Introduction au GRAFCET :

Lorsqu'un système automatisé a un déroulement séquentiel, il est pratique

de représenter son état en fonction du temps par un graphique. Plusieurs
outils graphiques existent pour cette représentation. Le GRAFCET est l'un
d'eu . I ve t e 9 e F a e pa l AFCET, Asso iatio F a çaise pou la
Cybernétique Économique et Technique le grafcet représente un outil
graphique de description du cahier des charges.

Dès 1978 le grafcet fait so e t e da s le do ai e de l du atio . Il est

deve u le pilie du p og a e d Auto ati ue et d'I fo ati ue I dust ielle.
D aut es outils o pl e tai es du grafcet ont été créés, le Guide d'Etude des
Modes de Marche et d'Arrrêt (GEMMA - 1981) en fait partie.

Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalisé (Norme C.E.I.

848) qui fonctionne en logique séquentielle. C'est un outil simple mais
extrêmement puissant qui permet les représentations fonctionnelles,
opérationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels.
Pourquoi le GRAFCET :

•Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.

•Le GRAFCET pe et u e eilleu e o p he sio de l auto atis e pa tous les

intervenants.

•U GRAFCET est ta li pou ha ue a hi e lo s de sa o eptio , puis utilis tout

au long de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages.

•Le la gage GRAFCET doit do t e o u de toutes les pe so es o e es pa les

auto atis es, depuis leu o eptio jus u à leu e ploitatio .

Cahie des ha ges d’u auto atis e :

L auto ati ie ha g de la o eptio et de la alisatio de la pa tie o a de doit

rechercher dans le cahier des charges une description claire et précise du rôle de
l uipe e t à réaliser. Il peut travailler à deux niveaux.
Les deux niveaux de représentation du GRAFCET:

Lauto ati ie ha g de la o eptio et de la alisatio de la pa tie o a de doit

rechercher dans le cahier des charges une description claire et précise du rôle de
l uipe e t à alise . Il peut t availle à deu iveau .

•Niveau 1 : Spécifications fonctionnelles

La représentation fonctionnelle donne une interprétation de la solution retenue pour
un problème posé, en précisant la coordination des tâches opératives Elle permet une
compréhension globale du système.

– Utilisation du langage courant.

– Technologie des capteurs et actionneurs non définie.

Les spécifications fonctionnelles ne préjugent en aucun cas des technologies qui

peuvent être utilisées.

Par exemple, la p ise d u e pi e peut s effe tue à l aide :

D u le t o-aimant : technologie électrique
D u e ve touse : technologie pneumatique
D u e pi e a i ue commandée par un vérin, un moteur .
•Niveau 2 : Spécifications technologiques
La représentation technologique donne une interprétation en tenant compte des choix
te h ologi ue elatifs à la pa tie o a de de l auto atis e: le t pe et la d sig atio
des appa eillages S , KM, Ka,….
– Utilisation de symboles;
– Prise en compte de la technologie des capteurs et actionneurs.
Exemple : le t a sfe t d u e pi e pou a t e fait pa u v i p eu ati ue, alo s ue
pour la rotation d u plateau, o p f e utilise u oteu -réducteur.

1. Exemple de GRAFCET de niveau 1 :

2. GRAFCET de niveau 2 :
• Spécifications fonctionnelles :
Elles apparaissent dans le cahier des charges mais pas dans la représentation du
grafcet.
Les sp ifi atio s op atio elles o t t ait au fo tio e e t de l auto atis e
durant son exploitation, elles sont liées :

 Aux cadences de fonctionnement ;

 A la fia ilit de l uipe e t ;
 A la facilité de dépannage ;
 Aux possibilités de modification du cycle ;
 A la ualifi atio de l op ateu de o duite ;
 Aux pannes dangereuses pour les personnes et le matériel.
1. Définitions et notions fondamentales :
L'acronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition.
Le grafcet est u outil g aphi ue de des iptio du ahie des ha ges d u auto atis e
de production. Il exprime le rapport de causalité entre les entrées/sorties du système à
l aide des eptivit s, des a tio s au tapes et gles d volutio .

L'établissement d'un grafcet suppose la définition préalable :

- du système,
- de la frontière PO-PC, spécifiant la Partie Commande,
- des Entrées et des Sorties de la Partie Commande.

A travers le grafcet, le fo tio e e t d u s st e auto ati ue peut t e ep se t

g aphi ue e t pa u e alte a e d u e se le « d tapes- transitions » reliées par
des arcs orientées.

• Etapes : Auxquelles sont associées les actions ;

•Transitions : auxquelles sont associées les réceptivités ;
•Liaisons orientées : entre les étapes et les transitions et vice versa.

Les t ois l e ts p de ts ep se te t les l e ts de ase d u grafcet. On peut

p opose la st u tu e g ale d u Grafcet à travers la figure suivante :
O peut alo s ta li la o espo da e e t e le od le g ale d u i uit logi ue
séquentiel et le grafcet.

est le ve teu d tat , où est u e va ia le i ai e ep se ta t l tape i

2. Les principaux types de Grafcets :
Les principaux types de grafcets ue l o peut t ouve so t :

 GRAFCET de surveillance : ou de sécurité, ce grafcet d it l e se le des

p o du es de s u it du s st e, est le grafcet hiérarchiquement le plus
i po ta t. L a t d u ge e et les p o du es de ise e oute so t d its
dans ce grafcet.

 GRAFCET de conduite : ou grafcet des Modes de Marches, ce grafcet décrit

l e se le des p o du es de Ma hes auto, C le/C le, Ma uel,… et des
arrêts normaux.

 GRAFCET de maintenance : P ise les p o du es d i te ve tio de

l op ateu et de glage de la pa tie op ative.

 GRAFCET de Production : Ce grafcet est le niveau de description du

fo tio e e t o al de l auto atis e. Il est e g al d o pos e
plusieu s tâ hes ep se ta t les diff e tes fo tio s de l auto atis e.
3. Eléments de base du grafcet :
3.1 Etape :
U e tape a a t ise u tat sta le d u e pa tie ou de la totalit de la
partie commande du système étudié. Elle se représente par un carré
identifié dans sa partie supérieur par un repère numérique.

A tio s asso i es à l’ tape :

A chaque étape est associée une action, c'est-à-dire un ordre vers la
pa tie op ative ou des o u i atio s ve s d aut es g aphes. L tape
possède deux états : a tive ou i a tive. Si elle est a tive, l a tio asso i e
peut être exécutée.
Da s l tude du o po te e t d a i ue, l a tivit d u e tape est
généralement matérialisée par un point.

A l i itialisatio du s st e, les tapes a tives so t appel es tapes

initiales, elles se représentent graphiquement par un double carré.
L tape ep e u i ue e t poss de u e va ia le appel e va ia le
d tat d tape et ot où est le u o de l tape. Cette va ia le est
booléenne.
 si l tape N° est active ;
 si l tape N° est inactive.
Remarque:

1. les actions peuvent être de natures diverses, le rectangle peut avoir des
dimensions quelconques et comporter plusieurs actions : actions conditionnelles,
a tio s à iveau , a tio s o is es, a tio s te po is es,…. et .
2. l e se le des tapes a tives d fi it la situatio de la pa tie o a de.

3.2 Transition :
U e t a sitio i di ue la possi ilit d volutio du le d u e tape à l tape suiva te.
Cette volutio s a o plit pa le f a hisse e t de la t a sitio du haut ve s le as, e ui
provoque un changement de situation de la partie commande. A chaque transition, on
associe une ou des conditions logiques qui traduisent la notion de la réceptivité.
 La réceptivité : est u e fo tio o i atoi e d i fo atio s telles ue :
• Etats de capteurs ;
• Action de bouto poussoi pa l op ateu ;
• A tio d u te po isateu d u apteu ;
• Etat a tif ou i a tif d aut es tapes.

Remarque :
Les réceptivités sont des comptes rendus en provenance de la partie opérative ou des
consignes en provenance du pupitre de commande. Il existe deux cas particuliers :
1. Temporisation : pour faire intervenir le temps dans une
eptivit , il suffit d i di ue ap s le ep e t so o igi e et sa
du e. L o igi e se a l i sta t de d ut de la de i e a tivatio de
l tape p de te.
La notation t/14/5s signifie : 5secondes écoulées depuis la dernière
a tivatio de l tape .
2. Réceptivité = 1 : une réceptivité toujours vraie est écrite=1.

3.3 Les liaisons orientées :

Les liaiso s i di ue t les voies d volutio du grafcet. Dans le cas général, les liaisons qui
se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèche. Dans le cas contraire,
l utilisatio de la fl he est e o a d e.
 . E e ples d appli atio :
O i agi e le p o d suiva t: l op atio de dosage
De produits A et B se fait de manière successive. Ainsi,
le cycle commence par le dosage du produit A, une
Fois le poids désiré est atteint, le produit commence
La vidange de la Trémie peseuse C tout en actionnant
le mélangeur M.
Au out de s, le la geu se vide et s a te pou
Permettre un nouveau cycle après avoir actionné le
Procédé par appuie sur le bouton Dcy.
Établir un grafcet niveau 1 de cet automatisme.
5. Structures de base:
5.1 Séquence unique:
U e s ue e u i ue ep se te u e suite d tapes fo a t u
e se le oh e t, s a tiva t su essive e t les u es ap s les
autres. La séquence est dite active si une étape est active et
inactive lorsque toutes les étapes sont inactives (appelée aussi
séquence linéaire).
2. Sélection de séquence :
Il ep se te u e alte ative d volutio ve s plusieu s tapes. Les eptivit s asso i es au
t a sitio s d u aiguillage doive t t e e lusives (leur ET logique doit être nul). Si les deux
conditions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir actives
simultanément, situation non voulue par le concepteur. D où la essit des o ditio s
exclusives.

On dit alors qu'il y a aiguillage ou divergence en OU

lorsque le grafcet se décompose en deux ou plusieurs
séquences selon un choix conditionnel. Comme la
divergence en OU, on rencontre aussi la convergence
en OU. Cette convergence se produit lorsque deux ou
plusieurs séquences du grafcet converge vers une
seule séquence.
3. Parallélisme de séquence :
C est u e se le de s ue e pouva t volue i d pe da e t, à pa ti du
f a hisse e t d u e t a sitio a tiva t si ulta e t plusieu s tapes. Le d ut d'u e
divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel sont
représentés par deux traits parallèles.
La s h o isatio pe et d atte d e la fi de plusieu s a tivit s se d oula t e
parallèle, pour continuer par une seule.
Remarque :
La synchronisation des étapes représentant des états
stables de la partie opératives, peut se présenté par la
structure suivante.

. Saut d’ tape et ep ise de s ue e :

Le saut d tape pe et de saute u e ou plusieu s
étapes lorsque ces étapes deviennent inutiles. La
reprise de séquence permet au contraire de
recommencer plusieurs fois la même séquence, tant
u u e o ditio fi e est pas o te ue.
les gles d’ volutio du grafcet:
1. Règle N°1: Situation initiale du grafcet :
La situation initiale doit être précisée par une ou plusieurs étapes actives au début du
fonctionnement, à la mise en énergie de la partie commande. Si cette situation initiale
est toujours identique (cas des automatismes cycliques), elle sera caractérisé par les
étapes initiales
2. Règle N°2 : Franchissement d'une transition :
Pou u u e t a sitio soit valid e, il faut ue toutes ses tapes a o t i diate e t
p de tes eli es à ette t a sitio soie t a tives. Le f a hisse e t d u e t a sitio
se produit :
 Lorsque la transition est validée ;
 Et que la réceptivité associée est vraie.

La transition 11 (b.c est pas valid e. l tape ta t a tive, la t a sitio

(b.c) est validée.
3. Règle N°3 : Evolution des étapes actives :
Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement l'activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

4. Règle N°4 : Franchissement simultané :

Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont
simultanément franchies.
5. Règle N°5 : Activation et désactivation simultanées :

On peut voir dans ce qui suit quelques exemples de franchissement :

V. Règles complémentaires :
1. Régles de syntaxes du grafcet :
Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées
par une transition. Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement : elles
doivent être séparées par une étape. Les erreurs de syntaxe les plus fréquentes
sont :

2. liaison entre grafcets :

Une étape dans un grafcet peut servir comme
réceptivité à une autre étape d'un autre grafcet. Cette
méthode est utilisée aussi pour synchroniser deux
grafcets c'est à dire rendre l'évolution de l'un
dépendante de l'évolution de l'autre.
VII. Compléments sur les réceptivités et les actions:
1. les variables :
Une variable externe est soit :
 Une variable binaire délivrée par la partie opérative à commander (état des capteurs)
ou pa so e vi o e e t tat d u outo a ipul pa l op ateu ,
 Une variable binaire relative au temps.

Une variable interne est soit :

 U e va ia le i ai e elative à la pa tie o a de, est à di e à la situatio da s
laquelle se trouve le grafcet l tat de l tape i est ep se t pa la va ia le d tape Xi :
Xi= si l tape i est a tive ,
 U e va ia le g e pa le od le GRAFCET o pteu , va ia le de al ul… .
 Une variable binaire relative à un prédicat (ex : [t > 8°c] signifie que lorsque la
proposition logique « t > 8°c » sera vérifiée alors la variable binaire [t > 8°c] sera égale à 1).

2. les actions :
De manière générale, il existe des actions externes et internes :
 Externes : pour commander les actionneurs du processus (vérins, moteurs électriques,
h d auli ues,…. ou pou saisi les i fo atio s des apteu s du p o essus.
 Internes : pou o a de les fo tio s de l auto atis e o isatio , al ul,
o ptage, te po isatio ,… .
1. Classement des actions :
1.1 Action continue : (assignation sur état) :
Elle s oule du a t tout l i te valle de te ps pe da t le uel l tape est a tive et si
au u e o ditio d assig atio e l i te dit. Les o ditio s d assig atio so t
définies dans les actions conditionnelles et ou les actions limités dans le temps. En
p ati ue, da s e as l a tio eu se a a tiv à ha ue i sta t d ha tillo age.

L a tio A est assig e à la valeu v aie ua d l tape est a tive. O ote

1.2 Actions conditionnelle :

E plus de la o ditio d tat tape a tive , elle est sou ise à u e o ditio logi ue.
La tio est i diate e t i te o pue d s ue la o ditio devie t fausse. Cette
proposition logique, appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse,
o ditio e alo s l a tio o ti ue. La o ditio d'assig atio e doit ja ais o po te
de f o t de va ia les d e t es et/ou de va ia les i te es.
La so tie A est assig e à la valeu v aie ua d l tape est a tive, à la o ditio ue la
variable c soit vraie. On note.

1.3 Actions temporisée :

C est u as pa ti ulie des a tio s o ditio elles pou la uelle le te ps i te vie t
o e u e o ditio logi ue. O peut di e ue l a tio te po is e est u e a tio
o ditio e à u e esu e de te ps. O peut voi da s e as deu t pes d a tio s
temporisées : action retardée et action limitée dans le temps.
1.4 Action retardée :

La o ditio d assig atio est ,on

note : A=
Si la du e d a tivit de l tape est i f ieu
à 3s, la sortie A ne sera pas assignée à la
valeur vraie.
1.5 Action limitée dans le temps :

La o ditio d assig atio est o ote :

La sortie A sera assignée à la valeur vraie
pe da t au plus s, d s l a tivatio de
l tape .

1.6 Actions mémorisée :

Une action mémorisée est une action

ui est is e oi e jus u à e u o
l a ule.
2. Les réceptivités :
2.1 Réceptivités associées aux transitions :

2.2 Réceptivité toujours vraie :

2.3 Réceptivité dépendant du temps :

2. Valeu ool e e d’u p di at : Un prédicat est une expression contenant une ou

plusieurs variables et qui est susceptible de devenir vraie ou fausse.
2. F o t o ta t et des e da t d’u e va ia le logi ue :

3 Commentaires : Un commentaire entre guillemets

peut t e pla à la d oite de l tape ou à la gau he
de la transition . Ce commentaire permet une lecture
plus aisée du grafcet, ais a au u e i flue e su
so fo tio e e t. Ce est pas u e a tio .
 4. Structures particulières :
4.1 Accumulateur et réservoir :
Dans notre exemple d’a u ulateu , il faut
attendre trois franchissements de la transition de
réceptivité « a » avant que la transition de
réceptivité « 1 » soit franchie. Ici les 5 et 6 sont
activées , l a u ulateu est e atte te de
l a tivatio de l tape pou se vide .

Dans notre exemple de réservoir, le franchissement de la transition de réceptivité

« a » p ovo ue l a tivatio si ulta e des tapes , et . Il faud a t ois pou ue
le réservoir se vider.

4.2 Compteur : Le comptage assuré par une fonction externe par rapport à la frontière de
description du modèle grafcet, se traduit par un dialogue entrées/sorties avec le modèle
GRAFCET. Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe à N+1(comptage)
ou N- d o ptage ap s appli atio d u e i pulsio su u e e t e sp iale.
L i itialisatio o siste:

 soit à une RAZ,

 soit à une présélection à une valeur N.
Les actions :
 INITIALISER ou CPT ← 0 ou CPT← N
 COMPTER ou INC ou DEC ou CPT← CPT+1 ou CPT← CPT-1

seront associées à une ou plusieurs étapes du GRAFCET et sont donc représentés par
des o d es i te es. La so tie du o pteu Cpt pou a t e asso i e à u e t a sitio .
Da s e as la eptivit est e p i e sous fo e d u p di at.

Représentation :