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Commande des Machines

Travaux Pratiques

Master Ingénierie et Technologie - 1ère année


Université Louis Pasteur de Strasbourg
2008-2009

Edouard Laroche
Wael Bachta
Master Ingénierie et Technologie 1ère année
Commande des Machines, 2007-2008

Généralités

1 Lieu
Les TP ont lieu dans la salle d’automatique de l’ENSPS, située salle C003 du pôle API
(sous-sol au bâtiment C). En entrant par l’accès principal du pôle API, dirigez vous vers la
gauche afin de rejoindre le bâtiment C. Après avoir passé un couloir, vous pouvez atteindre le
niveau zéro du bâtiment en empruntant l’ascensseur situé en face du distributeuyr de boissons
ou en empruntant l’escalier situé à proximité. L’accès au pôle API se fait à partir la ligne A
du tram, direction Illkirch-Luxenbuhl, arrêt Campus d’Illkirch. Un plan d’accès est disponible
à l’adresse : http ://lsiit/localisation.php ?plan=1

2 Préparation
Il est impératif de préparer chaque séance de travaux pratiques. On estime entre 2 et 4
heures le temps nécessaire pour préparer un TP. En préparation au premier TP, il est fortement
conseillé de s’auto-former sur Matlab-Simulink en utilisant la salle en accès libre de l’IPST.
Une feuille de préparation est placée à la fin de chaque énoncé et vous permet de rassembler
les éléments importants de la préparation. Cette feuille pourra être jointe au compte-rendu de
TP.

2.1 Rotation
Groupes 1 à 3 Groupes 4 à 6 Groupes 7 à 9
s1 Tp1 Tp2 Tp3
s2 Tp2 Tp3 Tp1
s3 Tp3 Tp1 Tp2

TP1 : Simulation sous Matlab/Simulink


TP2 : Moteur à courant continu
TP3 : Système de chauffage

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3 Présentation des sujets


1. Le TP 1 peut être considéré comme un TD sur machine (simulation sous Matlab et
Simulink). Il servira à analyser et à corriger des systèmes avec les outils d’assistance par
ordinateur les plus couramment utilisés dans les entreprises. Afin de vous préparer au
mieux à ce TP, il est fortement conseillé de le préparer. Pour cela, installez-vous dans la
salle d’accès libre de l’IPST et autoformez-vous en utilisant l’aide-mémoire disponible en
fin de fascicule.
2. Le TP 2 porte sur l’identification fréquentielle et l’asservissement en position d’une ma-
quette moteur de faible puissance.
3. Le TP 3 porte sur l’identification indicielle et l’asservissement de température (maquette
pédagogique d’un système thermique).

4 Déroulement des TPs


Les TPs seront réalisés en binômes et il y aura une rotation entre les sujets (se rapporter
au planning des rotations qui vous sera remis). En raison du nombre limité de maquettes
le respect du planning est OBLIGATOIRE. Si un étudiant doit pour des raisons motivées
changer de groupe de TP, il doit s’assurer de la disponibilité de matériel en demandant l’avis
du responsable de TP. De plus, le responsable des TP se réserve le droit de refuser l’accès à la
salle de TP à tout étudiant ne faisant pas partie du groupe de TP prévu.

5 Évaluation
L’évaluation des TP inclut :
– la préparation,
– le travail réalisé lors de la séance,
– la qualité du compte-rendu.

En principe, deux étudiants d’un même binôme ont la même note. Cependant, si un désé-
quilibre important apparaı̂t dans le travail fourni, des notes différentes pourront être attribuées.
En particulier, les retards importants, les départs anticipés de la salle de TP ou les absences
injustifiées pénaliseront l’étudiant concerné.

La présence aux TP est obligatoire. Un étudiant absent à un TP sans justification sera


considéré comme défaillant. Un étudiant dont le binôme est absent effectue le TP seul. L’absence
du binôme sera prise en compte lors de l’évaluation.

6 Conseils pour la rédaction des comptes-rendus


L’objectif du compte-rendu est de montrer le travail qui a été réalisé pendant la séance et
de montrer l’analyse et la compréhension des résultats.
Par conséquent le compte-rendu COMPORTERA :

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– l’étude théorique éventuellement demandée en préparation


– le relevé synthétique des résultats obtenus accompagné de légendes
– les réponses aux questions posées dans l’énoncé
– l’analyse des résultats obtenus : est-ce ce qui était attendu, pourquoi, comment améliorer
les résultats, etc.
– les explications théoriques et pratiques

Mais le compte-rendu NE CONTIENDRA PAS :


– un recopié de l’énoncé et des questions posées
– des descriptions des commandes matlab tapées
– des séries de courbes non commentées et non légendées
– des résultats non observés durant la séance et obtenus de sources non autorisées (annales,
autres binômes, etc.)

7 Grands principes de l’automatique


Les notions d’automatique abordée lors du cours concernent l’identification, l’analyse et la
correction des systèmes continus. Ces 3 aspects seront étudiés durant les séances de TP.

7.1 Identification
L’étape d’identification consiste à obtenir un modèle du procédé considéré. Elle n’est pas
absolument nécessaire à la correction des systèmes (auto-réglage, réglage à partir de dia-
grammes harmoniques) mais elle est souvent utile pour amener une meilleure compréhension
des problèmes pratiques rencontrés. Pour simplifier, l’identification consiste à obtenir une fonc-
tion de transfert modèle à partir de la mesure de son comportement entrée - sortie. Pour cela,
plusieurs méthodes peuvent être envisagées :
– On dispose d’un modèle physique partiel qui permet de connaı̂tre la forme de la fonction
K
de transfert. exemple : G(s) = transfert approché pour un moteur à courant
s(s + a)
continu de petite taille et à faible vitesse entre tension d’induit et position de l’arbre.
L’identification vise alors à déterminer au mieux la valeur des paramètres inconnus. Cela
peut être fait par exemple en relevant le diagramme de Bode du système (voir TP2) ou
sa réponse indicielle.
– On dispose d’un modèle physique d’une partie du système seulement. Par exemple, Q on sait
Ke−τ s m (s − zi )
que le système contient un retard, mais son ordre est inconnu : G(s) = Qn i=1 .
i=1 (s − pi )
On cherchera alors, à partir de la réponse indicielle ou de la réponse harmonique (dia-
gramme de Bode) à trouver un modèle aussi simple que possible mais approchant cor-
rectement le comportement physique réel (voir TP3).
– On ne dispose d’aucune information sur le système qui est considéré comme une boı̂te
noire. On essaie alors d’obtenir des mesures entrées - sortie en balayant toute la dynamique
de fonctionnement du système à l’aide de SBPA (séquences binaires pseudo-aléatoires)

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Pour pouvoir mesurer le comportement entrée - sortie temporel (réponse indicielle) ou


fréquentiel (diagramme de Bode), il faut que la boucle ouverte soit stable. Si ce n’est pas
le cas, on peut tenter de stabiliser le système en l’asservissant à l’aide d’un correcteur simple
(proportionnel). Les mesures seront alors faites en boucle fermée et on en déduira le modèle de
la boucle ouverte.

7.2 Analyse
L’analyse consiste à étudier les caractéristiques du système, soit à partir d’un modèle (obtenu
par identification), soit directement à partir de mesures (réponse indicielle, diagrammes de
Bode) et à les confronter aux besoins c’est-à-dire au cahier des charges.

7.3 Correction
En pratique la correction sera généralement décomposée en 3 étapes :
– la synthèse d’un correcteur à partir du modèle obtenu lors de l’étape d’identification ou
directement à partir de mesures entrée - sortie. Pour cela on utilisera principalement le
lieu d’Evans et les diagrammes de Bode
– la simulation de l’effet du correcteur sur le modèle. Pour cela on utilisera Simulinkqui est
un outil de simulation. Cette étape est très importante car elle permet d’estimer l’effet
de la correction en prenant en compte des aspects qui peuvent difficilement être intégrés
dans l’étape de synthèse : non-linéarité telles que saturation, effet de perturbations et de
bruits, robustesse (en modifiant légèrement le modèle), etc. Si la simulation ne donne pas
les résultats attendus, il faut retourner à l’étape de synthèse.
– l’implémentation de la correction. Vous disposerez pour cela de blocs électroniques per-
mettant de réaliser des fonctions de transfert électroniques sur lesquels vous devrez régler
les paramètres choisis.

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TP 1 – Utilisation de Matlab pour l’automatique

1 Objectif
En Automatique, on utilise différentes représentations des systèmes linéaires : on considère
parfois leur réponse fréquentielle, leur réponse temporelle, ou encore la carte des zéros et des
pôles.
L’objectif de la première partie de ce TP est de bien comprendre les correspondances entres ces
différentes représentations. Dans un deuxième temps, on effectuera une synthèse d’asservisse-
ment en considérant le lieu des pôles en boucle fermée (lieu d’Evans).
L’ensemble du TP est effectué en simulation sous Matlab.

2 Préparation
L’ensemble de ce TP peut être effectué en autonomie dans la salle informatique en accès
libre de l’IPST. L’utilisation des outils Matlab et Simulink est relativement aisée. Vous pouvez
utiliser l’aide mémoire placé à la fin de ce fascicule. Vous pouvez également utiliser les fas-
cicules disponibles aux adresses http ://eavr.u-strasbg.fr/˜laroche/student/Math/Matlab.pdf et
http ://eavr.u-strasbg.fr/˜bernard/education/fip 1a/matlab fip1a.pdf.
Chaque étudiant qui ne maı̂trise pas l’utilisation de Matlab/Simulinkpour l’au-
tomatique doit prendre le temps de s’autoformer avant la séance de TP. Pour l’ensem-
ble des étudiants, il vous est fortemnt conseillé de travailler l’ensemble du TP avant la séance,
ce qui vous permettra, lors de la séance de TP, de compléter les points qui seraient demeurés
obsurs. Les étudiants qui auront réalisé l’ensemble du TP seront autorisés à quitter la séance.
Dans tous les cas, il est impératif d’effectuer les deux premières parties avant la séance de TP.

3 Manipulation
3.1 Relation entre valeurs des pôles et des zéros, réponse fréquentielle
et réponse indicielle
Cette partie ne devrait pas vous prendre plus d’une heure
Pour chacune des fonctions de transfert données, le travail consiste à :
– simuler sous Matlab/Simulink la réponse à un échelon de différentes fonctions de transfert
linéaires ;
– visualiser leurs cartes de pôles et zéros (fonction pzmap) leur réponse indicielle (fonction
step) et leur réponse fréquentielle (fonctions nyquist et bode) ;
– répondre aux questions de l’énoncé.
La boı̂te à outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques représentant
des fonctions de transfert linéaires continues ou échantillonnées (notion de LTIMODEL). La
commande tf permet de créer un système continu ou discret en donnant les coefficients des

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polynômes au numérateur et au dénominateur. Utiliser l’aide en ligne (help tf) pour plus
d’informations.
Liste des fonctions de transferts continues à simuler avec Simulink :
1 1 1 1 1
1. , , , , . Quel critère ont les pôles d’un système stable ? Com-
1 + s 1 + 0, 1s s 1 − 10s 1 − s
ment reconnaı̂t-on un intégrateur sur la carte des pôles et des zéros ? Quelle est sa réponse
indicielle ? Est-il stable ?

1 1 1
2. , , . Comment se situent les pôles rapides par rapport aux pôles
1 + s 1 + 0, 1s 1 + 0, 01s
lents ? Entre deux systèmes de bandes passantes différentes, quel est le plus lent ?

1
3. , en prenant d’abord ω0 constant et ξ variable, puis l’inverse. Où sont les
s s2
1 + 2ξ + 2
ω0 ω0
pôles d’un système du second ordre sur-amorti (ξ > 1) ? Même question pour un système
sous amorti (ξ < 1). Quesqu’ont en commun les paires de pôles ayant même ω0 ? Le même
ξ ? Quel est l’intérêt de l’abaque tracé par la fonction sgrid ?

1 + 10s 1 + 0, 9s 1 + 0, 01s s 1−s


4. , , , , . Etudiez l’influence des zéros
1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2
en fonction de leur position sur la carte pôles - zéros ? A quoi reconnaı̂t-on la réponse
indicielle d’un système à phase non minimale (systèmes contenant un ou plusieurs zéros
à partie réelle positive) ?

5. Expliquer la notion de pôle dominant. Dans une paire de pôles complexes conjugués,
lequel domine ?

3.2 Identification d’un système


On considère un système dont le diagrammes de Bode est donné sur la figure 1. A partir de
ces diagrammes de Bode, identifiez une fonction de transfert en supposant que ce système n’a
pas de zéro. Vous pourrez suivre le cheminement suivant :
1. Déterminez le gain statique du système ?
2. Quel l’ordre du système ?
3. Ce système est-il sous-amorti ou sur-amorti ?
4. Déterminez la pulsation de résonance.
5. Déterminez le coefficient de surtension (rapport entre l’amplification maximale et le gain
statique (Gmax /G(0)).
6. Déduisez-en les paramètres du système.
Justifiez vos réponses.
Entrez la fonction de transfert que vous avez estimée à l’aide de la fonction tf. Tracez le
diagramme de Bode de cette fonction de transfert à l’aide de la fonction bode et comparez avec
le diagramme de Bode fourni.
Avant de passer à la suite, vous ferez valider vos résultats par l’encadrant de TP.

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10
20
-6
−10
Ampl. (dB)

−20

−30

−40

−50
−1 0 1
10 10 10
w(rad/s)

−50
phase (deg)

−100

−150

−200
−1 0 1
10 10 10
w(rad/s)

Fig. 1 – Diagramme de Bode

3.3 Commande du courant d’un moteur à courant continu


3.3.1 Modélisation
On considère un moteur à courant continu à aimantspermanents de résistance R = 1 Ω,
d’inductance L = 10 mH, de constante de fem et de couple K = 1 Nm/A. L’inertie de l’ensemble
moteur et charge est J = 0, 1 kg.m2 . Un couple de frottement, proportionnel à la vitesse et de
coefficient f = 0, 1 N m s, s’applique au système. L’entrée du système est la tension u(t) ; la
sortie est le courant i(t). On note Ω la vitesse.
1. Donnez les équations du système.
2. Donnez la fonction de transfert G(s) entre la tension et le courant.
3. Calculez les pôles du système.
4. Tracez le diagramme de Bode.
5. Simulez la réponse à un échelon d’amplitude 10 V.

3.3.2 Synthèse sur un modèle approché


On travaille sur le modèle approché valable en haute fréquence faisant l’hypothèse que la
vitesse peut-être considérée comme une variable très lente par rapport au courant, ce qui permet

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de considérer que la force-électromotrice est une perturbation du système considérée comme


variant lentement. On cherche ensuite à régler un correcteur PI C(s) = Kp 1+ττi s
is
dont le zéro
compense la contante de temps du système et dont le gain permet d’imposer un temps de
réponse de τ = 30 ms.
1. Donnez la fonction de transfert simplifiée G̃(s) entre la commande et la mesure.
2. Déterminez la constante de temps τi . Dans la suite, on garde cette valeur de τi .
3. Donnez la FTBO simplifiée (obtenue à partir de G̃(s)).
4. Déterminez la pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO.
5. Déduisez-en la valeur de Kp permettant de satisfaire le cahier des charge. On choisira
ensuite cette valeur pour Kp .
6. Tracez avec Matlab les FTBF obtenues avec d’une part G(s) et d’autre part G̃(s). Validez
ou invalidez l’approximation, en terme de bande passante et de marge de phase.
7. Simulez la réponse à un échelon d’amplitude 1 A des systèmes asservis obtenus (avec
modèle comlet et modèle approché).
8. Caractérisez les réponses obtenues en terme de temps de réponse, précision et dépassement.
Concluez.

3.3.3 Effets de discrétisation liés au hacheur


Le moteur est alimenté par un hacheur de fréquence de hachage Th = 1 ms et dont l’effet
principal peut-être assimilé à celui d’un bloqueur d’ordre zéro de même période. Cet effet peut
être pris en compte très simplement en simulation par l’ajout en entrée du système d’un bloc
Zéro-Order Hold réglé à la bonne valeur, qui se trouve dans le menu Discrete de Simulink.
1. Simulez la réponse à un échelon d’amplitude 1 A (modèle complet) avec le BOZ.
2. Caractérisez les réponses obtenues en terme de temps de réponse, précision et dépassement.
Comment évolue le comportement du système quand on tient compte de l’effet du hacheur ?

3.3.4 Correcteur échantillé


On considère que le système est commandé par un système numérique. La technique retenue
consiste à déterminer un correcteur discret équivalent au correcteur continu et à simuler le
système en tenant compte des effets de la discrétisation. On considère que l’échantilonnage, de
période Te , se fait de manière synchrone avec le hachage.
1. Déterminez le correcteur discret équivalent par la méthode de votre choix. Vous pourrez
faire appel à la fonction c2d de Matlab.
2. Modélisez le système asservi en introduisant le retard réglé à la bonne valeur (Unit Delay
dans le menu Discrete). Simulez la réponse à un échelon d’amplitude 1 A.
3. Caractérisez la réponse à un échelon en terme de temps de réponse, précision et dépassement.
Commentez.

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TP 2 – Identification et commande d’un système


de positionnement

1 Objectif - Système étudié


Dans ce TP on se propose :
– D’identifier un modèle du système.
– D’étudier deux lois commande pour l’asservissement de position :
– par un correcteur proportionnel ;
– par une correction parallèle avec retour tachymétrique, équivalente à une correction
PD.
Le système étudié est constitué d’un moteur à courant continu, d’un amplificateur de puis-
sance et de capteurs. On suppose qu’il admet le modèle de la figure 2, où :
– ω et θ représentent respectivement la vitesse et la position de l’arbre moteur,
– Ve est la tension de commande,
– Vω est la tension délivrée par une génératrice tachymétrique montée sur l’arbre moteur,
telle que : Vω = gω,
– Vθ est la tension délivrée par un potentiomètre, proportionnelle à la position de l’arbre
moteur : Vθ = βθ.

Ve ω θ
kv 1
+ τs)
(1+ s


g


β

Fig. 2 – Modèle simplifié en boucle ouverte.

2 Préparation
2.1 Identification du système
Les gains get β étant connus, il nous faut identifier le transfert entre Ve et Vω , supposé être
un premier ordre.

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2.1.1 Identification temporelle


1. Donnez la réponse à un échelon d’amplitude U du transfert entre Ve et Vω .
2. Quelle est l’amplitude de la sortie ?
3. Quelle est la valeur de la sortie après une durée τ ?
4. Déduisez-en une méthode d’identification du transfert entre Ve et Vω sachant que le gain
g du capteur est connu.
5. Pour une mesure de vitesse Vω constante, déduisez-en l’allure et la pente de Vθ . Donnez
le rapport entre la pente de Vθ et la valeur de Vω .

2.1.2 Identification fréquentielle


1. Donnez le diagramme de Bode du transfert entre Ve et Vω .
2. A quelle pulsation ω1 la système a-t-il une phase de -45o ?
3. Quel est le gain G1 du système à cette pulsation ?
4. Déduisez-en une méthode d’identification du système du premier ordre à partir des valeurs
de ω1 et de G1 .

2.1.3 Influence des non-linéarités


En pratique, le système n’est pas linéaire pour tous les points de fonctionnement. On cherche
ici à trouver les conditions que doit respecter la tension d’entrée pour que les non linéarités
principales n’interviennent pas lors de l’identification en boucle ouverte. En premier lieu, la
maquette présente, en plus des frottements visqueux (partie linéaire des frottements dont on
a tenu compte pour établir le modèle de la figure 2), des frottements secs, dont l’influence
n’est pas forcément négligeable. Ces frottements peuvent approximativement se représenter par
une fonction signe : lorsque la vitesse est nulle, le système est “collé”. Il le reste tant que le
couple moteur est inférieur à une certaine limite. Enfin, lorsque le couple moteur dépasse les
frottements secs, le système “décolle”, et les frottements secs restent constants, de même signe
que la vitesse (cf. figure 3).
En tenant compte des frottements secs, prévoir (sans calculs) l’allure de Vω lorsque Ve est un
signal sinusoı̈dal. On considérera différentes amplitudes (y compris des “très petits” signaux)
et différentes valeurs moyennes. En particulier, comment choisir la valeur moyenne du signal
d’entrée pour effectuer une identification de la partie linéaire du système ?
Une autre non linéarité présente dans la quasi-totalité des systèmes physiques est la satura-
tion. Prévoir (sans calcul) l’influence des saturations sur l’allure de Vω lorsque Ve est d’amplitude
“grande”.
En conclusion, quelles sont les conditions sur Ve (en régime sinusoı̈dal) pour que le com-
portement du système soit le plus linéaire possible ?

2.2 Comportement en boucle fermée


2.2.1 Asservissement proportionnel
On effectue un asservissement proportionnel, comme indiqué sur la figure 4.

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γf Frottement total =

Frottement sec +

Frottement visqueux
ω

Fig. 3 – Modèle non linéaire des frottements.

Vp

Ve - ω θ Vθ
Vref + kv 1
K β
+ + τs)
(1+ s
-

Fig. 4 – Bouclage de la mesure de position.

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K représente un gain réglable. Vp est une perturbation externe sur la tension de commande
du moteur, modélisant les actions extérieures comme un couple de charge.
Vθ Vθ
1. Calculer les fonctions de transfert et en boucle fermée sous la forme canonique
Vref Vp
K0
s2 s
. Donnez les expressions de K0 , ω0 et ξ en fonction des paramètres du
2
ω0
+ 2ξ ω 0
+ 1
modèle.
2. Donner l’erreur statique du système vis-à-vis de la consigne.
3. Donner l’erreur statique vis-à-vis de la perturbation.
4. Quelle est l’influence de K sur le comportement en boucle fermée ?
5. Déterminez l’expression de K permettant d’imposer l’amortissement à une valeur donnée.

2.2.2 Utilisation d’un retour tachymétrique


Pour pouvoir régler indépendamment marge de phase et bande passante en boucle fermée,
on utilise un retour tachymétrique. On a alors le système représenté sur la figure 5.

Vθd + +
Ve ω θ
kv 1
K2
(1 + τs) s
- - Boucle
interne

K1 g


β

Fig. 5 – Correction parallèle à action tachymétrique.

1. Expliquez pourquoi la commande de position proposée est équivalente à une correction


PD sur la position où le terme dérivé n’est pas appliqué sur la consigne.
2. Déterminez l’équation différentielle liant les signaux Vref et VΘ .
3. Déterminez la fonction de transfert entre Vref et VΘ . Mettez la sous forme canonique
K0
s2
. Donnez les expressions de K0 , ω0 et ξ en fonction des paramètres du
ω02
+ 2ξ ωs0 + 1
modèle et du correcteur.
4. Déterminez les expressions des paramètres du correcteur permettant d’imposer la pulsa-
tion propre et l’amortissent à des valeurs données.

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3 Manipulation
La maquette utilisée dans ce TP est un banc expérimental H.M.C. composé d’un moteur
à courant continu de capteurs de position et de vitesse. Les correcteurs seront réalisés sur un
simulateur analogique de fonctions de transfert Opale I.

3.1 Identification du modèle dynamique


3.1.1 Identification temporelle
1. Alimentez le système par un échelon et affichez à l’oscilloscope l’entrée et la mesure de
vitesse. Réglez l’offset de l’entrée de sorte que la vitesse du système ne change pas de
signe, cela permettra de limiter les effets desfrottements secs.

2. Relevez les signaux et déduisez en le modèle grâce à la méthode développée en préparation.


3. Observez également la mesure de la position. Relevez les pentes obtenues en régime per-
manent. Déduisez en une valeur numérique de βg . Comparez avec les données de l’énoncé.
Concluez.

3.1.2 Identification fréquentielle


Alimentez le système avec un signal sinusoı̈dal. Observez à l’oscilloscope l’entrée et la mesure
de vitesse.
1. Observez l’effet des frottements secs en faisant varier l’offset sur le signal d’entrée. Ex-
pliquez. Dans la suite, on règle l’offset de manière à limiter cet effet.
2. Faite varier la fréquence. Comment évolue le déphasage entre l’entrée et la sortie ? Est-ce
cohérent par rapport au diagramme de Bode donné en préparation ?
3. Réglez la fréquence de sorte que le déphasage soit de 45o . Relevez la fréquence et les
amplitudes des signaux. Déduisez en le gain du système à cette fréquence.
4. A partir des résultats développés en préparation, déterminez le modèle du système.
5. Comparez avec le modèle obtenu par la méthode précédente.

3.2 Correction proportionnelle (cf. figure 4)


1. A partir du modèle identifié et de la préparation, déterminez la valeur du gain permettant
d’obtenir un amortissement de 0,7.
2. Implantez le correcteur grâce au simulateur Opale I. Observez les signaux de référence et
de mesure de la position.
3. Observez et caractérisez la réponse à un échelon du système (dépassement, temps de
réponse, erreur statique).
4. Comparez avec les résultats prévus en simulation. Commentez.
5. Faites varier le gain et observez les variations des signaux. Commentez.
6. Relevez le signal de commande. Comment varie-t-il en fonction du gain ?

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3.3 Correction tachymétrique


3.3.1 Réglage de la commande
1. A partir du modèle identifié et de la préparation, déterminez la valeur du gain permettant
d’obtenir un amortissement de 0,7 et une pulsation de 4 rad/s.
2. Implantez le correcteur grâce au simulateur Opale I. Observez les signaux de référence et
de mesure de la position.
3. Observez et caractérisez la réponse à un échelon du système (dépassement, temps de
réponse, erreur statique).
4. Comparez avec les résultats prévus en simulation. Commentez.
5. Faites varier le gain et observez les variations des signaux. Commentez.
6. Relevez le signal de commande. Comment varie-t-il en fonction du gain ?
7. Comparez le comportement du système par rapport au comportement relevé avec la
correction proportionnelle.

3.3.2 Erreurs d’ordre 1


1. Appliquer une consigne en position constituée par un signal triangulaire, de composante
continue nulle, et d’amplitude ±5 V. Relever l’erreur permanente d’ordre 1 (erreur de
traı̂nage pendant les phases “montantes” et les phases “descendantes”) en faisant varier
la fréquence du signal pour faire varier la pente.
2. Tracer la courbe donnant l’erreur permanente d’ordre 1 en fonction de la pente de la
consigne (positive et négative). Comparer aux prévisions théoriques. Commentez.

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TP 3 – Identification et commande d’un système


thermique

1 Objectif - Système étudié


On se propose d’étudier un régulateur PI en température après avoir déterminé la fonction
de transfert en boucle ouverte du processus à commander. L’étude expérimentale est réalisée à
l’aide d’une maquette “Feedback” PT326Mk2 qui comporte un système dont on désire régler
la température ainsi qu’une chaı̂ne de mesure.

1.1 Système à commander


Le système est constitué par un ventilateur qui souffle de l’air froid sur une résistance
chauffante avec une vitesse réglable entre 1 et 10 ; l’air est ensuite rejeté à l’extérieur par
l’intermédiaire d’un tube en plastique, long d’une trentaine de centimètres environ. Celui-ci
est percé de trois trous dans lesquels on peut insérer une thermistance en vue de mesurer la
température θ de l’air, à une distance l de l’élément chauffant égale à 28, 154 ou 280 mm. Dans
ce TP, nous nous limiterons au cas d’un retard minimal égal, correspondant à une mesure de
température localisée au plus près de la sonde. La commande du systèmes est la puissance de
chauffe P .

1.2 Chaı̂ne de mesure


La mesure de température est effectuée par une sonde pyrométrique et un pont de Wheat-
stone, alimenté en continu. Pour des variations modérées de la température, on peut considérer
que la tension Vr délivrée par le capteur est proportionnelle à la température θ.

P
80W

15W V

-5,6V 5,6V
π

Vc ε V P θ1 + θ
+ Etage de Echangeur Tube de
Correcteur
puissance de chaleur + plastique
-
Vr
Pont de
sonde
Wheatstone

Fig. 6 – Schéma fonctionnel.

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1.3 Régulateur
On utilisera différents types de correcteur. La maquette didactique comporte un régulateur
proportionnel dont nous donnons ici une description. Il règler la puissance P fournie à la
résistance chauffante, proportionnellement à l’écart ε (ε = Vc − Vr ). Le signal d’erreur ε est
appliqué à l’entrée d’un amplificateur dont le gain Ka peut être ajusté de 0, 5 à 20, à l’aide du
potentiomètre marqué “proportional band”. La tension résultante Ka ε, après limitation à une
valeur comprise entre −5, 6 et +5, 6 V , pilote un étage qui commande la puissance P dissipée
par effet Joule, suivant une loi linéaire :

P = Kt Ka ε + 47, 5

avec Kt = 5, 8W/V et |Ka ε| ≤ 5, 6V .


Le schéma fonctionnel simplifié est reproduit sur la figure 6. L’entrée secondaire π représente
une perturbation provoquée par la modification de la vitesse du ventilateur.
Dans l’hypothèse de petites varaitions autour d’un régime d’équilibre, le système se comporte
de manière linéaire et on peut représenter le comportement dynamique du système pour une
∆Vr (s)
fonction de transfert. Nous noterons G(s) = la fonction de transfert du système. Dans
∆P (s)
ce TP, on suppose que le transfert en boucle ouverte incluant l’amplificateur, l’échangeur, le
tube et le transducteur s’écrit sous la forme :
K
G(s) = (1)
(s + a)(s + b)

avec a < b.

2 Préparation
Lors du TP, on cherchera à établir le modèle du système en boucle ouverte en analysant
la réponse indicielle. Le but de la préparation est de prévoir l’allure des signaux et des dia-
grammes en supposant connue la structure du modèle. De plus, on présente ici une méthode
d’identification pratique (la méthode de Strejc) qui sera utilisée dans le TP. Enfin, un exercice
simple permet de revoir comparativement les correcteurs P, PI et PID.

2.1 Identification
On envisage deux méthode d’identification destinées à obtenir un modèle de synthèse qui
sera utilisé par la suite pour la synthèse du correcteur.

2.1.1 Identification par la méthode de Strejc


Identifiez, par la méthode de Strejc, la fonction de transfert du modèle donné sur la figure
en fin de document. Donnez les valeurs des paramètres du modèle (1) équivalent.

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2.2 Seconde méthode


On cherche à identifier un modèle approché qui soit pertient sur la plage de fréquence autour
de la fréquence où la phase du système est de -135?. En effet, lors de la synthèse, la bande
passante du système asservi sera forche de cette fréquence. Pour que le système expérimental
asservi présente les propriétés attendues, il faut donc que le modèle soit précis dans cette zone
de fréquence.
On considère le modèle donné en équation (1). On considére également un second modèle,
plus simple, de la forme :
K
G̃(s) = (2)
s(s + b)
qui est équivalent à G(s) pour ω ≫ a.
1. Donnez l’allure du diagramme de Bode des systèmes G(s) et G̃.
2. Déterminez la pulsation ω1 pour laquelle la phase de G̃ est de -135?.
3. Donnez le gain de G̃(s) pour la pulsation ω1 .
4. Déduisez-en une méthode d’identification permettant d’estimer les paramètres K et b à
partir d’un essai harmonique à la pulsation ω1 .
5. Donnez l’expression du gain statique de G(s).
6. Déduisez-en une méthode permettant d’estimer a à partir du gain statique de G(s),
sachant que b et K sont déjà connus.

2.3 Correction P, PI, PID


On s’intéresse à l’asservissement du système G(s) en supposant qu’il s’écrit sous la forme
de l’équation (1).

2.3.1 Correction proportionnelle


On considère le correcteur proportionnel C(s) = K. La fonction de transfert du système
s’écrit avec un dénominateur sous la forme s2 + 2ξω0s + ω02 .
1. Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée du système ; donnez les expressions
de ω0 et de ξ en fonction des paramètres de G(s).
2. Déterminez la valeur de Kp permettant d’obtenir un amortissement de 0, 7.
3. Déduisez-en la valeur de la pulsation propre du système asservi.
4. Quelle est le temps de réponse du système asservi.
5. Quel est le gain statique du système asservi (ou son erreur statique) ?

2.3.2 Correction PI : compensation de pôle


On choisit un correcteur PI dont le zéro compense le pôle basse fréquence du système :
s+a
C(s) = Kp .
s

18
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1. Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée du système ; donnez les valeurs de


ω0 et de ξ.
2. Déterminez la valeur de Kp permettant d’obtenir un amortissement de 0, 7.
3. Déduisez-en la valeur de la pulsation propre du système asservi.
4. Quelle est le temps de réponse du système asservi.
5. Quel est le gain statique du système asservi (ou son erreur statique) ?

2.3.3 Correction PI : optimum symétrique


1 + τi s
A partir du modèle approché G̃(s), on synthétise un correcteur PI C(s) = Kp par la
τi s
méthode de l’optimum symétrique en choisissant a = 6 (voir poly du cours).
1. Donnez les valeurs de Kp et de τi .
2. Donnez la bande-passante du système asservi.
3. Evaluez le temps de réponse du système asservi.
4. Quel est le gain statique du système asservi (ou son erreur statique) ?

2.3.4 Correction PID


(s + a)(s + b)
On considère un correcteur sous la forme C(s) = Kp .
s(1 + τf s)
1. Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée du système ; donnez les expressions
de ω0 et de ξ.
2. Déterminez les valeurs Kp et de τf permettant d’imposer un amortissement ξ et une
pulsation propre ω0 arbitraires. On choisira ξ = 0, 7 et ω0 = 2b.
3. Déduisez-en la valeur de la pulsation propre du système asservi.
4. Quelle est le temps de réponse du système asservi.
5. Quel est le gain statique du système asservi (ou son erreur statique) ?
1 τd s
6. Mettez le correcteur sous la forme C(s) = Kp (1 + τi s
+ 1+τf s
). Déterminez les valeurs de
Kp , τi , τd et de τf .

2.3.5 Comparaison
Comparez les temps de réponse du système asservi avec les différents correcteurs.

3 Manipulation
3.1 Identification
3.1.1 Conditions
– La mesure est effectuée en boucle ouverte : on déconnecte les bornes X et Y et on observe,
en Y , la réponse ∆Vr à une variation ∆Vc de la consigne.

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– La sonde est placée au plus près de l’élément chauffant (l = 28 mm).


– La vitesse du ventilateur est réglée sur v = 4.
– Le gain variable de la maquette est réglé sur 1 (potentiomètre “Prop. Band” Bp à 100%).
100
Rappel : Bp (%) = .
Kp
– La température de consigne moyenne, autour de laquelle est appliquée l’échelon, est réglée
à 30o C. Cette valeur est indiquée par le galvanomètre “set value”.

3.1.2 Régime statique


On commande le système avec une entrée constante. Relevez la valeur de la mesure en régime
permanent. Renouvelez cette action pour différentes valeurs de l’entrée (6 à 8 points devraient
suffire). Présentez les valeurs dans un tableau et représentez graphiquement la caractéristique
statique (mesure en fonction de l’entrée).

3.1.3 Identification par la méthode de Strejc


– L’échelon, appliqué en D, est un signal ∆Vc rectangulaire de valeur moyenne nulle. L’am-
plitude est choisie telle que la température de consigne (galva. “set value”), varie entre 25o
et 35o . La fréquence est choisie suffisamment petite pour que la réponse ∆Vr ait le temps
de se stabiliser entre deux commutations de l’entrée (régler la fréquence en observant la
réponse).
– Réglage de l’oscilloscope : afin d’effectuer une identification correcte à partir de l’oscillo-
gramme, il est impératif d’avoir des signaux qui couvrent l’ensemble de l’écran. Choisir
convenablement la base de temps et l’échelle verticale. Pour centrer les signaux, on utilis-
era la fonctionnalité “vertical offset”. Les signaux étant bruités, on pourra utiliser le filtre
moyenneur de l’oscilloscope (attention à régler correctement le déclenchement).
– Imprimez les courbes de la mesure et de l’entrée. Effectuez l’identification par la méthode
de Strejc.
– Faites varier la vitesse du ventilateur. Obervez quelles sont les variations du gain statique
et du temps de réponse du système. Proposez une explication physique à ces variations.

3.1.4 Méthode 2
1. Alimentez le système avec une entrée sinusoı̈dale. Observez que le déphasage entre n’entrée
et la sortie varie en fonction de la fréquence.
2. Faite varier la fréquence jusqu’à obtenir un déphasage de la mesure de -135? par rapport à
la commande. Relevez la fréquence et les amplitudes des signaux. Déduisez-en la fréquence
et le gain du système à cette fréquence.
3. A partir de la méthode proposée en préparation, déterminez les paramètres K et b du
système.
4. Diminuez la fréquence jusqu’à obtenir un fonctionnement quasi-statique. Relevez les am-
plitudes des signaux. Déduisez-en le gain statique et la valeur numérique du paramètre
a.

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3.2 Asservissement
Pour chacun des correcteur envasagés dans la préparation, on appliquera la même méthode.

3.2.1 Correction proportionnelle


1. A partir de la méthode étudiée dans la préparation, déterminez la valeur numérique de
Kp .
2. Implantez la commande de la commande de la maquette pédégogique (correcteur à bande
proportionnelle) où à partir du boitier PID.
3. Etudiez la réponse à un échelon du système asservi : relevez les allures de la réponse et
de la commande.
4. Déterminez le temps de réponse, le dépassement et l’erreur statique. Comparez avec les
résultats attendus. Commentez.
5. Faite varier à la main le gain Kp pour observer les variations de comportement du système.
Donnez vos observations et expliquez les.
6. Faites varier la vitesse de rotation du ventilateur. Observez les variations de comportement
du système.

3.2.2 Correction PI : compensation de pôle


On appliquera la même méthode que pour le correcteur proportionnel. On pourra ensuite
faire varier les deux paramètres du correcteur pour observer l’évolution du comportement.

3.2.3 Correction PI : optimum symétrique


Même méthode.

3.2.4 Correction PID


Même méthode.

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Feuille de préparation
Réponse indicielle.

Exercice : pour identifier la fonction de transfert d’un système linéaire, on applique un échelon
unitaire à l’entrée à l’instant t = 0. La réponse indicielle mesurée est représentée ci-dessous.
En utilisant la méthode de Strejc, proposer un modèle pour la fonction de transfert G(s) de ce
système.

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
temps en secondes

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Aide mémoire pour l’utilisation de Matlab et


Simulink

1 Utilisation générale de matlab


Il existe deux versions de Matlab en salle de TPs d’automatique que vous serez amenés
à utiliser. Matlab 6.5 sur les machines sous environnement Windows et Matlab 5.2 pour les
machines sous environnement Linux. Les fonctions disponibles sont sensiblement les mêmes,
mais l’utilisation du logiciel diffère.

1.1 Lancement
Sous windows : double cliquez sur l’icône Matlab6.5 sur le bureau. Matlab ouvre alors
plusieurs fenêtres (ou une fenêtre contenant plusieurs sous-fenêtres). Les deux plus importantes
sont la fenêtre de commande (“Command Window”) et la fenêtre de l’éditeur de script.

Sous linux : Ouvrez un terminal en cliquant sur l’icône de la barre d’outil représentant deux
ordinateurs connectés. Tapez nedit & dans le terminal. Une nouvelle fenêtre apparaı̂t : ce sera
votre éditeur de texte. Tapez matlab5 dans le terminal. Matlab démarre et le terminal devient
la fenêtre de commande repérable au prompt >>.

2 Généralités
Matlab est un logiciel de calcul matriciel. Il peut être utilisé simplement comme une cal-
culatrice pour tous les calculs scalaires et dispose de nombreuses fonctions de calcul matriciel
(déterminant, inverse, etc.). En automatique, en plus des fonctions de base de calcul, vous
utiliserez des fonctions appartenant à la boı̂te à outils “Control Toolbox” et à la boı̂te à outil
“Simulink”.
Il existe 2 principales façon d’utiliser Matlab :
– en ligne de commande : l’utilisateur tape des commandes dans la fenêtre de commande
(command Window pour matlab 6.5 sous Windows). Celles-ci sont directement executées
par matlab. Une commande se termine par un retour chariot (entrée). Il est possible
d’exécuter plusieurs commandes successivement en les écrivant sur la même ligne et en
les séparant par le caractère ‘;. Lorsqu’une commande se termine par le caractère ; elle
est muette : le résultat n’est pas affiché à l’écran. Le caractère % indique des commentaires.
Tout ce qui se trouve après ce caractère sur la même ligne n’est pas interpreté par Matlab.
Exemples :

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>> a = 2 % Affectation de 2 à la variable a


a =
2
>> b=1; % Affectation de 1 à la variable b sans affichage

>> a+b
ans =
3
>> c = a + b; d = c + 1;
>> d % permet d’afficher le contenu de la variable d
d =
4
Les variables créées sont stockées dans l’espace de travail (workspace) et peuvent être
réutilisées à tout moment.
En ligne de commande, les commandes tapées précédemment peuvent être rappelées en
utilisant les flèches vers le haut et vers le bas.

– par l’intermédiaire de scripts ou de fonctions. Les commandes sont écrites dans un fichier
texte de la même façon qu’en ligne de commande. Le fichier doit être sauvegardé avec
une extension .m pour signifier qu’il s’agit d’un script Matlab. Pour exécuter ce script il
suffit de taper son nom (sans l’extension .m) dans la fenêtre de commande. Toutes les
commandes du script sont alors exécutées successivement.
Exemples :
Fichier exemple.m *****************************************
a = 2 % Affectation de 2 à la variable a
b=1; % Affectation de 1 à la variable b sans affichage
a+b
c = a + b; d = c + 1;
d % permet d’afficher le contenu de la variable d
******************************************
>> exemple

a =
2
ans =
3
d =
4
Les variables créées dans un script sont stockées dans le workspace lors de l’exécution du
script. Elles peuvent donc ensuite être utilisées en ligne de commande.
Afin de garder simplement une trace de vos travaux, il est conseillé de travailler à l’aide
de scripts.

Matlab dispose d’une aide en ligne permettant d’obtenir les détails d’utilisation d’une com-
mande : paramètres d’entrée, arguments de sortie, etc. Par exemple pour obtenir des informa-

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Commande des Machines, 2007-2008 Aide mémoire

tions sur la commande d’inversion de matrice inv, il suffit de taper

>> help inv

2.1 Quelques fonctions mathématiques utiles


– cos, sin, tan
– acos, atan, asin
– exponentielle : exp
– abs : module d’un complexe ou valeur absolue d’un réel ; arg : argument d’un complexe
– logarithme : Attention ! ! logarithme népérien : log, logarithme décimal : log10

3 La boite à outils “Control toolbox”


La Control Toolbox contient des fonctions dédiées à l’analyse et la commande des systèmes
dynamiques. Voici la plupart des fonctions qui vous seront utiles en TP.
– Créer une fonction de transfert, par exemple G(s) = s2s+2 +3s
:
>> G = tf([1 2], [1 3 0])
– Créer une fonction de transfert par les pôles, zéros et gain : ex : G(s) = 5(s+2)
s2 +3s
= 5(s+2)
(s+3)s
>> G = zpk([-2], [0 -3], 5)
– Mettre une fonction de transfert G(s) sous forme de pôles et zéros :
>> zpk(G)
– Déterminer les pôles de G(s) :
>> pole(G)
– Tracer la réponse indicielle d’un système donné par sa fonction de transfert G(s) :
>> step(G)
– Obtenir la carte des pôles et des zéros d’un système :
>> pzmap(G)
– Diagramme de bode :
>> bode(G) %trace les diagrammes de Bode de G
>> bode(G, {w_min, w_max}) % trace les diagrammes entre les pulsations
%w_min et w_max
>> bode(G, {0.1, 100}) % trace les diagrammes de Bode entre 0.1 et
% 100 rad/s
>> [gain, phase, w] = bode(G) % Ne trace pas les courbes,
% mais rend trois tableaux : le gain (pas en décibels), la phase
% (en degrés) et le tableau des pulsations w
% Les nouvelles version de Matlab travaillent sur des systèmes multivariables;
% les variables gain et phase sont des tableaux à trois dimension où la fréquence
% est donnée en troisième dimension. On retire les deux premières dimensions avec
>> gain = squeeze(gain) % et
>> phase = squeeze(phase)
– Diagramme de Nyquist :
>> nyquist(G)

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Trace le diagramme de Nyquist. Attention, les éventuels cercles à l’infini ne sont pas
représentés. Il faut donc analyser la fonction de transfert pour pouvoir déterminer avec
certitude la stabilité d’une boucle fermée.
– Lieu des racines :
>> rltool(G)
Trace le lieu des racines de G(s), avec retour unitaire. Les pôles et zéros du système
G(s) sont représentés par des croix et o bleus. La position des pôles de la boucle fermée
est représentée par des carrés rouges. En cliquant sur ces carrés, il est possible de les
déplacer le long du lieu d’Evans. Le gain affiché en haut de la fenêtre est alors modifié
simultanément.
rltool est un utilitaire permettant de régler un correcteur par la méthode du lieu des
racines. Une fois le lieu des racines de G(s) tracé, l’utilisateur a de nombreux outils.
Il est ainsi possible d’ajouter des pôles et des zéros sur la carte des pôles et zéros. Ces zéros
et pôles sont affectés au correcteur. Ils peuvent être déplacés par des “cliqué - glissé”.
Pour éditer le correcteur, cliquer sur le bloc C (ou K selon la version) rouge dans le schéma
bloc représenté en haut à droite.
On peut afficher les abaques d’iso-amortissement et d’iso-pulsation sur la carte des pôles
soit en cliquant “grid on” (version Linux), soit en cliquant avec le bouton droit de la
souris et en choisissant afficher la grille.
– file → import : permet d’affecter des fonctions de transfert aux différents éléments
du modèle. Ces fonctions de transfert doivent avoir été définies dans le workspace.
Attention, les blocs de gain doivent être entrés sous la forme de fonction de transfert
(par exemple, pour H = 5, il faut entrer :
>> H = tf(5, 1))
– file → export : permet d’exporter un bloc vers le workspace (par exemple le cor-
recteur)
– Analysis → response to step command : trace la réponse indicielle du système en
boucle fermée pour le gain donné.
– Clic droit dans la fenêtre rltool : permet de définir des contraintes pour le système
bouclé : dépassement, temps d’établissement, etc. Attention : ces contraintes ne sont
valables que si le système en BF est équivalent à un système du 2ème ordre.
– Marges de phase :
>> margin(G)

4 Utilisation de Simulink
Simulink est une interface graphique permettant de représenter les systèmes sous forme de
schémas bloc. Pour lancer simulink, tapez :
>> simulink
dans la fenêtre de commande.
L’utilisation de Simulink est assez intuitive. Elle consiste à sélectionner des blocs représentant
des fonctions de transfert, des gains, etc. et à les glisser sur le schéma de simulation. Les blocs
sont reliés entre eux par des traits orientés tracés à l’aide de la souris.

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– file → new → model : crée un nouveau modèle simulink


– Les fonctions de transfert se trouvent dans le menu Continuous
– Les gains sont dans le menu math operations
– Les comparateurs sont dans le menu math operations
– Les outils de mesure (scope) sont dans le menu sink
– Les sources (échelons (step), rampes, etc.) sont dans le menu source
– Les retards à utiliser sont appelés transport delay et se trouvent (et c’est une erreur !)
dans le menu non linear
– Les saturations sont dans le menu non linear
Une fois les blocs placés sur le schéma, vous pouvez les modifier en double cliquant dessus.
Par exemple, en cliquant sur un bloc fonction de transfert vous pouvez ajouter des pôles et des
zéros, modifier les gains, etc.
Il est possible d’utiliser dans ces blocs des variables définies dans l’espace de travail de
Matlab (workspace). Par exemple, si vous avez défini :

>> K = 5

alors, en mettant K dans un bloc simulink, sa valeur sera de 5.


La simulation est ensuite lancée en cliquant sur simulation → start. Les résultats de la
simulation peuvent être obtenus en double cliquant sur les oscilloscopes (scopes). Une fenêtre
s’ouvre alors avec les tracés des signaux mesurés. Il est également possible de rapatrier vos
données dans l’espace de travail grâce aux blocs To Workspace et d’utiliser un script d’affichage.
Pour sortir vos données sous forme de tableaux (array), précisez le dans les options à partir
d’un clic droit sur le bloc.
Les paramètres de la simulation peuvent être modifiés en faisant simulation → parameters.
On peut notamment modifier la durée de la simulation.

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