A2 1 × 1du = A2 [u] = A2 t + +
− L2 − L2 2 2
= A2 (t + L)

Slide 15/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme
Z ∞
(x ∗ x )(t) = A2 ΠL (u)ΠL (t − u)du
−∞

Ï Cas où t + L2 > L2 et t − L2 ≤ L2 :

Ï Dans ce cas, nous avons 0 < t ≤ L.

Ï Lorsque 0 < t ≤ L, il a intersection entre ΠL (u) et ΠL (t − u) dans
l’intervalle ]t − L2 , L2 ].
Ï Cela implique que
L L L L
Z µ ¶
2
(x ∗ x )(t) = A2 1 × 1du = A2 [u] 2 = A2 − (t − )
t− 2 L t − L2 2 2
= A2 (−t + L)

Slide 16/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme
Z ∞
(x ∗ x )(t) = A2 ΠL (u)ΠL (t − u)du
−∞

Ï Cas où t − L2 > L2 :

Ï Dans ce cas, nous avons t > L.

Ï Lorsque t > L, il n’y a pas d’intersection entre ΠL (u) et ΠL (t − u).
Ï Cela implique que

(x ∗ x )(t) = 0

Slide 17/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Exercice (Solution)
Le produit de convolution s’exprime sous la forme

0 si t ≤ −L


A2 (t + L)


si −L < t ≤ 0
(x ∗ x )(t) =

 A2 (−t + L) si 0<t ≤L

0 si t >L

A2 L (x ∗ x )(t)

0
−L 0 L
u

Slide 18/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Théorème Fondamental de la Convolution)
Ï Avant Propos : Lorsqu’un signal e(t) = e 2j πf0 t est envoyé à l’entrée
d’un système LTI caractérisé par la réponse impulsionnelle h(t), alors
la sortie s’exprime sous la forme

Z ∞ Z ∞
(h ∗ e)(t) = h(u)e(t − u)du = h(u)e 2j πf0 (t −u) du
−∞ −∞
Z ∞
= e 2j πf0 t h(u)e −2j πf0 u du
−∞
2j πf0 t
= H(f0 )e

où H(ν) , TF [h(t)] désigne la Transformée de Fourier de h(t).

Ï Les exponentielles complexes sont les fonctions propres du produit de
convolution.
Ï Par extension, lorsqu’une sinusoïde de fréquence f0 est envoyé à
l’entrée d’un système LTI, la sortie est également une sinusoïde de
fréquence f0 .
Slide 19/ 34: Produit de Convolution
Produit de Convolution
Propriété (Théorème Fondamental de la Convolution)
Si s(t) = (h ∗ e)(t), alors nous obtenons dans le domaine fréquentiel

S(ν) = H(ν)E (ν)

Ï E (ν) = TF [e(t)] et S(ν) = TF [s(t)] désignent les Transformées de

Fourier de e(t) et de s(t).
Ï H(ν) = TF [h(t)] est appelée fonction de transfert du système.

Remarque
Ï Convoluer deux signaux dans le domaine temporel revient à les
multiplier dans le domaine fréquentiel → notion de filtrage.
Ï (Dualité): Multiplier deux signaux dans le domaine temporel revient
à les convoluer dans le domaine fréquentiel.

Slide 20/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Avant Propos
Le produit de convolution est généralement assez difficile à calculer. Pour
simplifier les calculs, nous essayerons en priorité d’utiliser ses propriétés.

Propriété (Commutativité)

(x ∗ y )(t) = (y ∗ x )(t)

Ï Démonstration:

Slide 21/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Avant Propos
Le produit de convolution est généralement assez difficile à calculer. Pour
simplifier les calculs, nous essayerons en priorité d’utiliser ses propriétés.

Propriété (Commutativité)

(x ∗ y )(t) = (y ∗ x )(t)

Ï Démonstration: Par définition, nous avons :

Z ∞
(x ∗ y )(t) = x (τ)y (t − τ)d τ
−∞

du
En posant u = t − τ, nous obtenons dτ = −1 et donc
Z −∞ Z +∞
(x ∗ y )(t) = − x (t − u)y (u)du = y (u)x (t − u)du = (y ∗ x )(t)
+∞ −∞

Slide 21/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Distributivité par rapport à la somme)

(x ∗ (y + z))(t) = (x ∗ y )(t) + (x ∗ z)(t)

Ï Démonstration:

Slide 22/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Distributivité par rapport à la somme)

(x ∗ (y + z))(t) = (x ∗ y )(t) + (x ∗ z)(t)

Ï Démonstration: En utilisant la propriété de linéarité de l’intégrale,

nous obtenons :
Z ∞
(x ∗ (y + z))(t) = x (τ)(y (t − τ) + z(t − τ)))d τ
Z−∞
∞ Z ∞
= x (τ)y (t − τ)d τ + x (τ)z(t − τ)d τ
−∞ −∞
= (x ∗ y )(t) + (x ∗ z)(t)

Slide 22/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Non distributivité par rapport au produit)

x ∗ (y × z)(t) 6= (x ∗ y )(t) × (x ∗ z)(t)

Slide 23/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Associativité
Le produit de convolution est associatif c-a-d

((x ∗ y ) ∗ z)(t) = (x ∗ (y ∗ z))(t)

Ï Démonstration:

Slide 24/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Associativité
Le produit de convolution est associatif c-a-d

((x ∗ y ) ∗ z)(t) = (x ∗ (y ∗ z))(t)

Ï Démonstration: Nous obtenons :

Z ∞
((x ∗ y ) ∗ z)(t) = (x ∗ y )(τ1 ) × z(t − τ1 )d τ1
Z−∞
∞Z ∞
= x (τ2 )y (τ1 − τ2 )z(t − τ1 )d τ2 d τ1
−∞ −∞
Z ∞ µZ ∞ ¶
= x (τ2 ) y (τ1 − τ2 )z(t − τ1 )d τ1 d τ2
−∞ −∞

Or, l’intégrale centrale est simplement égale à (y ∗ z)(t − τ2 ). Donc,

Z ∞
((x ∗ y ) ∗ z)(t) = x (τ2 )((y ∗ z)(t − τ2 ))d τ2 = (x ∗ (y ∗ z))(t)
−∞

Slide 24/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Convolution avec une impulsion de Dirac)

x (t) ∗ δ(t − τ) = x (t − τ)

Ï L’impulsion de Dirac est l’élément neutre du produit de convolution

(x (t) ∗ δ(t) = x (t))

s(t) = (h ∗ u)(t)
1
0.4 0. 4
h(t)
e(t)

0. 5 0.2 0. 2
0 0 0
−5 0 5 10 15 −5 0 5 10 15 −5 0 5 10 15
t t t
Figure 4: Réponse du système

Slide 25/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Convolution avec une impulsion de Dirac)

x (t) ∗ δ(t − τ) = x (t − τ)

Ï L’impulsion de Dirac est l’élément neutre du produit de convolution

(x (t) ∗ δ(t) = x (t))

Ï Démonstration: Notons δu (t) = δ(t − u). En utilisant la définition

du produit de convolution, nous trouvons :
Z ∞
(x ∗ δu )(t) = x (τ)δu (t − τ)d τ
Z−∞
∞
= x (τ)δ(t − τ − u)d τ
−∞
Cette intégrale est non nulle lorsque t − τ − u = 0 c-a-d lorsque
τ = t − u. En utilisant les propriétés de l’impulsion de Dirac, nous
obtenons alors
(x ∗ δu )(t) = x (t − u)
Slide 26/ 34: Produit de Convolution
Produit de Convolution
Propriété (Décalage dans le temps)
Soit z(t) = (x ∗ y )(t). Si xτ1 (t) , x (t − τ1 ) et yτ2 (t) , y (t − τ2 ), alors

(xτ1 ∗ yτ2 )(t) = z(t − (τ1 + τ2 ))

Ï Pour τ = τ1 = τ2 6= 0, (xτ ∗ yτ )(t) = z(t − 2τ) 6= z(t − τ).

Ï Démonstration:

Slide 27/ 34: Produit de Convolution

Produit de Convolution
Propriété (Décalage dans le temps)
Soit z(t) = (x ∗ y )(t). Si xτ1 (t) , x (t − τ1 ) et yτ2 (t) , y (t − τ2 ), alors

(xτ1 ∗ yτ2 )(t) = z(t − (τ1 + τ2 ))

Ï Pour τ = τ1 = τ2 6= 0, (xτ ∗ yτ )(t) = z(t − 2τ) 6= z(t − τ).

Ï Démonstration: En utilisant la définition du produit de convolution

et en utilisant le changement de variable τ − τ1 = u, nous obtenons :
Z ∞
(xτ1 ∗ yτ2 )(t) = xτ1 (τ)yτ2 (t − τ)d τ
Z−∞
∞
= x (τ − τ1 )y (t − τ − τ2 )d τ
Z−∞
∞
= x (u)y (t − τ1 − τ2 − u)du
−∞
= z(t − (τ1 + τ2 ))
avec z(t) = (x ∗ y )(t).
Slide 27/ 34: Produit de Convolution
Exercice
TF d’un signal périodique
Soit m(t) un motif de forme quelconque dont le spectre M(ν) est
représenté ci-dessous :

M(ν)
m(t)

0 0
t ν
(a) Représentation Temporelle (b) Représentation Fréquentielle

En périodisant le motif m(t) à la période T0 , nous obtenons le signal

T0 -périodique xT0 (t) suivant:
m(t)

−T0 T
− 20 0 T0 T0
2
t
Figure 6: Représentation Temporelle de xT (t)
Slide 28/ 34: Exercice 0
Exercice
TF d’un signal périodique
m(t)

−T0 T
− 20 0 T0 T0
2
t
Figure 7: Représentation Temporelle de xT (t)
0

Ï Exprimer le signal xT0 (t) sous la forme du produit de convolution du

motif m(t) par une fonction f (t) à déterminer.
Ï En déduire X (ν) le spectre de xT0 (t).
Ï Etablir le lien entre M(ν), le spectre de m(t), et Cn les coefficients
de la DSF de xT0 (t).

Slide 29/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
m(t)

−T0 T
− 20 0 T0 T0
2
t
Ï En utilisant la propriété de convolution, nous obtenons :

y (t) = m(t − T0 ) = m ∗ δ(t − T0 )

Slide 30/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
m(t)

−T0 − 20
T 0 T0 T0
2
t
Ï En utilisant la propriété de convolution, nous obtenons :

y (t) = m(t − T0 ) = m ∗ δ(t − T0 )

Ï Par extension, nous obtenons (distributivité par rapport à la somme)

:
∞ ∞
m ∗ δ(t − nT0 )
X X
xT0 (t) = m(t − nT0 ) =
n=−∞ n=−∞
µ ∞ ¶
δ(t − nT0 )
X
=m∗
n=−∞
= m ∗ pT0 (t)
Slide 30/ 34: Exercice
Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
m(t)

−T0 T
− 20 0 T0 T0
2
t
Ï Nous obtenons finalement (convolution avec un peigne de Dirac) :

xT0 (t) = m ∗ pT0 (t)

Slide 31/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
Ï En fréquentiel, nous avons alors :

XT0 (ν) = M(ν) × PT0 (ν)

1 ∞ µ
n
¶
M(ν) δ ν−
X
=
T0 n=−∞ T0
1 X ∞ µ
n
¶
= M(ν)δ ν −
T0 n=−∞ T0

c-a-d
1 X ∞ µ
n
¶ µ
n
¶
XT0 (ν) = M δ ν−
T0 n=−∞ T0 T0

Slide 32/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
Ï Lien avec la décomposition en série de Fourier: Pour un signal
périodique, nous avons :
∞
XT0 (ν) = Cn δ (ν − nf0 )
X
n=−∞

Par identification, nous trouvons :

1 n
µ ¶
Cn = M
T0 T0

Slide 33/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
M(ν)

− T2− T1 0 T1 T2
0 0 0 0
ν
Figure 8: Représentation Fréquentielle (T0 = 1 s)

Ï Périodiser un signal revient à échantillonner sa transformée de

Fourier.

Slide 34/ 34: Exercice

Exercice
TF d’un signal périodique (Solution)
M(ν)

− T2− T1 0 T1 T2
0 0 0 0
ν
Figure 8: Représentation Fréquentielle (T0 = 1 s)

Ï Périodiser un signal revient à échantillonner sa transformée de

Fourier.
Ï (Dualité: Echantillonner un signal revient à périodiser sa transformée
de Fourier !)

Slide 34/ 34: Exercice