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SYSTEMES LINEAIRES DU PREMIER ORDRE

1. DEFINITION

e(t)

SYSTEME

s(t)

Un systme est dit linaire invariant du premier ordre si la rponse s(t) est lie lexcitation e(t) par une quation diffrentielle linaire coefficients constants du premier ordre :

ds + s = A 0.e dt

o et

A 0 sont des constantes

: constante de temps A0 : coefficient damplification statique 2. REPONSE INDICIELLE


La rponse indicielle est la rponse un chelon dfini ainsi : pour t < 0, e(t) = 0 pour t 0, e(t) = E

2.1 Solution de l'quation diffrentielle


Lquation diffrentielle du premier ordre admet pour solution s(t) la somme de deux termes s1 et s2 qui sont respectivement la solution gnrale de lquation sans second membre et une solution particulire avec second membre :

s 1 ( t) = k. e t / s 2 ( t) = A 0 .E s( t) = s 1 ( t) + s 2 ( t) = A 0 .E + k. e t /
La constante d'intgration k dpend des conditions initiales, c'est dire de l'tat du systme au moment o on lui applique l'chelon. Pour la dterminer, on reporte dans l'quation prcdente la valeur de s(t) l'instant t = 0 .

Soit s(0 - ) = S 0 donc S 0 = A 0 .E + k et k = S0 - A0


La solution de l'quation diffrentielle s'crit donc :

s( t) = A 0 .E + (S 0 A 0 .E). e t /
Suivant que la valeur initiale S0 de s est nulle, infrieure A0.E ou suprieure A0.E, nous obtiendrons diffrents types de rponse reprsents ci-dessous pour A0.E = 10.

2.2 Pente lorigine


Le dveloppement limit lorigine de lexponentielle nous donne lexpression de s(t) au voisinage de zro qui est lquation de la tangente lorigine :

A 0 .E + ( S 0 A 0 . E). (1 t / )

elle coupe la droite dquation y(t)

= A0.E linstant t = .

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Systttme du prremiierr orrdrre Sys me du pre m ier ord re Sys me du p em e o d e

La tangente l'origine coupe l'axe s(t) = Ao.E t = s(t) 12 10 8 6 4 2 0 0 So = 0 2 4 6 8 10 12 t/ E = 10

Les courbes de rponse sont traces en fonction de l'abscisse rduite t/. Pour dterminer la constante de temps d'un systme du premier ordre, on peut tracer la tangente l'origine de sa courbe de rponse et dterminer l'instant o cette droite coupe celle d'quation : y(t) = A0.E, mais cette mthode est imprcise car lie la pente que l'on donne la courbe l'origine. On utilisera plutt le fait qu l'instant t = , s(t) atteint 63% de A0.E. C'est donc partir de l'intersection de la courbe de rponse avec la droite d'quation : y(t) = 0.63.A0.E que l'on dterminera la constante de temps d'un systme du premier ordre. Lorsque les conditions initiales ne sont pas nulles, on doit considrer les 63% de la variation d'amplitude du signal s(t). Pour l'exemple ci-dessous est le temps au bout duquel s(t) atteint la valeur 3 + 0,63.7 = 7,41.

s(t) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 So = 3

Ao.E = 10

10 t/

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Lorsqu'on observe la rponse d'un systme, on peut distinguer deux rgimes : le rgime transitoire pendant lequel la rponse varie le rgime permanent qui correspond sa stabilisation. Quelles que soient les conditions initiales, le rgime permanent d'un systme du premier ordre peut tre considr atteint au bout d'un temps t = 5..

s(t) 16 So = 15 14 12 Ao.E = 10 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 t/

2.3 Temps de rponse 5% On appelle temps de rponse x % est le temps au bout duquel s(t) parvient la valeur A0.E x% prs de la diffrence S0 - A0.E
Le temps de rponse 5% est le plus utilis. Dans le deuxime cas ci-dessus on crira : dans le troisime cas :

A 0 .E + ( S 0 A 0 . E).e t / = A 0 .E + 0,05.( S 0 A 0 .E) A 0 .E + ( S 0 A 0 . E).e t / = A 0 .E 0,05.( A 0 .E S 0 )


e t / = 5.10 2 soit :

(le premier cas est un cas particulier des deux prcdents avec S0 = 0) dans tous les cas on aura :

tr5% = 3

On montre de la mme manire que le temps de rponse 1% est atteint au bout de 4,6.. A t = 5., le systme se trouve donc moins de 1% de son rgime permanent.

2.4 Temps de monte


Le temps de monte est le temps qui scoule entre 10% et 90% de la variation du signal. Soient t1 et t2 les instants o la rponse vaut respectivement 10% et 90% de sa valeur finale.

A 0 . E.(1 e t1/ ) = 0,1. A 0 . E t1 = . Ln(0,9) A 0 . E.(1 e t1/ ) = 0,9. A 0 . E t1 = . Ln(0,1) donc : tm = t 2 t1 = . Ln(9) = 2,2.

tm = 2,2.
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3. REPONSE HARMONIQUE
Lexcitation e(t) est alors sinusodale : e(t) = E.sin(t)

3.1 Fonction de transfert


Elle peut tre calculer de deux manires : en calculant le rapport S/E des grandeurs complexes associes aux valeurs de e(t) et s(t) en reprenant l'quation diffrentielle du systme et en passant la notation complexe De cette faon et en associant une drive par rapport au temps un produit par j, on obtient partir de l'quation diffrentielle du premier paragraphe :

j S + S = A 0 . E d' o la fonction de transfert : T= S A0 A0 = = E 1 + j 1 + j / 0 0 tant la pulsation propre du systme.

Son module a pour expression :

T =

A0 1+ 2 / 2 0

et son argument :

= -arctan( / 0 ) si A 0 > 0 ,

= - arctan( / 0 ) si A 0 < 0

3.2 Asymptotes si << 0 :

T = A0

donc

G = 20.logA0 l'asymptote est horizontale.

si

>> 0 :

= 0 si A0 > 0, = si A0 < 0 A0 T= donc G = 20.logA0.0 -20.log j / 0

en coordonnes semi-logarithmiques cela correspond une asymptote oblique de pente gale -20 dB/dcade. = -/2 si A0 > 0, = /2 si A0 < 0 Les asymptotes se coupent en =

0 , pulsation obtenue en identifiant leurs quations.

3.3 Pulsation de coupure - 3dB C'est la pulsation c pour laquelle le module de la fonction de transfert est gal au quotient de sa valeur maximale par 2 .
T = A0 1+ 2 / 2 c 0 = A0 2
donc c

= 0

La pulsation de coupure - 3 dB, c est donc gale la pulsation propre 0 du systme du premier ordre. A cette pulsation :

= -/4 si A0 > 0,

= 3/4 si A0 < 0

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3.4 Diagrammes de Bode


Les diagrammes de Bode sont reprsents ci-dessous pour A0 = 1.

Gain
G(dB) 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 0,01 0,1 1 10 100 f/fo
La diffrence entre le diagramme rel et le diagramme asymptotique est de : 3 dB f = f0 1 dB f = f0/2 et f = 2.f0.

Argument
(degr) 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 0,01

0,1

10

100 f/fo

La diffrence de phase est de -45 la frquence f = f0.

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3.5 Relation entre temps de monte et frquence de coupure


La constante de temps dun systme du premier ordre tant linverse de sa pulsation de coupure c -3 dB, le temps de monte dun systme du premier ordre est donc li la frquence de coupure fc par la relation :

t m = 2,2. =

2,2 2,2 = c 2 f c

tm = 0,35/fc. 4. DIAGRAMME DE NYQUIST

Le diagramme de Nyquist sobtient en traant dans le plan complexe la courbe daffixe T() lorsque la pulsation (ou la frquence f) varie entre zro et linfini. On montre quil sagit dun demi-cercle.

Diagramme de Nyquist
Im(T) 0 -0,1 -0,2 -0,3 -0,4 -0,5 -0,6 = infini =0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 Re(T) 1

La courbe peut tre obtenue thoriquement partir des expressions des parties relle et imaginaire de la fonction de transfert :

T=

A0 1 j / 0 S = = A0 2 E 1 + j / 0 1+ 2 / 0

Donc :

Re( T) =

A0 A 0 . / 0 et Im( T) = 2 2 1+ / 0 1+ 2 / 2 0

Elle peut galement faire l'objet d'un relev exprimental. Si les grandeurs d'entre et de sortie sont des tensions, on mesurera leurs amplitudes (ou leurs valeurs efficaces) et leur dphasage pour diffrentes frquences. Le rapport des amplitudes fournira le module et le dphasage, l'argument de la fonction de transfert.

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